JPWO2004079687A1 - Security system, terminal device, information processing device and method, program, vehicle security system, network system, and setting method - Google Patents

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Abstract

本発明は、面倒な操作を必要とせず、警戒の対象となる対象物における状況に応じて、不正侵入に対する所定の処理を実行できるようにする。距離測定ユニット４３は、対象物を使用する正当メンバーの位置を検知する。無線送受信ユニット４４およびデータ通信ユニット４６は、対象物への不正侵入の位置を検知する。白煙発生モジュール４９は、対象物内の複数箇所に配置されて、不正侵入に対する処理を実行する。制御ユニット４１は、検知された正当メンバーの位置と、検知された不正侵入の位置との関係に応じて、処理を実行する白煙発生モジュール４９を選択して、選択した白煙発生モジュール４９の処理の実行を制御する。本発明は、ホームセキュリティシステムに適用できる。INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention makes it possible to perform a predetermined process for unauthorized intrusion according to the situation of an object to be alerted without requiring a troublesome operation. The distance measuring unit 43 detects the position of the legitimate member who uses the object. The wireless transmission/reception unit 44 and the data communication unit 46 detect the position of unauthorized intrusion into the object. The white smoke generating module 49 is arranged at a plurality of locations inside the object and executes processing against unauthorized intrusion. The control unit 41 selects the white smoke generating module 49 that executes the process according to the relationship between the detected position of the legitimate member and the detected unauthorized intrusion position, and selects the white smoke generating module 49 of the selected white smoke generating module 49. Controls the execution of processing. The present invention can be applied to a home security system.

Description

本発明は、セキュリティシステム、端末装置、情報処理装置および方法、プログラム、車両用セキュリティシステム、ネットワークシステム、並びに設定方法に関し、特に、警戒の対象となる対象物への不正侵入を検知するセキュリティシステム、端末装置、情報処理装置および方法、プログラム、車両用セキュリティシステム、ネットワークシステム、並びに設定方法に関する。  The present invention relates to a security system, a terminal device, an information processing device and method, a program, a vehicle security system, a network system, and a setting method, and in particular, a security system for detecting unauthorized intrusion into an object to be watched, The present invention relates to a terminal device, an information processing device and method, a program, a vehicle security system, a network system, and a setting method.

従来、各種のセキュリティシステムが提案され、利用されている。
特開平１０−２７２９２号公報においては、店舗等の施設の閉店時、最終退場者は、警備対象ドアを施錠し且つ警備モードをセットして初めて、最終退場用の戸を開けて帰宅することができるようにすることが開示されている。このシステムにおいては、夕方５時までの通常営業時間内は、最終退場用の戸を中から自由に開け得るようにし、夕方５時以降は、戸の開放に警備モードのセットを条件にしたものである。これにより、警備会社に戸破りを通報する警備モードのセット忘れが未然に防止される。
特開平８−２４９５５０号公報においては、第２の所定時間内に、ホームセキュリティ装置の有する１つのセットボタンを第１の所定時間未満の時間押すことにより、ループ状に監視モードを順次変化させることが開示されている。第２の所定時間経過後には監視モードが確定し、複数系統の防犯センサが監視状態に設定される。該セットボタンが第１の所定時間を超える時間押された場合には、複数系統の防犯センサの監視状態が１つのセットボタンの操作で解除される。このホームセキュリティ装置において、複数系統の防犯センサを接続した場合にも１つのセットボタンの操作で、戸締まり監視状態の設定／解除を行なうことができる。
特開２００１−５６８８７号公報においては、警戒対象およびそれよりも上方部分の前面側とに検知エリアを持つ第１のセンサと、警戒対象およびそれよりも下方部分の前面側に検知エリアを持つ第２のセンサとを設け、第１のセンサおよび第２のセンサの少なくとも一方に、タイマ付論理回路が設けられるとともに、少なくとも他方に、そのセンサ内の検知部からの検知信号を外部へ出力する出力経路が設けられることが開示されている。タイマ付論理回路は、このタイマ付論理回路が設けられたセンサ内の検知部からの検知信号と、他方のセンサの出力経路を経て取り出される検知信号とを所定時間内に受けたとき警報信号を発生する。これにより、小動物や外乱光による誤報を回避して、例えば警戒対象である建物の窓、出入口等の開口からの侵入を正しく検知できる。
特開平５−１１４０９１号公報においては、窓が開いて住戸内部用侵入センサの感知信号がデータ処理部に入力された時に、過去数秒以内に窓の外の所定の位置を監視する住戸外部用侵入センサが侵入者を感知した感知信号がデータ処理部に入力されているかどうかを判断し、判断の結果、前記条件が満たされていれば、内部報知部とスピーカを用いて音声鳴動により内部報知するとともに上位系通報部と電話回線を接続する端子を用いて上位系通報を行い、実警報を発報し、条件が満たされていない場合は誤警報として扱い、内部報知および上位系通報は行なわないことが開示されている。これにより、外部から窓を開けた時のみ実警報と判断して侵入警報を発報することができる。
しかしながら、従来の住宅セキュリティ（ホームセキュリティ）用のシステムでは、住宅セキュリティシステムのモード変更が面倒であり、モード変更ミスが誤警報や、侵入検知失敗などにつながっている。
特開平１０−２７２９２号公報に開示されている発明では、モード設定変更ミスをなくすという課題設定を解決しようとして、「最終退場者は、警備対象ドアを施錠し且つ警備モードをセットして初めて、最終退場用の戸を開けて帰宅することができる」というように、煩雑な操作を必要とし、不便にしてしまっている。特開平８−２４９５５０号公報に開示されている発明では、モードの設定変更にボタン操作を必要としており、ボタン操作をすることを忘れると、モード設定変更ができなくなる。また、侵入者が検知しても単に音声での警報しか発生しないので、効果的な侵入者撃退ができない。
本出願人は、上記の問題を分析したので、ここで、問題の原因である「問題点」を示す。
以下の説明では、住宅を中心に説明するが、これは住宅、倉庫、事務所、工場、病院、学校、または車両などで例示される設備（警戒の対象となる対象物）にもあてはまるものである。
住宅セキュリティシステムの侵入者警報についての誤警報を少なくするには、次のことが必要である。
第１に、家人がいない留守の状況で住宅の内部での人の動きや、住宅の扉の開け閉めを検出したら、それは不正侵入者が存在すると判断するという「留守番警戒処理」を適切なタイミングで起動し、解除すること。
第２に、家人が住宅内の一定の場所にいるとき、もし住宅の扉や窓が開け閉めされた場合には、不正侵入者があると判断するという「在宅警戒警戒処理」を適切に起動したり解除したりすること。
第３に、侵入者を適切なタイミングと場所で撃退すること。Conventionally, various security systems have been proposed and used.
In Japanese Patent Laid-Open No. 10-27292, when a facility such as a store is closed, a person who leaves the final exit can return home by opening the door for final exit only after locking the security target door and setting the security mode. It is disclosed that it is possible. In this system, during the normal business hours until 5 pm, the door for the final exit can be freely opened from the inside, and after 5 pm, the condition for opening the door is to set the security mode. Is. As a result, it is possible to prevent forgetting to set the security mode for notifying the security company of a door break.
In Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 8-249550, the monitoring mode is sequentially changed in a loop by pressing one set button of the home security device within a second predetermined time for a time shorter than the first predetermined time. Is disclosed. After the elapse of the second predetermined time, the monitoring mode is determined, and the crime prevention sensors of multiple systems are set to the monitoring state. When the set button is pressed for a time exceeding the first predetermined time, the monitoring state of the crime prevention sensors of a plurality of systems is released by operating one set button. In this home security device, even when a plurality of systems of security sensors are connected, the door lock monitoring state can be set/released by operating one set button.
In Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2001-56887, a first sensor having a detection area on the front side of a warning target and an upper part thereof and a first sensor having a detection area on a front side of the warning target and a lower part thereof. 2 sensor is provided, and at least one of the first sensor and the second sensor is provided with a timer-equipped logic circuit, and at least the other is an output for outputting a detection signal from a detection unit in the sensor to the outside. It is disclosed that a path is provided. The timer-equipped logic circuit outputs an alarm signal when it receives a detection signal from a detection unit in a sensor provided with this timer-equipped logic circuit and a detection signal taken out through the output path of the other sensor within a predetermined time. Occur. As a result, false alarms due to small animals and ambient light can be avoided, and intrusions from openings such as windows and entrances of buildings that are targets to be watched can be correctly detected.
In Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-114091, when a window opens and a detection signal of an intrusion sensor for dwelling unit interior is input to a data processing unit, an intrusion for dwelling unit exterior monitoring a predetermined position outside the window within the past few seconds. The sensor determines whether or not a detection signal for detecting an intruder is input to the data processing unit. As a result of the determination, if the above conditions are satisfied, an internal notification unit and a speaker are used to make an internal notification by sounding a sound. In addition, the upper system notification section is used to issue a higher system notification using the terminal that connects the telephone line and an actual alarm is issued.If the conditions are not met, it is treated as an erroneous alarm, and internal notification and upper system notification are not performed. It is disclosed. Thus, only when the window is opened from the outside, it is possible to determine the actual alarm and issue an intrusion alarm.
However, in the conventional home security system, it is troublesome to change the mode of the home security system, and a mistake in the mode change leads to an erroneous alarm or failure to detect the intrusion.
In the invention disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-27292, an attempt is made to solve a problem setting of eliminating a mode setting change error, and "the final exiter locks the security target door and sets the security mode, You can open the door for the final exit and go home.” It requires complicated operations and makes it inconvenient. In the invention disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 8-249550, the button operation is required to change the mode setting, and if the user forgets to perform the button operation, the mode setting cannot be changed. Further, even if an intruder detects it, only a voice alarm is generated, so that it is impossible to effectively repel the intruder.
The Applicant has analyzed the above problems and will now indicate the "problem" that is the cause of the problem.
In the following description, the description will focus on housing, but this also applies to equipment (objects subject to vigilance) such as housing, warehouses, offices, factories, hospitals, schools, or vehicles. is there.
To reduce false alarms about intruder alerts in home security systems, you need to:
Firstly, when the movement of a person inside the house and the opening/closing of the door of the house are detected in the absence of a family member, it is determined that there is an intruder, and the "answering machine alert process" is appropriate timing. Start with and cancel.
Secondly, when a family member is in a certain place in the house, if the door or window of the house is opened or closed, it is determined that there is an intruder, and the "at-home alert/warning process" is properly activated. To do or cancel.
Third, repel intruders at the right time and place.

本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、第１に、ボタン等の操作をすること無しに自動的に警戒モードの設定・解除をすることで、誤警報の頻度を下げることである。すなわち、面倒な操作を必要とせず、警戒の対象となる対象物における状況に応じて、不正侵入に対する所定の処理を実行することができるようにするものである。
第２に、警戒モードの設定・解除のためのエリア設定を簡単に実行すること、すなわち、初期設定を簡単にできるようにするものである。
第３に、侵入者を効果的に撃退できるようにするものである。
第４に、正当なメンバーを適切に避難誘導できるようにするものである。
本発明の第１のセキュリティシステムは、対象物を使用する正当メンバーの位置を検知するメンバー位置検知手段と、対象物への不正侵入の位置を検知する不正侵入位置検知手段と、対象物内の複数箇所に配置されて、不正侵入に対する処理を実行する実行手段と、メンバー位置検知手段によって検知された正当メンバーの位置と、不正侵入位置検知手段によって検知された不正侵入の位置との関係に応じて、処理を実行する実行手段を選択して、選択した実行手段の処理の実行を制御する実行制御手段とを備えることを特徴とする。
実行制御手段は、不正侵入の位置と正当メンバーの位置との距離が所定閾値以下になった場合、不正侵入の位置に最も近い実行手段を含む１個以上の実行手段を選択して、選択した実行手段に不正侵入に対する処理を実行させるように、処理の実行を制御するようにすることができる。
実行制御手段は、正当メンバーの位置からの距離が所定の閾値以内であって、不正侵入の位置からの距離が最も遠い実行手段に、正当メンバーの避難誘導のための処理を実行させるように、処理の実行を制御するようにすることができる。
実行手段は、白煙を発生させる処理を実行するようにすることができる。
メンバー位置検知手段は、正当メンバーに装着され、警戒の対象となる対象物に対応したＩＤ符合を無線送信するデバイスの位置を検出することにより、正当メンバーの位置を検知するようにすることができる。
メンバー位置検知手段は、正当メンバーに装着され、警戒の対象となる対象物に対応したＩＤ符合を無線送信し、実行手段が設けられているデバイスの位置を検出することにより、正当メンバーの位置を検知するようにすることができる。
本発明の第２のセキュリティシステムは、対象物を使用する正当メンバーの位置を検知するメンバー位置検知手段と、対象物への不正侵入の位置を検知する不正侵入位置検知手段と、外部警戒面の位置を記憶する外部警戒面記憶手段と、内部警戒面の位置を記憶する内部警戒面記憶手段と、メンバー位置検知手段によって検知された正当メンバーの位置を基に、外部警戒面の内側に正当メンバーがいない場合、第１の警戒処理を実行し、内部警戒面の内側に正当メンバーがいる場合、第２の警戒処理を実行するように、第１の警戒処理または第２の警戒処理の実行を制御する実行制御手段と、対象物内の複数箇所に配置され、第１の警戒処理または第２の警戒処理を実行する場合、不正侵入位置検知手段により、対象物への不正侵入の位置が検知されたとき、不正侵入に対する処理を実行する実行手段とを備えることを特徴とする。
第１の警戒処理は、外部警戒面の内側への、不正侵入に対する警戒処理である留守番警戒処理とし、第２の警戒処理は、外部警戒面と内部警戒面との間への、不正侵入に対する警戒処理である在宅警戒処理とすることができる。
実行手段は、白煙を発生させる処理を実行するようにすることができる。
メンバー位置検知手段は、正当メンバーに装着され、警戒の対象となる対象物に対応したＩＤ符合を無線送信するデバイスの位置を検出することにより、正当メンバーの位置を検知するようにすることができる。
メンバー位置検知手段は、正当メンバーに装着され、警戒の対象となる対象物に対応したＩＤ符合を無線送信し、実行手段が設けられているデバイスの位置を検出することにより、正当メンバーの位置を検知するようにすることができる。
デバイスに設けられた実行手段は、白煙を発生させる処理を実行するようにすることができる。
本発明の第１の端末装置は、アンテナユニットと、アンテナユニットを介して情報の送受信をする無線送受信ユニットと、アンテナユニットおよび無線送受信ユニットを介して、所定の符号で変調された信号を送受信して、無線送受信の相手となるデバイスまでの距離を測定する距離測定ユニットと、アンテナユニットおよび無線送受信ユニットを介して、符号で変調された信号を送受信して、デバイスとデータ通信をするデータ通信ユニットと、不正侵入に対する所定の処理を実行するアクチュエータと、全体制御をする制御ユニットとを含むことを特徴とする。
アクチュエータは、白煙を発生させる処理を実行するようにすることができる。
端末装置は、自分と他の端末装置との無線信号の波形分析によって自分と他の端末装置との間の人体を検知する人体検知手段をさらに設け、アクチュエータは、人体検知手段が人体を検知した場合、不正侵入に対する処理を実行するようにすることができる。
本発明の第２の端末装置は、自分と相手との距離を測定する距離測定手段と、無線通信の信号の波形分析によって自分と相手との間の人体を検知する人体検知手段と、測定した自分と相手との距離を示す情報または人体の検知を示す情報を送信する送信手段とを含むことを特徴とする。
本発明の第１の情報処理方法は、端末装置と相手との距離を測定する距離測定ステップと、無線通信の信号の波形分析によって端末装置と相手との間の人体を検知する人体検知ステップと、測定した端末装置と相手との距離を示す情報または人体の検知を示す情報の送信を制御する送信制御ステップとを含むことを特徴とする。
本発明の第１のプログラムは、コンピュータに、端末装置と相手との距離を測定する距離測定ステップと、無線通信の信号の波形分析によって端末装置と相手との間の人体を検知する人体検知ステップと、測定した端末装置と相手との距離を示す情報または人体の検知を示す情報の送信を制御する送信制御ステップとを実行させることを特徴とする。
本発明の情報処理装置は、自分から端末装置のそれぞれまでの距離を測定する距離測定手段と、端末装置のそれぞれから送信されてくる、端末装置同士の距離を示す情報を受信する受信手段と、自分から端末装置のそれぞれまでの距離または端末装置同士の距離を基に、警戒の対象となる対象物に不正に侵入されたか否かを判定する判定手段とを含むことを特徴とする。
情報処理装置は、無線通信の信号の波形分析によって自分と端末装置のそれぞれとの間の人体を検知する人体検知手段をさらに設け、判定手段は、人体の検知を基に、警戒の対象となる対象物に不正に侵入されたか否かを判定するようにすることができる。
受信手段は、端末装置のそれぞれから送信されてくる人体の検知を示す情報をさらに受信し、判定手段は、人体の検知を示す情報を基に、警戒の対象となる対象物に不正に侵入されたか否かを判定するようにすることができる。
本発明の第２の情報処理方法は、自分から端末装置のそれぞれまでの距離を測定する距離測定ステップと、端末装置のそれぞれから送信されてくる、端末装置同士の距離を示す情報の受信を制御する受信制御ステップと、自分から端末装置のそれぞれまでの距離または端末装置同士の距離を基に、警戒の対象となる対象物に不正に侵入されたか否かを判定する判定ステップとを含むことを特徴とする。
本発明の第２のプログラムは、コンピュータに、自分から端末装置のそれぞれまでの距離を測定する距離測定ステップと、端末装置のそれぞれから送信されてくる、端末装置同士の距離を示す情報の受信を制御する受信制御ステップと、自分から端末装置のそれぞれまでの距離または端末装置同士の距離を基に、警戒の対象となる対象物に不正に侵入されたか否かを判定する判定ステップと実行させることを特徴とする。
本発明の車両用セキュリティシステムは、車両の各ドアの内側表面に設置され、他の固定端末装置および制御端末装置との距離を測定する固定端末装置と、車両に出入りする正当な権限を有する者が保持する移動端末装置と、車両の内部に設置される制御端末装置とから構成され、移動端末装置の位置が、車両内に設置された固定端末装置および制御端末装置によって設定された外部警戒面の外にある場合、車両内に設置された固定端末装置と制御端末装置と距離および固定端末装置の相互の距離の変化を監視し、距離の変化が所定の条件を満足した場合、異常があると判定し、異常があると判定された場合には、不正侵入に対する所定の処理を実行することを特徴とする。
不正侵入に対する処理において白煙を発生するようにすることができる。
本発明のネットワークシステムは、固定ノードが、周囲環境をセンシングするセンシング手段と、第１の無線通信手段と、外部に作用を加えるアクチュエータと、第１の無線通信手段に、センシング手段によってセンシングした周囲環境の情報を制御ノードに送信させるとともに、制御ノードからの指令に応答してアクチュエータを動作させるように、制御する制御手段とを備え、制御ノードが、第２の無線通信手段と、固定ノードから受信した周囲環境の情報を基に、アクチュエータを動作させるべき固定ノードを選択する選択手段とを備え、第２の無線通信手段は、選択された固定ノードに、アクチュエータを動作させる指令を送信することを特徴とする。
第２の無線通信手段は、固定ノードから送信されてきた、固定ノード間の距離の情報である周囲環境の情報を受信するようにすることができる。
本発明の第１の設定方法は、アンテナユニットと、アンテナユニットを介して情報の送受信をする無線送受信ユニットと、アンテナユニットおよび無線送受信ユニットを介して、所定の符号で変調された信号を送受信して、無線送受信の相手となるデバイスまでの距離を測定する距離測定ユニットと、アンテナユニットおよび無線送受信ユニットを介して、符号で変調された信号を送受信して、デバイスとデータ通信をするデータ通信ユニットと、不正侵入に対する所定の処理を実行するアクチュエータと、全体制御をする制御ユニットとを含む端末装置であって、第１の端末装置、第２の端末装置、第３の端末装置、および第４の端末装置による３次元座標系の設定方法であって、第１の端末装置の位置を３次元座標系の原点とし、第１の端末装置と第２の端末装置との距離、第１の端末装置と第３の端末装置との距離、および第２の端末装置と第３の端末装置との距離をそれぞれ測定し、第１の端末装置と第２の端末装置との距離、第１の端末装置と第３の端末装置との距離、および第２の端末装置と第３の端末装置との距離を示す第１の測定結果に所定の演算を適用して、３次元座標系の第１の軸を特定し、第１の測定結果に所定の演算を適用して、３次元座標系の第２の軸を特定し、第１の端末装置と第４の端末装置との距離、第２の端末装置と第４の端末装置との距離、および第３の端末装置と第４の端末装置との距離をそれぞれ測定し、第１の端末装置と第４の端末装置との距離、第２の端末装置と第４の端末装置との距離、および第３の端末装置と第４の端末装置との距離を示す第２の測定結果と、第１の軸と、第２の軸とから、３次元座標系の第３の軸を特定することを特徴とする。
本発明の第２の設定方法は、請求の範囲第２８項に記載の設定方法で設定された３次元座標系における、警戒面の設定方法であって、端末装置である第５の端末装置の、３次元座標系における位置を検出し、検出した複数の位置を含む３次元座標系における最小の直方体を求めて、求められた直方体の面を基に、警戒面を設定することを特徴とする。
本発明のシステムは、ノードのＩＤ情報を発信できるとともにノード間距離計測と、ノード間侵入検知が可能なノードを、住宅、倉庫、事務所、工場、病院、学校、車両などで例示される設備に、複数個配置するとともに、その設備の正当なメンバーにもノードを保持させて、ノードで構成されるセンサネットワークを用いたセキュリティシステムと、さらにノードがアクチュエータを備えており不正侵入者の位置に応じてアクチュエータを適切に作動させるアクチュエータネットワークを用いたセキュリティシステムに関するものである。
本発明の第１のセキュリティシステムにおいては、対象物を使用する正当メンバーの位置が検知され、対象物への不正侵入の位置が検知され、対象物内の複数箇所に配置された実行手段により、不正侵入に対する処理が実行され、検知された正当メンバーの位置と、検知された不正侵入の位置との関係に応じて、処理を実行する実行手段が選択され、選択した実行手段の処理の実行が制御される。
本発明の第２のセキュリティシステムにおいては、対象物を使用する正当メンバーの位置が検知され、対象物への不正侵入の位置が検知され、外部警戒面の位置が記憶され、内部警戒面の位置が記憶され、検知された正当メンバーの位置を基に、外部警戒面の内側に正当メンバーがいない場合、第１の警戒処理を実行し、内部警戒面の内側に正当メンバーがいる場合、第２の警戒処理を実行するように、第１の警戒処理または第２の警戒処理の実行が制御され、そして、第１の警戒処理または第２の警戒処理を実行する場合、対象物への不正侵入の位置が検知されたとき、不正侵入に対する処理が実行される。
本発明の第１の端末装置においては、アンテナユニットを介して情報が送受信され、アンテナユニットおよび無線送受信ユニットを介して、所定の符号で変調された信号が送受信され、無線送受信の相手となるデバイスまでの距離が測定され、アンテナユニットおよび無線送受信ユニットを介して、符号で変調された信号が送受信され、デバイスとデータ通信され、不正侵入に対する所定の処理が実行され、そして、全体が制御される。
本発明の第２の端末装置、第１の情報処理方法、および第１のプログラムにおいては、相手までの距離が測定され、無線通信の信号の波形分析によって自分と相手と間の人体が検知され、測定した相手までの距離を示す情報または人体の検知を示す情報が送信される。
本発明の情報処理装置、第２の情報処理方法、および第２のプログラムにおいては、自分から端末装置のそれぞれまでの距離が測定され、端末装置のそれぞれから送信されてくる、端末装置同士の距離を示す情報が受信され、自分から端末装置のそれぞれまでの距離または端末装置同士の距離を基に、警戒の対象となる対象物に不正に侵入されたか否かが判定される。
本発明の車両用セキュリティシステムにおいては、移動端末装置の位置が、車両内に設置された固定端末装置および制御端末装置によって設定された外部警戒面の外にある場合、車両内に設置された固定端末装置と制御端末装置と距離および固定端末装置の相互の距離の変化が監視され、距離の変化が所定の条件を満足した場合、異常があると判定され、異常があると判定された場合には、不正侵入に対する所定の処理が実行される。
本発明のネットワークシステムにおいては、周囲環境がセンシングされ、外部に作用が加えられ、センシングした周囲環境の情報が制御ノードに送信されるとともに、制御ノードからの指令に応答してアクチュエータが動作させられるように、制御され、固定ノードから受信した周囲環境の情報を基に、アクチュエータを動作させるべき固定ノードが選択され、選択された固定ノードに、アクチュエータを動作させる指令が送信される。
本発明の第１の設定方法においては、第１の端末装置の位置が３次元座標系の原点とされ、第１の端末装置と第２の端末装置との距離、第１の端末装置と第３の端末装置との距離、および第２の端末装置と第３の端末装置との距離がそれぞれ測定され、第１の端末装置と第２の端末装置との距離、第１の端末装置と第３の端末装置との距離、および第２の端末装置と第３の端末装置との距離を示す第１の測定結果に所定の演算を適用して、３次元座標系の第１の軸が特定され、第１の測定結果に所定の演算を適用して、３次元座標系の第２の軸が特定され、第１の端末装置と第４の端末装置との距離、第２の端末装置と第４の端末装置との距離、および第３の端末装置と第４の端末装置との距離がそれぞれ測定され、第１の端末装置と第４の端末装置との距離、第２の端末装置と第４の端末装置との距離、および第３の端末装置と第４の端末装置との距離を示す第２の測定結果と、第１の軸と、第２の軸とから、３次元座標系の第３の軸が特定される。The present invention has been made in view of such a situation. Firstly, the frequency of false alarms can be reduced by automatically setting/releasing the warning mode without operating any button or the like. Is. That is, it is possible to execute a predetermined process against unauthorized intrusion according to the situation of the object to be alerted without requiring a troublesome operation.
Secondly, the area setting for setting/releasing the warning mode can be easily performed, that is, the initial setting can be easily performed.
Third, it enables effective repulsion of intruders.
Fourth, it enables proper members to properly guide evacuation.
A first security system of the present invention is a member position detecting means for detecting a position of a legitimate member who uses an object, an unauthorized intrusion position detecting means for detecting a position of an unauthorized intrusion on the object, and an inside of the object. Depending on the relationship between the execution means arranged at a plurality of locations to execute the process against the unauthorized intrusion, the position of the legitimate member detected by the member position detecting means, and the position of the unauthorized intrusion detected by the unauthorized intrusion position detecting means. And an execution control unit that selects an execution unit that executes the process and controls the execution of the process of the selected execution unit.
The execution control means selects and selects one or more execution means including the execution means closest to the position of the unauthorized access when the distance between the position of the unauthorized access and the position of the legitimate member becomes equal to or less than a predetermined threshold value. The execution of the process can be controlled so that the execution unit executes the process for the unauthorized intrusion.
The execution control means, the distance from the position of the legitimate member is within a predetermined threshold, the execution means having the longest distance from the position of the unauthorized intrusion, so as to execute the process for guiding the evacuation of the legitimate member, The execution of processing can be controlled.
The executing means may execute a process of generating white smoke.
The member position detection means can detect the position of the legitimate member by detecting the position of the device that is attached to the legitimate member and wirelessly transmits the ID code corresponding to the object to be alerted. ..
The member position detection means is attached to a legitimate member, wirelessly transmits an ID code corresponding to an object to be vigilance, and detects the position of the device provided with the execution means to detect the position of the legitimate member. It can be detected.
A second security system of the present invention is a member position detecting means for detecting a position of a legitimate member who uses an object, an unauthorized intrusion position detecting means for detecting a position of an unauthorized intrusion on the object, and an external security surface. Based on the position of the legitimate member detected by the member position detection means, the external guard surface storage means for storing the position, the internal guard surface storage means for storing the position of the internal guard surface, and the legitimate member inside the outer guard surface. If there is not, the first warning process is executed, and if there is a valid member inside the internal warning surface, the first warning process or the second warning process is executed so that the second warning process is executed. When the execution control means for controlling is arranged at a plurality of positions in the object and the first warning process or the second warning process is executed, the position of the illegal intrusion to the object is detected by the illegal intrusion position detection means. And an executing means for executing processing against an unauthorized intrusion.
The first alert processing is an answering machine alert processing that is an alert processing against unauthorized intrusion inside the external alert surface, and the second alert processing is against the unauthorized intrusion between the external alert surface and the internal alert surface. It may be a home alert process that is an alert process.
The executing means may execute a process of generating white smoke.
The member position detection means can detect the position of the legitimate member by detecting the position of the device that is attached to the legitimate member and wirelessly transmits the ID code corresponding to the object to be alerted. ..
The member position detection means is attached to a legitimate member, wirelessly transmits an ID code corresponding to an object to be vigilance, and detects the position of the device provided with the execution means to detect the position of the legitimate member. It can be detected.
The execution means provided in the device can execute a process for generating white smoke.
A first terminal device of the present invention transmits and receives a signal modulated with a predetermined code through an antenna unit, a wireless transmission and reception unit that transmits and receives information via the antenna unit, and an antenna unit and a wireless transmission and reception unit. And a data communication unit that transmits and receives a code-modulated signal via a distance measurement unit that measures the distance to a device that is a wireless transmission/reception device, and an antenna unit and a wireless transmission/reception unit to perform data communication with the device. And an actuator for executing a predetermined process against unauthorized intrusion, and a control unit for overall control.
The actuator may be configured to execute a process of generating white smoke.
The terminal device is further provided with a human body detecting means for detecting a human body between itself and the other terminal device by analyzing a waveform of a radio signal between the terminal device and the other terminal device, and the actuator detects the human body by the human body detecting means. In this case, it is possible to execute a process against unauthorized intrusion.
The second terminal device of the present invention measures a distance measuring means for measuring the distance between the user and the other party, and a human body detecting means for detecting a human body between the person and the other party by waveform analysis of a signal of wireless communication. It is characterized by including a transmitting means for transmitting information indicating a distance between oneself and the other party or information indicating detection of a human body.
A first information processing method of the present invention includes a distance measuring step of measuring a distance between a terminal device and a partner, and a human body detecting step of detecting a human body between the terminal device and the partner by waveform analysis of a signal of wireless communication. And a transmission control step of controlling transmission of information indicating a distance between the measured terminal device and the partner or information indicating detection of a human body.
A first program of the present invention includes a distance measuring step of measuring a distance between a terminal device and a partner on a computer, and a human body detecting step of detecting a human body between the terminal device and the partner by waveform analysis of a signal of wireless communication. And a transmission control step of controlling transmission of information indicating the measured distance between the terminal device and the other party or information indicating detection of a human body.
The information processing apparatus of the present invention includes a distance measuring unit that measures a distance from itself to each of the terminal devices, and a receiving unit that receives information indicating the distance between the terminal devices transmitted from each of the terminal devices, It is characterized by including a determination means for determining whether or not an unauthorized object has been intruded based on the distance from itself to each of the terminal devices or the distance between the terminal devices.
The information processing device further includes a human body detection unit that detects a human body between itself and the terminal device by analyzing the waveform of a signal of wireless communication, and the determination unit becomes a target of caution based on the detection of the human body. It is possible to determine whether or not the object has been illegally invaded.
The receiving means further receives the information indicating the detection of the human body transmitted from each of the terminal devices, and the determining means illicitly invades the object to be vigilant based on the information indicating the detection of the human body. Whether or not it can be determined.
A second information processing method of the present invention controls a distance measuring step of measuring a distance from itself to each of the terminal devices and a reception of information indicating a distance between the terminal devices transmitted from each of the terminal devices. And a determination step of determining whether or not an unauthorized object has been intruded based on the distance from the terminal device to each of the terminal devices or the distance between the terminal devices. Characterize.
A second program of the present invention causes a computer to perform a distance measuring step of measuring a distance from itself to each of the terminal devices and reception of information indicating the distance between the terminal devices transmitted from each of the terminal devices. To perform a reception control step of controlling and a determination step of determining whether or not an unauthorized object has been intruded based on the distance from itself to each of the terminal devices or the distance between the terminal devices. Is characterized by.
The vehicle security system of the present invention is installed on the inner surface of each door of a vehicle, and has a fixed terminal device that measures the distance from other fixed terminal devices and control terminal devices, and a person who has a legitimate authority to enter and exit the vehicle. And a control terminal device installed inside the vehicle, and the position of the mobile terminal device is an external security surface set by the fixed terminal device and the control terminal device installed in the vehicle. If the distance is outside the range, the change in the distance between the fixed terminal device and the control terminal device installed in the vehicle and the mutual distance between the fixed terminal devices is monitored, and if the change in the distance satisfies a predetermined condition, there is an abnormality. If it is determined that there is an abnormality, a predetermined process for illegal intrusion is executed.
White smoke can be generated in processing against unauthorized intrusion.
In the network system of the present invention, a fixed node senses the surrounding environment, a first wireless communication unit, an actuator that acts on the outside, and the first wireless communication unit senses the surroundings by the sensing unit. The control node is configured to transmit environmental information to the control node, and to control the actuator to operate in response to a command from the control node, the control node including the second wireless communication unit and the fixed node. Selection means for selecting a fixed node for operating the actuator based on the received information on the surrounding environment, and the second wireless communication means transmits a command for operating the actuator to the selected fixed node. Is characterized by.
The second wireless communication means can receive the information on the surrounding environment, which is the information on the distance between the fixed nodes, transmitted from the fixed nodes.
A first setting method of the present invention is such that an antenna unit, a wireless transmission/reception unit for transmitting/receiving information via the antenna unit, and a signal modulated with a predetermined code are transmitted/received via the antenna unit and the wireless transmission/reception unit. And a data communication unit that transmits and receives a code-modulated signal via a distance measurement unit that measures the distance to a device that is a wireless transmission/reception device, and an antenna unit and a wireless transmission/reception unit to perform data communication with the device. A first terminal device, a second terminal device, a third terminal device, and a fourth terminal device, the first terminal device, the second terminal device, the third terminal device, and the actuator for executing a predetermined process against unauthorized access and a control unit for overall control. A method for setting a three-dimensional coordinate system by the terminal device, wherein the position of the first terminal device is the origin of the three-dimensional coordinate system, the distance between the first terminal device and the second terminal device, and the first terminal The distance between the first terminal device and the third terminal device and the distance between the second terminal device and the third terminal device are respectively measured, and the distance between the first terminal device and the second terminal device and the first terminal are measured. A predetermined calculation is applied to the first measurement result indicating the distance between the device and the third terminal device and the distance between the second terminal device and the third terminal device, and the first calculation result of the three-dimensional coordinate system is applied. The axis is specified, a predetermined calculation is applied to the first measurement result, the second axis of the three-dimensional coordinate system is specified, the distance between the first terminal device and the fourth terminal device, and the second The distance between the terminal device and the fourth terminal device and the distance between the third terminal device and the fourth terminal device are respectively measured, and the distance between the first terminal device and the fourth terminal device and the second terminal device are measured. From the second measurement result indicating the distance between the terminal device and the fourth terminal device and the distance between the third terminal device and the fourth terminal device, the first axis, and the second axis, 3 It is characterized in that the third axis of the dimensional coordinate system is specified.
A second setting method of the present invention is a setting method of a warning surface in a three-dimensional coordinate system set by the setting method according to claim 28, which is a terminal device of a fifth terminal device. A feature is that a position in a three-dimensional coordinate system is detected, a minimum rectangular parallelepiped in the three-dimensional coordinate system including a plurality of detected positions is obtained, and an alarm surface is set based on the obtained surface of the rectangular parallelepiped. ..
The system of the present invention is capable of transmitting node ID information, measuring inter-node distances, and detecting inter-node intrusions. Examples of such nodes include homes, warehouses, offices, factories, hospitals, schools, and vehicles. In addition to arranging multiple nodes, a legitimate member of the equipment also holds the node, and a security system using a sensor network composed of nodes, and further, the node is equipped with an actuator so that it can be located at the position of an intruder. The present invention relates to a security system using an actuator network that appropriately operates an actuator accordingly.
In the first security system of the present invention, the position of a legitimate member who uses the target object is detected, the position of unauthorized intrusion into the target object is detected, and the execution means arranged at a plurality of positions within the target object, The processing for the unauthorized intrusion is executed, the execution means for executing the processing is selected according to the relationship between the detected position of the legitimate member and the detected position of the unauthorized intrusion, and the execution of the processing by the selected execution means is executed. Controlled.
In the second security system of the present invention, the position of a legitimate member who uses the object is detected, the position of unauthorized intrusion into the object is detected, the position of the external security surface is stored, and the position of the internal security surface is stored. Is stored and based on the detected position of the legitimate member, if there is no legitimate member inside the external security surface, the first alert processing is executed, and if there is a legitimate member inside the internal security surface, the second alert processing is performed. Execution of the first warning process or the second warning process is controlled so as to execute the warning process of, and when the first warning process or the second warning process is executed, unauthorized access to the object is performed. When the position of is detected, the process for the unauthorized intrusion is executed.
In the first terminal device of the present invention, information is transmitted/received via the antenna unit, and a signal modulated with a predetermined code is transmitted/received via the antenna unit and the radio transmission/reception unit, which is a partner of radio transmission/reception. The distance to is measured, the code-modulated signal is transmitted/received via the antenna unit and the wireless transmission/reception unit, data communication is performed with the device, a predetermined process for the intrusion is executed, and the whole is controlled. ..
In the second terminal device, the first information processing method, and the first program of the present invention, the distance to the other party is measured, and the human body between the person and the other party is detected by waveform analysis of the signal of wireless communication. , Information indicating the distance to the measured partner or information indicating the detection of the human body is transmitted.
In the information processing device, the second information processing method, and the second program of the present invention, the distance between the terminal devices is measured, and the distance from the terminal device to each of the terminal devices is measured and transmitted from each of the terminal devices. Is received, and it is determined based on the distance from the terminal device to each of the terminal devices or the distance between the terminal devices, whether or not an unauthorized object has been intruded.
In the vehicular security system of the present invention, when the position of the mobile terminal device is outside the external security plane set by the fixed terminal device and the control terminal device installed in the vehicle, the mobile terminal device is installed in the vehicle. The change in the distance between the terminal device and the control terminal device and the mutual distance between the fixed terminal device is monitored, and when the change in the distance satisfies a predetermined condition, it is determined that there is an abnormality, and when it is determined that there is an abnormality. Performs a predetermined process against unauthorized intrusion.
In the network system of the present invention, the surrounding environment is sensed, an action is applied to the outside, information of the sensed surrounding environment is transmitted to the control node, and the actuator is operated in response to a command from the control node. As described above, the fixed node on which the actuator is to be operated is selected based on the controlled environment information received from the fixed node, and the command to operate the actuator is transmitted to the selected fixed node.
In the first setting method of the present invention, the position of the first terminal device is the origin of the three-dimensional coordinate system, the distance between the first terminal device and the second terminal device, the first terminal device and the first terminal device The distance between the third terminal device and the second terminal device is measured, and the distance between the first terminal device and the second terminal device is measured, and the distance between the first terminal device and the second terminal device is measured. The first axis of the three-dimensional coordinate system is specified by applying a predetermined calculation to the first measurement result indicating the distance from the third terminal device and the distance between the second terminal device and the third terminal device. Then, a predetermined calculation is applied to the first measurement result to specify the second axis of the three-dimensional coordinate system, the distance between the first terminal device and the fourth terminal device, and the second terminal device. The distance between the fourth terminal device and the distance between the third terminal device and the fourth terminal device are respectively measured, and the distance between the first terminal device and the fourth terminal device and the second terminal device are measured. A three-dimensional coordinate system based on a second measurement result indicating the distance between the fourth terminal device and the distance between the third terminal device and the fourth terminal device, the first axis, and the second axis. The third axis of is identified.

図１は、本発明に係るセキュリティシステムの一実施の形態を示す図である。
図２は、制御ローカライザの構成例を示すブロック図である。
図３は、固定ローカライザの構成例を示すブロック図である。
図４は、移動ローカライザの構成例を示すブロック図である。
図５は、座標上の位置の計算を説明する図である。
図６は、２つの内部警戒面の設定を説明する図である。
図７は、実行モードの処理を説明するフローチャートである。
図８は、非警戒処理が実行される場合の移動ローカライザの位置を説明する図である。
図９は、在宅警戒処理が実行される場合の移動ローカライザの位置を説明する図である。
図１０は、留守番警戒処理が実行される場合の移動ローカライザの位置を説明する図である。
図１１は、非警戒処理の詳細を説明するフローチャートである。
図１２は、在宅警戒処理の詳細を説明するフローチャートである。
図１３は、留守番警戒処理の詳細を説明するフローチャートである。
図１４は、白煙の噴出を説明する図である。
図１５は、本発明に係るカーセキュリティシステムの一実施の形態を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of a security system according to the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the control localizer.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of a fixed localizer.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of the moving localizer.
FIG. 5 is a diagram for explaining the calculation of the position on the coordinate.
FIG. 6 is a diagram illustrating the setting of two internal security surfaces.
FIG. 7 is a flowchart illustrating the processing in the execution mode.
FIG. 8 is a diagram illustrating the position of the moving localizer when the non-warning process is executed.
FIG. 9 is a diagram illustrating the position of the mobile localizer when the at-home alert process is executed.
FIG. 10 is a diagram illustrating the position of the moving localizer when the answering machine warning process is executed.
FIG. 11 is a flowchart illustrating the details of the non-warning process.
FIG. 12 is a flowchart illustrating details of the home alert process.
FIG. 13 is a flowchart illustrating the details of the answering machine warning process.
FIG. 14 is a diagram illustrating the ejection of white smoke.
FIG. 15 is a diagram showing an embodiment of a car security system according to the present invention.

図１は、本発明に係るセキュリティシステムの一実施の形態を示す図である。図１において、警戒の対象となる対象物の一例である住宅１に本発明に係るセキュリティシステムが設置されている。また、図１において、ユーザ２−１およびユーザ２−２は、住宅１を使用する正当メンバーである。セキュリティシステムは、不正侵入者３の不正侵入の位置を検知し、不正侵入に対する所定の処理を実行する。
本発明に係るセキュリティシステムは、制御ローカライザ１１、固定ローカライザ１２−１乃至固定ローカライザ１２−８、並びに移動ローカライザ１３−１および移動ローカライザ１３−２からなる。
以下、固定ローカライザ１２−１乃至固定ローカライザ１２−８を個々に区別する必要がないとき、単に、固定ローカライザ１２と称する。以下、移動ローカライザ１３−１および移動ローカライザ１３−２を個々に区別する必要がないとき、単に、移動ローカライザ１３と称する。
なお、本発明のセキュリティシステムにおいて、固定ローカライザ１２の個数は、３以上であればよく、移動ローカライザ１３の個数は、任意の個数とすることができる。
さらに、制御ローカライザ１１、固定ローカライザ１２、および移動ローカライザ１３を個々に区別する必要がないとき、単にローカライザと称する。
ここで、ローカライザは、端末装置の一例であり、ネットワークシステムのノードを構成する。すなわち、所定のＩＤ符合を無線送信可能で、他のノードとの間の距離を無線で計測できるか、ノード自身の位置が計測できるものであり、しかも他のノードとの間に侵入物（不正侵入者３）があれば、その侵入を検知でき、自己が検知した情報を無線送信できる機能を持ったノードを、ローカライザと称する。
すなわち、ローカライザは、ローカライザ自身の位置変化により不正侵入を検知するか、またはローカライザ間（センシングエリア）の人体を検知することにより、不正侵入を検知する。
固定ローカライザ１２は、警戒の対象となる対象物であって、基本的にその位置が変化しない（移動しない）対象物に固定され、固定ローカライザ１２の位置は基本的に変化しない。制御ローカライザ１１は、警戒の対象となる対象物であって、位置が変化しない（移動しない）対象物に固定され、制御ローカライザ１１の位置は変化しない。さらに、制御ローカライザ１１は、さらに外部との通信機能やシステム内の全ローカライザの状態情報を統合したり記憶するという制御機能を担う。
制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２は、住宅１の、窓ガラス、室内の窓枠付近、室内の扉の表面、室内の壁や天井の表面、屋外の住宅の壁、屋外の柱、門柱などの固定物に固定される。また、ローカライザは、盗難にあう可能性の高い屋外の車両７、室内の電機製品、または金庫６などにも固定される。
ただし、移動を前提とする車両７には移動ローカライザ１３が装着される。移動ローカライザ１３であっても、所定時間以上、静止していると固定ローカライザ１２として自動的に、固定ローカライザ１２からなる無線ネットワークシステムに組み込まれる。
例えば、図１で示されるように、制御ローカライザ１１は、住宅１の壁の内側に固定される。固定ローカライザ１２−１、固定ローカライザ１２−２、および固定ローカライザ１２−３は、住宅１の壁の内側に固定される。
また、固定ローカライザ１２−４は、住宅１の扉５の内側に固定される。固定ローカライザ１２−５は、住宅１の窓４の内側に固定される。固定ローカライザ１２−６は、金庫６に固定される。
さらに、固定ローカライザ１２−７は、住宅１の外の建造物に固定される。また、固定ローカライザ１２−８（または、移動ローカライザ１３）は、車両７に固定される。
制御ローカライザ１１の位置は、位置計測用の座標系（３次元座標系）の原点とされる。
そして、制御ローカライザ１１を中心に３つの固定ローカライザ１２が、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の例えば、プラス方向に配置され、制御ローカライザ１１および３つの固定ローカライザ１２の位置を基に、固定ローカライザ１２または移動ローカライザ１３の３次元座標上の位置の計測のための基準座標系（３次元座標系）が設定される。
その後、さらに他の固定ローカライザ１２が、住宅１の内外の監視対象領域に配置され、配置された固定ローカライザ１２の３次元座標上の位置が登録される（記憶される）。
家族や同居人など、住宅１の正当メンバーであるユーザ２−１およびユーザ２−２は、ＩＤ符合を無線で送信できる移動ローカライザ１３を保持する。
制御ローカライザ１１は、住宅１の外側に住宅１を囲むように外部警戒面２２を仮想的に設定し、住宅１の内側に住宅１内の指定した領域を囲むように１個以上の内部警戒面２１を仮想的に設定する。
すなわち、内部警戒面２１は、外部警戒面２２の内側にのみ存在可能とされる。
移動ローカライザ１３の全てが外部警戒面２２の外側に出た場合、自動的に留守番警戒処理が実行される。外部警戒面２２内から移動ローカライザ１３の総てが内部警戒面２１の内側に入った場合、自動的に在宅警戒処理が実行される。
内部警戒面２１と外部警戒面２２の間の領域に、移動ローカライザ１３が、１個以上存在している場合、自動的に非警戒処理が実行される。
図１５を参照して後述するように、内部警戒面２１を設定しない場合、例えば車両７に適用する場合、移動ローカライザ１３の全てが外部警戒面２２の外に出たとき、留守番警戒処理が実行され、それ以外の場合には非警戒処理が実行される。この場合、外部警戒面２２は、車両７に対して設定される。
内部警戒面２１および外部警戒面２２の設定は、次のようにして行われる。すなわち、住宅１の内外に固定ローカライザ１２を設置した後、制御ローカライザ１１は、外部警戒面設定モードに設定される。
そして、移動ローカライザ１３を保持（装着）したユーザ２−１およびユーザ２−２は、住宅１の外側を移動し、外部警戒面２２上の点として登録すべき位置に来たら、移動ローカライザ１３の位置登録ボタンを押す。外部警戒面２２を特定するのに十分な数の位置において、この操作を実行することで、３次元座標における外部警戒面２２上の位置が登録される。このように登録された３次元座標における外部警戒面２２上の位置から、外部警戒面２２を決定するための直方体を定めるパラメータが求められる。
次に、１つ以上の内部警戒面２１が設定される。まず、制御ローカライザ１１の操作によって、制御ローカライザ１１は、内部警戒面設定モードに設定される。そして、移動ローカライザ１３を保持（装着）したユーザ２−１およびユーザ２−２は、内部警戒面２１の設定のために移動しつつ、適切な位置で位置登録ボタンを押して、位置登録ボタンを押したときの３次元座標上の移動ローカライザ１３の位置を、１つの内部警戒面２１（閉じた内部警戒領域の表面）ごとに、複数記録させる。このようにして登録した３次元座標上の複数の点から、内部警戒面２１を決定するための直方体のパラメータが求められる。設定すべき内部警戒面２１が全て設定された場合、制御ローカライザ１１は実行モードに設定される。
これにより、セキュリティシステムは、移動ローカライザ１３の位置と、内部警戒面２１、および外部警戒面２２の位置関係に応じて、留守番警戒処理、在宅警戒処理、非警戒処理の３つを自動的に切替えながら実行する。ローカライザにアクチュエータ（例えば、スピーカまたは白煙発生ユニット）を内蔵させていた場合には、留守番警戒処理において、不正侵入が検知されたとき、不正侵入者３の位置に近いローカライザは、警戒音を発生させたり、白煙を発生させる。不正侵入者３が住宅内を移動すると、侵入者の位置により近いローカライザが、警戒音を発生するか、白煙を発生するので、複数のローカライザは、不正侵入者３を追いかけるように、順に、警戒音を発生するか、白煙を発生する。
在宅警戒処理では、内部警戒面２１に不正侵入者３が近付きにくくなるように、アクチュエータの動作を制御したり、内部警戒面２１内のユーザ２−１およびユーザ２−２が不正侵入者３から遠ざかる方向に避難できるように、アクチュエータを制御する。
出願人は、正常時のノード間の距離のそれぞれ（距離のマトリックス）と、監視時のノード間の距離のそれぞれ（距離のマトリックス）とを比較することにより、異常を検知する無線ネットワークシステムをＨａｇｏｒｏｍｏシステムと称し、その概念を下記のＷｅｂサイトに示している。以下、ノード間の距離を要素とするマトリックスを距離のマトリックスと称する。
インターネット〈ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｈａｇｏｒｏｍｏｗｅｂ．ｃｏｍ／〉
また、Ｈａｇｏｒｏｍｏシステムに関しては、本出願の発明者の１人が発明者となり特許出願した米国特許第１０／２００，５５２号（出願日：２００２年７月２３日）の明細書においても説明している。
本発明では、制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２からなる無線ネットワークシステムであるセキュリティシステムにおいて、ローカライザ間の距離のマトリックス（ローカライザｓとローカライザｔの間の距離をＤｉｓｔａｎｃｅ（ｓ，ｔ）とするマトリックス）を監視する。
次に、ローカライザについて、より詳細に説明する。
より好ましくは、ローカライザはバッテリを内蔵する。不正侵入者３が、住宅１に供給される電源（いわゆる、ＡＣ（Ａｌｔｅｒｎａｔｉｎｇ Ｃｕｒｒｅｎｔ）電源）を遮断して侵入を図っても、ローカライザは、内蔵されているバッテリにより動作すれば、不正侵入に対する所定の処理を実行することが可能になるからである。ローカライザには、バッテリとして、燃料電池またはリチュームイオン電池などの各種のバッテリを設けることができる。
また、ローカライザには、充電できるバッテリを設け、ＡＣ電源と共に使用するようにしても良い。屋外に設置するローカライザには、さらに太陽電池を設けるようにしてもよい。さらにまた、室内のローカライザは、ＡＣ電源を使用しても良い。これにより、バッテリ交換の頻度を減らすことができ、従って、メンテナンスにかかる手間や費用を削減することができる。
ローカライザを対象物（より具体的には、住宅１の壁、扉、金庫、またはガラスなど）に簡単に装着するためには、例えばＶｅｌｃｒｏ社やクラレ社の面ファスナーを用いることができる。
ローカライザとして、米国特許第５７４８８９１号にて開示されている技術を使用しても良い。この技術によれば、ローカライザは、ローカライザ間の距離を計測でき、ローカライザ間の空間に物体が存在することで発生するローカライザ間で伝送する無線信号の波形の変化を検出できる。制御ローカライザ１１は、これらのローカライザ間の距離またはローカライザ間の空間に物体が存在するか否かを示す情報を、ローカライザ間の通信機能を用いて収集する。
また、特開２００２−２２８７４４号公報または特開２０００−１１１６３８号公報に開示されている技術をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）技術および無線通信技術と共に用いて、ローカライザを実現するようにしても良い。すなわち、この場合、レーダ機能でノード間の物体までの距離を計測すると共に、ノードに保持するＧＰＳ受信機の機能で、ノードの位置を計測し、ノード間に検知した物体までの距離の情報と、ノードの位置の情報を無線通信機能で他のノードに伝達する。
次に、図２乃至図４を基に、各種のローカライザの構成の説明をする。
図２は、制御ローカライザ１１の構成例を示すブロック図である。制御ユニット４１は、例えば、組込型のマイクロプロセッサ（ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ））からなり、制御プログラムを実行することにより、制御ローカライザ１１の動作の全体を制御し、統括する。メモリ４２は、読み書き可能な半導体メモリからなり、例えば、外部警戒面２２を特定するパラメータ、制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２相互の距離を示す距離のマトリックスなどの各種のパラメータを記憶する。制御ユニット４１は、メモリ４２に各種のデータ（パラメータを含む）を記憶させ、メモリ４２に記憶されているデータを読み出す。
距離測定ユニット４３は、無線送受信ユニット４４およびアンテナユニット４５に、他のローカライザとの間の距離を測定するためのパルス列を送信させ（放射させ）、他のローカライザから送信されてきたパルス列を受信させる。距離測定ユニット４３は、無線送受信ユニット４４から供給された、受信したパルス列を基に、相手である他のローカライザがパルス列を発信した時刻と制御ローカライザ１１がパルス列を受信した時刻の時間差から、制御ローカライザ１１と相手との距離を算出する。距離測定ユニット４３は、制御ローカライザ１１と相手との距離を示す情報を制御ユニット４１に供給する。
無線送受信ユニット４４は、距離測定ユニット４３またはデータ通信ユニット４６から供給された信号を、ＩＤ符合処理ユニット４７から供給された、ネットワークシステム単位で付与された、ネットワークシステムを特定するＩＤを用いて変調して、変調した信号をアンテナユニット４５に供給することにより、信号を送信する。無線送受信ユニット４４は、アンテナユニット４５を介して、受信した信号を、ＩＤ符合処理ユニット４７から供給された、ネットワークシステム単位で付与された、ネットワークシステムを特定するＩＤを用いて復調する。無線送受信ユニット４４は、復調した信号を距離測定ユニット４３またはデータ通信ユニット４６に供給する。
このようにすることで、他のネットワークシステムに属するローカライザとの通信、すなわち混信が防止される。
アンテナユニット４５は、相手からの信号を受信する場合、相手からの電波を受信して、受信した電波に対応する信号を無線送受信ユニット４４に供給する。また、アンテナユニット４５は、相手に信号を送信する場合、無線送受信ユニット４４から供給された信号を基に電波を放射して、無線によって相手に信号を伝送する。
データ通信ユニット４６は、制御ユニット４１の制御の基に、無線送受信ユニット４４およびアンテナユニット４５を介して、各種のデータを他のローカライザとの間で通信する。
ＩＤ符合処理ユニット４７は、制御ローカライザ１１の固有のＩＤ（以下、ローカライザＩＤと称する）と、制御ローカライザ１１が属するネットワークシステム（例えば、ホームセキュリティシステムとして設置された場合には、１つの住宅１単位のネットワークシステム）単位で付与され、ネットワークシステムを特定するＩＤ（以下、ネットワークＩＤと称する）とを記憶する。ＩＤ符合処理ユニット４７は、ローカライザＩＤおよびネットワークＩＤを無線送受信ユニット４４に供給する。
また、制御ユニット４１には、警報音声を発生するスピーカ４８および不正侵入者３の撃退用の白煙を発生する白煙発生モジュール４９が接続されている。さらに、制御ユニット４１には、外部の所定の者の通信機器（例えば、住居の所有者の携帯電話または警備会社の電話など）に無線通報するための無線通報ユニット５０が接続されている。
入力ユニット５１は、モード切替えスイッチまたは操作ボタンからなり、ユーザ２−１およびユーザ２−２の操作に応じて、座標系設定、外部警戒面２２の設定、内部警戒面２１の設定、または実行モードなどのモードの選択を指示する信号を制御ユニット４１に供給する。表示ユニット５２は、液晶表示装置または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）表示装置などからなり、制御ユニット４１の制御の基に、各ローカライザから受信したデータで示される、自己診断の結果、各ローカライザのバッテリの残量、または白煙発生モジュールの白煙の原料の残量などを表示する。
電源ユニット５３は、１次電池または２次電池などのバッテリまたはＡＣ（Ａｌｔｅｒｎａｔｉｎｇ Ｃｕｒｒｅｎｔ）−ＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ）コンバータなどからなり、制御ローカライザ１１の各部に電源を供給する。
図３は、固定ローカライザ１２の構成例を示すブロック図である。固定ローカライザ１２の構成は、制御ローカライザ１１の構成とほぼ同様であるが、固定ローカライザ１２においては、無線通報ユニットおよび表示ユニットがもうけられていない。
制御ユニット７１は、例えば、組込型のマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）からなり、制御プログラムを実行することにより、固定ローカライザ１２の動作の全体を制御し、統括する。メモリ７２は、読み書き可能な半導体メモリからなり、各種の処理に必要な各種のパラメータを記憶する。制御ユニット７１は、メモリ７２に各種のデータ（パラメータを含む）を記憶させ、メモリ７２に記憶されているデータを読み出す。
距離測定ユニット７３は、無線送受信ユニット７４およびアンテナユニット７５に、他のローカライザとの間の距離を測定するためのパルス列を送信させ（放射させ）、他のローカライザから送信されてきたパルス列を受信させる。距離測定ユニット７３は、無線送受信ユニット７４から供給された、受信したパルス列を基に、相手である他のローカライザがパルス列を発信した時刻と固定ローカライザ１２がパルス列を受信した時刻の時間差から、固定ローカライザ１２と相手との距離を算出する。距離測定ユニット７３は、固定ローカライザ１２と相手との距離を示す情報を制御ユニット７１に供給する。
無線送受信ユニット７４は、距離測定ユニット７３またはデータ通信ユニット７６から供給された信号を、ＩＤ符合処理ユニット７７から供給されたネットワークＩＤを用いて変調して、変調した信号をアンテナユニット７５に供給することにより、信号を送信する。無線送受信ユニット７４は、アンテナユニット７５を介して、受信した信号を、ＩＤ符合処理ユニット７７から供給されたネットワークＩＤを用いて復調する。無線送受信ユニット７４は、復調した信号を距離測定ユニット７３またはデータ通信ユニット７６に供給する。
このようにすることで、他のネットワークシステムに属するローカライザとの通信、すなわち混信が防止される。
アンテナユニット７５は、相手からの信号を受信する場合、相手からの電波を受信して、受信した電波に対応する信号を無線送受信ユニット７４に供給する。また、アンテナユニット７５は、相手に信号を受信する場合、無線送受信ユニット７４から供給された信号を基に電波を放射して、無線によって相手に信号を伝送する。
データ通信ユニット７６は、制御ユニット７１の制御の基に、無線送受信ユニット７４およびアンテナユニット７５を介して、各種のデータを他のローカライザとの間で通信する。
ＩＤ符合処理ユニット７７は、固定ローカライザ１２の固有のローカライザＩＤと、固定ローカライザ１２が属するネットワークシステム単位で付与され、ネットワークシステムを特定するネットワークＩＤとを記憶する。ＩＤ符合処理ユニット７７は、ローカライザＩＤおよびネットワークＩＤを無線送受信ユニット７４に供給する。
また、制御ユニット７１には、警報音声を発生するスピーカ７８および不正侵入者３の撃退用の白煙を発生する白煙発生モジュール７９が接続されている。
操作ボタン８０は、ユーザ２−１およびユーザ２−２の操作に応じて、座標系設定などのモードの選択をするための信号を制御ユニット７１に供給する。例えば、操作ボタン８０が押圧されると、制御ローカライザ１１を原点とした座標系の設定の処理が実行される。座標系の設定の処理の詳細は、後述する。
電源ユニット８１は、１次電池または２次電池などのバッテリまたはＡＣ−ＤＣコンバータなどからなり、固定ローカライザ１２の各部に電源を供給する。
図４は、移動ローカライザ１３の構成例を示すブロック図である。移動ローカライザ１３の構成は、固定ローカライザ１２の構成とほぼ同様であるが、移動ローカライザ１３においては、白煙発生モジュールが設けられていない。移動ローカライザ１３は、ユーザ２−１またはユーザ２−２が腕時計やペンダントのように装着して常に持ち歩くことを前提に構成されている。
制御ユニット１０１は、例えば、組込型のマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）からなり、制御プログラムを実行することにより、移動ローカライザ１３の動作の全体を制御し、統括する。メモリ１０２は、読み書き可能な半導体メモリからなり、各種の処理に必要な各種のパラメータを記憶する。制御ユニット１０１は、メモリ１０２に各種のデータ（パラメータを含む）を記憶させ、メモリ１０２に記憶されているデータを読み出す。
距離測定ユニット１０３は、無線送受信ユニット１０４およびアンテナユニット１０５に、他のローカライザとの間の距離を測定するためのパルス列を送信させ（放射させ）、他のローカライザから送信されてきたパルス列を受信させる。距離測定ユニット１０３は、無線送受信ユニット１０４から供給された、受信したパルス列を基に、相手である他のローカライザがパルス列を発信した時刻と移動ローカライザ１３がパルス列を受信した時刻の時間差から、移動ローカライザ１３と相手との距離を算出する。距離測定ユニット１０３は、移動ローカライザ１３と相手との距離を示す情報を制御ユニット１０１に供給する。
無線送受信ユニット１０４は、距離測定ユニット１０３またはデータ通信ユニット１０６から供給された信号を、ＩＤ符合処理ユニット１０７から供給されたネットワークＩＤを用いて変調して、変調した信号をアンテナユニット１０５に供給することにより、信号を送信する。無線送受信ユニット１０４は、アンテナユニット１０５を介して、受信した信号を、ＩＤ符合処理ユニット１０７から供給されたネットワークＩＤを用いて復調する。無線送受信ユニット１０４は、復調した信号を距離測定ユニット１０３またはデータ通信ユニット１０６に供給する。
このようにすることで、他のネットワークシステムに属するローカライザとの通信、すなわち混信が防止される。
アンテナユニット１０５は、相手からの信号を受信する場合、相手からの電波を受信して、受信した電波に対応する信号を無線送受信ユニット１０４に供給する。また、アンテナユニット１０５は、相手に信号を受信する場合、無線送受信ユニット１０４から供給された信号を基に電波を放射して、無線によって相手に信号を伝送する。
データ通信ユニット１０６は、制御ユニット１０１の制御の基に、無線送受信ユニット１０４およびアンテナユニット１０５を介して、各種のデータを他のローカライザとの間で通信する。
ＩＤ符合処理ユニット１０７は、移動ローカライザ１３の固有のローカライザＩＤと、移動ローカライザ１３が属するネットワークシステム単位で付与され、ネットワークシステムを特定するネットワークＩＤとを記憶する。ＩＤ符合処理ユニット１０７は、ローカライザＩＤおよびネットワークＩＤを無線送受信ユニット１０４に供給する。
また、制御ユニット１０１には、警報音声発生用のスピーカ１０８が接続されている。
操作ボタン１０９は、ユーザ２−１およびユーザ２−２の操作に応じて、モードの選択をするための信号を制御ユニット１０１に供給する。
電源ユニット１１０は、バッテリなどからなり、移動ローカライザ１３の各部に電源を供給する。
次に、本発明に係るネットワークシステムとしてのセキュリティシステムにおける、３次元座標系の設定について説明する。
操作者であるユーザ２−１またはユーザ２−２が、入力ユニット５１を操作することにより、制御ローカライザ１１のモードは座標系設定モードに移行する。そして、操作者は、すでに取り付けてある固定ローカライザ１２の中で、固定ローカライザ１２−１を選択して、この固定ローカライザ１２−１の操作ボタン８０を押圧する。
すると、制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２−１は、相互間の距離を計測すると共に、制御ローカライザ１１は、制御ローカライザ１１を原点とし、固定ローカライザ１２−１をＸ軸の正方向とする１次元の座標系を設定する。
次に、操作者は、制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２−１と同一平面上にある固定ローカライザ１２−２を選択して、この固定ローカライザ１２−２に付いている操作ボタン８０を押圧する。すると、制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２−１が、それぞれ固定ローカライザ１２−２までの距離を計測する。固定ローカライザ１２−１は、固定ローカライザ１２−１から固定ローカライザ１２−２までの距離を示す情報を制御ローカライザ１１に送信する。
ここで、制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との間の距離を距離ａで表し、制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２−２の間の距離を距離ｂで表す。また、固定ローカライザ１２−１と固定ローカライザ１２−２の間の距離を距離ｃで表す。
図５で示されるように、固定ローカライザ１２−２の２次元座標上の位置（ｘ２，ｙ２）に関して、式（１）および式（２）の方程式が成立する。

Figure 2004079687
この座標系において、制御ローカライザ１１は原点に存在し、制御ローカライザ１１の３次元座標上の位置は（０，０，０）となる。固定ローカライザ１２−１の３次元座標上の位置は（ａ，０，０）となる。また、固定ローカライザ１２−２の３次元座標上の位置は（ｘ２，ｙ２，０）となる。
次に、図１で示されるように、操作者は、制御ローカライザ１１、固定ローカライザ１２−１、および固定ローカライザ１２−２の３つのローカライザにより形成する平面上ではない位置（平面から外れた位置）の固定ローカライザ１２−３を選択して、この固定ローカライザ１２−３に付いている操作ボタン８０を押圧する。
制御ローカライザ１１、固定ローカライザ１２−１、および固定ローカライザ１２−２の位置によって定まる３次元座標が決定した後、この操作によって、制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２−３との距離、固定ローカライザ１２−１と固定ローカライザ１２−３との距離、および固定ローカライザ１２−２と固定ローカライザ１２−３との距離が計測される。固定ローカライザ１２−１乃至固定ローカライザ１２−３は、制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２−３との距離、固定ローカライザ１２−１と固定ローカライザ１２−３との距離、および固定ローカライザ１２−２と固定ローカライザ１２−３との距離を示す情報を制御ローカライザ１１に送信する。
制御ローカライザ１１は、受信した、制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２−３との距離、固定ローカライザ１２−１と固定ローカライザ１２−３との距離、および固定ローカライザ１２−２と固定ローカライザ１２−３との距離を示す情報を基に、固定ローカライザ１２−３の３次元座標上の位置を未知数とする連立方程式を解くことで、固定ローカライザ１２−３の３次元座標上の位置（ｘ３，ｙ３，ｚ３）を求める。
制御ローカライザ１１は、各固定ローカライザ１２の３次元座標上の位置を示す情報を、その固定ローカライザ１２のローカライザＩＤに対応させて記憶する。
このように、３次元座標上の位置が既知の３個以上の制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２と着目した固定ローカライザ１２または移動ローカライザ１３との距離を求めれば、連立方程式を解くことで、着目した固定ローカライザ１２または移動ローカライザ１３の３次元座標の位置を求めることができる。
以上のように、所望の固定ローカライザ１２または移動ローカライザ１３の３次元座標上の位置を求めることが可能な状態になれば、３次元座標系の設定が完了したと言える。
ネットワークシステムの３次元座標系の設定が完了した場合、ネットワークシステム内の各固定ローカライザ１２は、すでに３次元座標が登録済みの固定ローカライザ１２との距離を計測し、その計測距離を含む、次に示すフォーマットの計測距離伝送情報を制御ローカライザ１１に送信する。
計測距離伝送情報：
（自ノード番号，相手方ノード番号，自ノードと相手方ノードとの間の距離）
ここで、自ノード番号および相手方ノード番号は、ローカライザＩＤとすることができる。また、自ノード番号および相手方ノード番号は、ネットワークシステムにおいて、登録時に付与される、例えば、登録の順序を示すノード番号とすることができる。
制御ローカライザ１１は、制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２からなるネットワークシステムに関する固有の情報となるＦｉｎｇｅｒｐｒｉｎｔとして、ローカライザ間の距離のマトリックスまたはローカライザの位置座標のリストを記憶する。ローカライザｓとローカライザｔの間の距離を示すローカライザ間距離マトリックスの要素を、Ｍ（ｓ，ｔ）とすると、Ｍ（ｓ，ｔ）は、式（３）で表わされる。
Figure 2004079687
ここで、Ｄｉｓｔａｎｃｅ（ｓ，ｔ）は、ローカライザｓとローカライザｔの間の距離を示す値である。
次に、外部警戒面２２および内部警戒面２１の設定について説明する。
まず、外部警戒面２２の設定が行われる。
３次元座標系の設定が完了すると、操作者であるユーザ２−１またはユーザ２−２は、制御ローカライザ１１の入力ユニット５１を操作して、制御ローカライザ１１のモードを外部警戒面２２の設定モードに移行させる。
そして、操作者は、１つの移動ローカライザ１３を持ち運びながら、次のようにして外部警戒面２２を設定する。
第１のステップとして、操作者は、移動ローカライザ１３を外部警戒面２２上と考えられる付近に移動させる。第２のステップとして、移動ローカライザ１３の位置登録ボタンとしての操作ボタン１０９を押圧する。すると、第３のステップとして、固定ローカライザ１２は、それぞれ、自分から、そのときの移動ローカライザ１３までの距離を計測し、計測した距離を前述したフォーマットの計測距離伝送情報として制御ローカライザ１１に送信する。制御ローカライザ１１は、それぞれの固定ローカライザ１２から送信されてきた、計測距離伝送情報に含まれる、それぞれの固定ローカライザ１２と移動ローカライザ１３との距離を基に、３次元座標上の移動ローカライザ１３の位置を算出して、算出した３次元座標上の移動ローカライザ１３の位置を登録点として記憶する。
登録点が所定の数、例えば、１０点となるまで、第１のステップ乃至第３のステップの処理が繰り返される。ただし、登録点を結ぶ線が想定した外部警戒面２２の全ての面上に存在するように、操作者は、３次元座標上の位置を登録する。
第４のステップとして、制御ローカライザ１１は、登録した登録点を囲む最小直方体を求める。ただし、この最小直方体の床面は、各登録点のｚ座標の位置（３次元座標上の垂直方向の位置）の平均値よりも１メートル下の面とされ、最小直方体の天井面は、各登録点のｚ座標の位置（３次元座標上の垂直方向の位置）の平均値よりも１メートル上の面とされる。これは、床面付近や天井面付近に移動ローカライザ１３を位置させることは、多くの場合、困難であったり、操作者に無理な姿勢を要求するものであったりするからである。
第５のステップとして、制御ローカライザ１１は、第４のステップの処理で求めた最小直方体を、最小直方体の中心点のまわりに所定割合（例えば、１５０％）拡大し、拡大した直方体の面を、外部警戒面２２として登録する（記憶する）。これは、住宅１の外部に登録点を設けるために移動ローカライザ１３を持って、住宅１の外部を移動することが困難な場合が想定されるため、住宅１の内部だけの移動で、住宅１の外部に外部警戒面２２を設定できるようにするものである。
次いで、内部警戒面２１の設定が行われる。
ホームセキュリティシステムのように、ユーザ２−１およびユーザ２−２などの正当メンバーが在宅中であっても外部からの侵入を警戒する場合には、この内部警戒面２１が設定される。内部警戒面２１と外部警戒面２２との間に、正当メンバー移動ローカライザ１３の保持者）がいない場合には、外部警戒面２２を越えての不正侵入を監視する人がいなくなるので、内部警戒面２１の設定によって、セキュリティシステムが自動的に内部警戒面２１と外部警戒面２２との間の監視処理を実行できるようにする。
操作者であるユーザ２−１またはユーザ２−２は、制御ローカライザ１１の入力ユニット５１を操作して、制御ローカライザ１１のモードを内部警戒面２１の設定モードに移行させる。そして、操作者は、１つの移動ローカライザ１３を持ち運びながら、次のようにして内部警戒面２１を設定する。
第１のステップとして、操作者は、移動ローカライザ１３を内部警戒面２１上と考えられる付近に移動させる。第２のステップとして、移動ローカライザ１３の位置登録ボタンとしての操作ボタン１０９を押圧する。すると、第３のステップとして、固定ローカライザ１２は、それぞれ、自分から、そのときの移動ローカライザ１３までの距離を計測し、計測した距離を前述したフォーマットの計測距離伝送情報として制御ローカライザ１１に送信する。制御ローカライザ１１は、それぞれの固定ローカライザ１２から送信されてきた、計測距離伝送情報に含まれる、それぞれの固定ローカライザ１２と移動ローカライザ１３との距離を基に、３次元座標上の移動ローカライザ１３の位置を算出して、算出した３次元座標上の移動ローカライザ１３の位置を登録点として記憶する。
登録点が所定の数、例えば、１０点となるまで、第１のステップ乃至第３のステップの処理が繰り返される。ただし、登録点を結ぶ線が想定した内部警戒面２１の全ての面上に存在するように、操作者は、３次元座標上の位置を登録する。
第４のステップとして、制御ローカライザ１１は、登録した登録点を囲む最小直方体を求める。ただし、この最小直方体の床面は、各登録点のｚ座標の位置（３次元座標の垂直方向の位置）の平均値よりも１メートル下の面とされ、最小直方体の天井面は、各登録点のｚ座標の位置（３次元座標の垂直方向の位置）の平均値よりも１メートル上の面とされる。これは、床面付近や天井面付近に移動ローカライザ１３を位置させることは、多くの場合、困難であったり、操作者に無理な姿勢を要求するものであったりするからである。
第５のステップとして、制御ローカライザ１１は、第４のステップの処理で求めた最小直方体を、内部警戒面２１として登録する（記憶する）。
車両７のように、内部に正当な人が存在している場合に非警戒処理をするときには、内部警戒面２１の設定の処理は省略される。
ホームセキュリティシステムに適用する場合の具体例を、図１を参照しつつ説明する。
図１で示される例において、制御ローカライザ１１は、警戒の対象となる対象物の一例である住宅１の室内の壁に設置される。そして、制御ローカライザ１１が設置されている壁に固定ローカライザ１２−１および固定ローカライザ１２−２が設置される。さらに、制御ローカライザ１１が設置されている壁とは異なる壁に、固定ローカライザ１２−３が設置される。
各ローカライザは、面ファスナーで対象物に固定される。
前述した処理で、制御ローカライザ１１を原点とした３次元座標系が設定され、全ての固定ローカライザ１２の３次元座標上の位置が計測され、制御ローカライザ１１は、各ローカライザのローカライザＩＤに対応させて、各ローカライザの３次元座標上の位置を記憶する。
そしてまた、外部警戒面２２および内部警戒面２１が設定される。この時、この住宅１の正当なメンバー（住人）であるユーザ２−１およびユーザ２−２は、身体にペンダントや腕時計のようにして、移動ローカライザ１３を装着する。
図１で示されるように、１つの外部警戒面２２の内部に１つの内部警戒面２１を設定するようにしても、図６で示されるように、１つの外部警戒面２２の内部に２つの内部警戒面２１、すなわち、内部警戒面２１−１および内部警戒面２１−２を設定するようにしてもよく、この場合、内部警戒面２１を設定する処理は、２回実行される。なお、内部警戒面２１の数は、任意の数とすることができる。
外部警戒面２２が登録され、必要に応じて内部警戒面２１が登録されると、登録した外部警戒面２２または内部警戒面２１を基に、実行モードの処理が実行される。
この実行モードの実行の途中であっても、制御ローカライザ１１の入力ユニット５１のスイッチを操作すると、他のモード（例えば、外部警戒面２２の設定モード）に移行させられる。すなわち、後述する図７のステップＳ７の処理によって、実行モードの処理が終了し、起動したい他のモードの処理の実行が開始する。
この実行モードでは、移動ローカライザ１３と、外部警戒面２２、内部警戒面２１との位置関係に応じて、起動される処理が自動的に切り替わる。すなわち、留守番警戒処理、在宅警戒処理、および非警戒処理の３つの処理のうちの１つの処理が適切な時に自動的に起動される。
次に、実行モードの処理を図７のフローチャートを参照して説明する。
ステップＳ１において、制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２は、正当メンバーのＩＤ符号（ネットワークＩＤ）を発信する、総ての移動ローカライザ１３の位置を計測する。
すなわち、制御ローカライザ１１は、ネットワークシステム内の各固定ローカライザ１２に対して、移動ローカライザ１３との距離を計測して報告させる指示を送信する。指示を受信した各固定ローカライザ１２の距離計測ユニット７３は、各移動ローカライザ１３との距離を計測する。
固定ローカライザ１２のそれぞれは、自分と移動ローカライザ１３のそれぞれとの距離を示す、上述したフォーマットの計測距離伝送情報を制御ローカライザ１１に送信することで、移動ローカライザ１３との距離を制御ローカライザ１１に通知する。
また、制御ローカライザ１１の距離計測ユニット４３は、移動ローカライザ１３との距離を計測する。制御ローカライザ１１は、移動ローカライザ１３との距離の計測の結果、および各固定ローカライザ１２からの通知を基に、各移動ローカライザ１３の３次元座標上の位置を算出して記憶する。
ステップＳ２において、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、位置の計測に成功した移動ローカライザ１３があるか否かを判定する。すなわち、制御ローカライザ１１は、移動ローカライザ１３が、固定ローカライザ１２との間の距離計測が可能な場所に全く存在しなかったり、存在していたとしても、バッテリの電源がなくなっていて距離の計測ができない移動ローカライザ１３しか存在しなければ、位置の計測に成功した移動ローカライザ１３がないと判定する。また、制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２は、他のネットワークシステムに属する移動ローカライザ１３と通信できず、相互の距離を計測できないので、他のネットワークに属する移動ローカライザ１３しか、通信および距離計測可能な位置にいない場合、位置の計測に成功した移動ローカライザ１３がないと判定される。
移動ローカライザ１３は、自分が属するネットワークシステムに固有のＩＤ符合であるネットワークＩＤを用いて変調した信号により、通信し、または相互の距離を計測する。移動ローカライザ１３が属するネットワークシステムに属し、位置の計測に成功した移動ローカライザ１３（の個数）が１個以上ある場合には、位置の計測に成功した移動ローカライザ１３があると判定される。
ステップＳ２において、位置の計測に成功した移動ローカライザ１３があると判定された場合、ステップＳ３に進み、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、外部警戒面２２の内側に位置する移動ローカライザ１３が存在するか否かを判定する。制御ローカライザ１１は、外部警戒面２２の範囲を示す座標上の位置と、移動ローカライザ１３の座標上の位置とを比較することにより、外部警戒面２２の内側に位置する移動ローカライザ１３が存在するか否かを判定する。
ステップＳ３において、外部警戒面２２の内側に位置する移動ローカライザ１３が存在すると判定された場合、ステップＳ４に進み、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、内部警戒面２１が設定されているか否かを判定する。
例えば、住宅１を使用する正当メンバーが夜中に寝室で寝ている場合、寝室領域が内部警戒面２１とされる。これにより、寝室のネットワークシステムを適切に制御して、不正侵入者３が内部警戒面２１（例えば、寝室）に近付けないようにアクチュエータ（例えば、白煙発生モジュール４９）の動作の制御をすることができる。
ステップＳ４において、内部警戒面２１が設定されていると判定された場合、処理は、ステップＳ５に進む。
ステップＳ５において、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、位置の計測に成功した移動ローカライザ１３の総てが、内部警戒面２１の内側に位置するか否かを判定する。例えば、ステップＳ５において、内部警戒面２１が寝室である場合、住宅１を使用する正当メンバーが寝室にいるかどうかが判定される。
ステップＳ５において、位置の計測に成功した移動ローカライザ１３の総てが、内部警戒面２１の内側に位置しないと判定された場合、ステップＳ６に進み、制御ローカライザ１１は、非警戒処理を実行し、ステップＳ７に進む。非警戒処理の詳細は後述する。
ステップＳ５において、位置の計測に成功した移動ローカライザ１３の総てが、内部警戒面２１の内側に位置しないと判定された場合、ステップＳ３において、外部警戒面２２の内側に位置する移動ローカライザ１３が存在すると判定され、ステップＳ４において、内部警戒面２１が設定されていると判定されているので、例えば、図８で示されるように、移動ローカライザ１３−１乃至移動ローカライザ１３−３のうちのいずれかが、内部警戒面２１の外側であって、外部警戒面２２の内側に位置している。このような場合、警戒処理を行なう必要はないので、非警戒処理が実行される。
ステップＳ７において、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、モード切替が指示されたか否かを判定する。例えば、ステップＳ７において、制御ローカライザ１１は、内部警戒面２１の設定、または外部警戒面２２の設定など、他のモードへの移行の操作が入力ユニット５１に加えられたか否かをチェックする。
ステップＳ７において、モード切替が指示されていないと判定された場合、ステップＳ１に戻り、上述した処理を繰り返す。
ステップＳ７において、モード切替が指示されていると判定された場合、実行モードの処理は終了する。
ステップＳ５において、位置の計測に成功した移動ローカライザ１３の総てが、内部警戒面２１の内側に位置すると判定された場合、ステップＳ８に進み、制御ローカライザ１１は、在宅警戒処理を実行し、ステップＳ７に進む。在宅警戒処理の詳細は後述する。
ステップＳ５において、位置の計測に成功した移動ローカライザ１３の総てが、内部警戒面２１の内側に位置すると判定された場合、ステップＳ３において、外部警戒面２２の内側に位置する移動ローカライザ１３が存在すると判定され、ステップＳ４において、内部警戒面２１が設定されていると判定されているので、例えば、図９で示されるように、移動ローカライザ１３−１および移動ローカライザ１３−２のいずれもが、内部警戒面２１の内側に位置している。このような場合、内部警戒面２１の内側の正当メンバーを保護する必要があるので、在宅警戒処理が実行される。
ステップＳ４において、内部警戒面２１が設定されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ９に進み、制御ローカライザ１１は、非警戒処理を実行し、ステップＳ７に進む。
ステップＳ３において、外部警戒面２２の内側に位置する移動ローカライザ１３が存在しないと判定された場合、または、ステップＳ２において、位置の計測に成功した移動ローカライザ１３がないと判定された場合、すなわち、位置の計測に成功した総ての移動ローカライザ１３の位置が外部警戒面２２の外である場合、ステップＳ１０に進み、制御ローカライザ１１は、留守番警戒処理を実行し、ステップＳ７に進む。
これは、例えば、図１０で示されるように、移動ローカライザ１３を装着した正当メンバーが、この住宅１を離れた直後に、セキュリティシステムが自動的に留守番警戒処理を実行することを意味する。
従来のホームセキュリティシステムでは、住宅を留守にするときに留守番警戒モードにするためのボタン操作をしなければならず、これを忘れて、せっかくのホームセキュリティシステムが肝腎な時に動作しないことが多かった。本発明に係るホームセキュリティシステムは、面倒な操作を必要とせず、確実に対象を保護する処理を確実に実行する。
次に、非警戒処理の詳細について説明する。
図１１は、図７のステップＳ６またはステップＳ９の処理に対応する、非警戒処理の詳細を説明するフローチャートである。
ステップＳ２１において、制御ローカライザ１１および各固定ローカライザ１２は、制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との距離、および固定ローカライザ１２の相互の距離を計測する。
例えば、制御ローカライザ１１の距離測定ユニット４３は、制御ユニット４１の制御の基に、制御ローカライザ１１と各固定ローカライザ１２との距離を計測し、計測結果を制御ユニット４１に供給する。各固定ローカライザ１２の距離計測ユニット７３は、制御ユニット７１の制御の基に、自分と他の固定ローカライザ１２との距離を計測する。各固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、無線送受信ユニット７４に、計測によって得られた、自分と他の固定ローカライザ１２との距離を示す計測距離伝送情報を制御ローカライザ１１に送信させる。
制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、無線送受信ユニット４４に、各固定ローカライザ１２から送信されてきた、固定ローカライザ１２の相互の距離を示す計測距離伝送情報を受信させる。制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、データ通信ユニット４６を介して、無線送受信ユニット４４で受信された、固定ローカライザ１２の相互の距離を示す計測距離伝送情報を取得する。
ステップＳ２２において、制御ローカライザ１１は、制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との距離、および固定ローカライザ１２の相互の距離を示すローカライザ間距離マトリックスを生成する。例えば、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、ステップＳ２１の処理で取得した、制御ローカライザ１１と各固定ローカライザ１２との距離、および固定ローカライザ１２の相互の距離を示す計測距離伝送情報を基に、ローカライザＩＤの値の順序で、制御ローカライザ１１と各固定ローカライザ１２との距離を示す値、および固定ローカライザ１２の相互の距離を示す値を配列することにより、制御ローカライザ１１と各固定ローカライザ１２との距離、および固定ローカライザ１２の相互の距離を要素とするローカライザ間距離マトリックスを生成する。
ステップＳ２３において、制御ローカライザ１１は、ローカライザ間距離マトリックスを記憶する。例えば、ステップＳ２３において、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、メモリ４２に、ローカライザ間距離マトリックスを記憶させる。
ステップＳ２４において、制御ローカライザ１１および各固定ローカライザ１２は、自己診断する。例えば、ステップＳ２４において、制御ローカライザ１１および各固定ローカライザ１２は、自己を構成する各ユニットについて、それぞれ診断する。
より詳細には、例えば、ステップＳ２４において、制御ローカライザ１１および各固定ローカライザ１２は、電源ユニット５３または電源ユニット８１のバッテリの残量、または白煙発生モジュール４９若しくは白煙発生モジュール７９の白煙の原料などの残量などを調べることで自己診断する。より詳細には、制御ローカライザ１１および各固定ローカライザ１２は、電源ユニット５３または電源ユニット８１のバッテリの残量を所定の閾値と比較し、または白煙発生モジュール４９若しくは白煙発生モジュール７９の白煙の原料などの残量を他の所定の閾値と比較することにより、自己診断する。固定ローカライザ１２は、自己診断の結果を制御ローカライザ１１に通知する。
ステップＳ２５において、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、制御ローカライザ１１の自己診断の結果、および各固定ローカライザ１２から通知された各固定ローカライザ１２の自己診断の結果を基に、不具合があるか否かを判定する。
ステップＳ２５において、不具合があると判定された場合、ステップＳ２６に進み、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、スピーカ４８または表示ユニット５２を動作させ、ユーザ２−１およびユーザ２−２に不具合を通知させ、非警戒処理は終了する。例えば、ステップＳ２６において、制御ユニット４１は、スピーカ４８に、不具合の内容を通知する音声を出力させる。または、例えば、ステップＳ２６において、制御ユニット４１は、表示ユニット５２に、不具合の内容を通知する画像または文字を表示させる。
ステップＳ２５において、不具合がないと判定された場合、不具合を通知する必要はないので、ステップＳ２６の処理はスキップされ、非警戒処理は終了する。
なお、ステップＳ２１乃至ステップＳ２６の処理を繰り返すようにしてもよい。
次に、在宅警戒処理の詳細について説明する。
図１２は、図７のステップＳ８の処理に対応する、在宅警戒処理の詳細を説明するフローチャートである。
ステップＳ４１において、制御ローカライザ１１および各固定ローカライザ１２は、制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との距離、および固定ローカライザ１２の相互の距離を計測する。
例えば、制御ローカライザ１１の距離測定ユニット４３は、制御ユニット４１の制御の基に、制御ローカライザ１１と各固定ローカライザ１２との距離を計測し、計測結果を制御ユニット４１に供給する。各固定ローカライザ１２の距離計測ユニット７３は、制御ユニット７１の制御の基に、自分と他の固定ローカライザ１２との距離を計測する。各固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、無線送受信ユニット７４に、計測によって得られた、自分と他の固定ローカライザ１２との距離を示す計測距離伝送情報を制御ローカライザ１１に送信させる。
制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、無線送受信ユニット４４に、各固定ローカライザ１２から送信されてきた、固定ローカライザ１２の相互の距離を示す計測距離伝送情報を受信させる。制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、データ通信ユニット４６を介して、無線送受信ユニット４４で受信された、固定ローカライザ１２の相互の距離を示す計測距離伝送情報を取得する。
ステップＳ４２において、制御ローカライザ１１は、制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との距離、および固定ローカライザ１２の相互の距離を示すローカライザ間距離マトリックスを生成する。例えば、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、ステップＳ４１の処理で取得した、制御ローカライザ１１と各固定ローカライザ１２との距離、および固定ローカライザ１２の相互の距離を示す計測距離伝送情報を基に、ローカライザＩＤの値の順序で、制御ローカライザ１１と各固定ローカライザ１２との距離を示す値、および固定ローカライザ１２の相互の距離を示す値を配列することにより、制御ローカライザ１１と各固定ローカライザ１２との距離、および固定ローカライザ１２の相互の距離を要素とするローカライザ間距離マトリックスを生成する。
ステップＳ４３において、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、外部警戒面２２の内側であって、内部警戒面２１の外の制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２について、生成したローカライザ間距離マトリックスと、記憶しているローカライザ間距離マトリックスに差異があるか否かを判定する。
非警戒処理において、記憶されているローカライザ間距離マトリックスは、その時点（非警戒処理が実行された時点）でのローカライザ間の距離を示す値に更新されている。従って、ステップＳ４３において、最後に更新されたローカライザ間距離マトリックスと、現在のローカライザ間距離マトリックスとの差異が検知されることになる。この差異は、記憶されているローカライザ間距離マトリックスと現時点のローカライザ間距離マトリックスとの中で、距離計測できたものの範囲で、対応する要素ごとの差の絶対値の総和として算出される。
ただし、内部警戒面２１内の住宅１のユーザ２−１およびユーザ２−２などの正当メンバーの動きによって、異常を検知しないようにするため（誤検知しないようにするため）、内部警戒面２１内のローカライザ自身が移動したことで発生する差は、この総和の算出には用いない。
制御ユニット４１は、この総和が、予め定めたしきい値を越えていれば、差異がある、すなわち、異常ありと判定する。固定ローカライザ１２を図１で示されるように、窓４、扉５、または金庫６に装着しておけば、窓４が動いたり（開かれたり）、扉５が動けば（開かれれば）、窓４や扉５に装着しているローカライザと他のローカライザとの距離が変化する。金庫６が動いても同様である。その結果、ローカライザ間距離マトリックスが変化する。
ステップＳ４３において、外部警戒面２２の内側であって、内部警戒面２１の外の制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２について、生成したローカライザ間距離マトリックスと、記憶しているローカライザ間距離マトリックスに差異がないと判定された場合、ステップＳ４４に進み、制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２は、内部警戒面２１の外の通信の無線信号の波形を分析する。
ローカライザ間に人間が存在していた場合には、ローカライザ間でやりとりをする無線信号の波形が人体の影響を受けて変化するので、制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２は、波形分析によって、制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との間、または固定ローカライザ１２の相互の間の人体の存在を検知する。人体の存在を検知した固定ローカライザ１２は、次に示すフォーマットの人体検知情報を制御ローカライザ１１に送信することにより、人体の検知を制御ローカライザ１１に通報する。
人体検知情報：
（自ノード番号，相手方ノード番号，人体検知を示すパラメータ）
ここで、自ノード番号および相手方ノード番号は、ローカライザＩＤとすることができる。また、自ノード番号および相手方ノード番号は、ネットワークシステムにおいて、登録時に付与される、例えば、登録の順序を示すノード番号とすることができる。
人体検知情報は、自ノード番号で示されるローカライザと、相手方ノード番号で示されるローカライザの間に人体を検知したことを示す。そのときの検知パラメータとしては、人体の有無を示すフラグでも良いし、人体の太さを示すパラメータでも良い。
このように、各固定ローカライザ１２は、無線信号の波形の分析の結果を示す人体検知情報を制御ローカライザ１１に送信する。
ステップＳ４５において、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、各固定ローカライザ１２から送信されてきた人体検知情報、または制御ローカライザ１１自身の人体の検知の結果を基に、外部警戒面２２の内側であって、内部警戒面２１の外の制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との間または固定ローカライザ１２の相互の間に人間がいるか否かを判定する。
ステップＳ４５において、外部警戒面２２の内側であって、内部警戒面２１の外の制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との間または固定ローカライザ１２の相互の間に人間がいないと判定された場合、ステップＳ４６に進み、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、他の警戒処理が実行されたか否かを判定する。
ステップＳ４６において、他の警戒処理が実行されていないと判定された場合、ステップＳ４１に戻り、上述した処理が繰り返される。
ステップＳ４６において、他の警戒処理が実行されたと判定された場合、在宅警戒処理は終了する。
ステップＳ４３において、外部警戒面２２の内側であって、内部警戒面２１の外の制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２について、生成したローカライザ間距離マトリックスと、記憶しているローカライザ間距離マトリックスに差異があると判定された場合、またはステップＳ４５において、外部警戒面２２の内側であって、内部警戒面２１の外の制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との間または固定ローカライザ１２の相互の間に人間がいると判定された場合、不正に侵入されたので、手続きは、ステップＳ４７に進む。
ステップＳ４７において、制御ユニット４１は、無線通信ユニット５０に、無線で所定の通報先に異常発生を通報させる。例えば、無線通信ユニット５０は、例えば、住居の所有者の携帯電話または警備会社の電話など、外部の所定の者の通信機器に異常発生を無線で通報する。
さらに、ステップＳ４８乃至ステップＳ５０の処理によって、内部警戒面２１内の住宅１のユーザ２−１およびユーザ２−２などの正当メンバーに不正侵入者３の存在が知らされると共に、内部警戒面２１に不正侵入者３が近付きにくくする。さらには、可能であれば、不正侵入者３の位置から遠い方向に住宅１のユーザ２−１およびユーザ２−２などの正当メンバーが避難誘導される。
すなわち、ステップＳ４８において、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、白煙発生モジュール４９または固定ローカライザ１２の白煙発生モジュール７９に、白煙を噴出させる。
白煙発生モジュール４９または白煙発生モジュール７９は、プロピレングリコールと水を混合したものを、約２００度Ｃ程度に加熱することで、人体や各種機器に無害な白煙を発生させる。このように、予め白煙発生モジュール４９または白煙発生モジュール７９を内蔵させておいたローカライザを用意しておけば、不正侵入者３を検知したときに白煙を発生することができる。
例えば、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、生成したローカライザ間距離マトリックスと、記憶しているローカライザ間距離マトリックスとの差違が生じている要素、または人間がいると判定された制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との間若しくは固定ローカライザ１２の相互の間から、３次元座標上の不正侵入者３の位置（範囲）を特定する。そして、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、３次元座標において、不正侵入者３の位置に近い位置の自分自身である制御ローカライザ１１または固定ローカライザ１２を選択する。
制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、自分自身である制御ローカライザ１１を選択した場合、白煙発生モジュール４９に白煙を噴出させる。
制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、固定ローカライザ１２を選択した場合、データ通信ユニットに、選択した固定ローカライザ１２宛てに、白煙を噴出させるコマンドを無線送受信ユニット４４を介して送信させる。白煙を噴出させるコマンドには、例えば、選択した固定ローカライザ１２固有のローカライザＩＤが含まれている。
無線を介して白煙を噴出させるコマンドが送信されてくると、固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、無線送受信ユニット７４にコマンドを受信させ、データ通信ユニット７６に、コマンドに含まれているローカライザＩＤを抽出させる。固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、抽出されたローカライザＩＤが、自己のローカライザＩＤと同じであるか否かを判定する。固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、抽出されたローカライザＩＤが、自己のローカライザＩＤと同じであると判定された場合、自分に対して、白煙を噴出させるコマンドが送信されてきたので、白煙発生モジュール７９に白煙を噴出させる。
固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、抽出されたローカライザＩＤが、自己のローカライザＩＤと同じでないと判定された場合、白煙を噴出させない。
ステップＳ４９において、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、スピーカ４８または固定ローカライザ１２のスピーカ７８に、警告音を発生させる。
例えば、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、生成したローカライザ間距離マトリックスと、記憶しているローカライザ間距離マトリックスとの差違が生じている要素、または人間がいると判定された制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との間若しくは固定ローカライザ１２の相互の間から、３次元座標上の不正侵入者３の位置（範囲）を特定する。そして、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、３次元座標において、不正侵入者３の位置に近い位置の自分自身である制御ローカライザ１１または固定ローカライザ１２を選択する。
制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、自分自身である制御ローカライザ１１を選択した場合、スピーカ４８に警告音を発生させる。
制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、固定ローカライザ１２を選択した場合、データ通信ユニットに、選択した固定ローカライザ１２宛てに、警告音を発生させるコマンドを無線送受信ユニット４４を介して送信させる。警告音を発生させるコマンドには、例えば、選択した固定ローカライザ１２固有のローカライザＩＤが含まれている。
無線を介して警告音を発生させるコマンドが送信されてくると、固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、無線送受信ユニット７４にコマンドを受信させ、データ通信ユニット７６に、コマンドに含まれているローカライザＩＤを抽出させる。固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、抽出されたローカライザＩＤが、自己のローカライザＩＤと同じであるか否かを判定する。固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、抽出されたローカライザＩＤが、自己のローカライザＩＤと同じであると判定された場合、自分に対して、警告音を発生させるコマンドが送信されてきたので、スピーカ７８に警告音を発生させる。
固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、抽出されたローカライザＩＤが、自己のローカライザＩＤと同じでないと判定された場合、警告音を発生させない。
このように、ステップＳ４８およびステップＳ４９において、不正侵入者の検知された場所の固定ローカライザ１２（座標上の位置が変化した固定ローカライザ１２または他のローカライザとの間に人体を検知した固定ローカライザ１２）から警戒音声が発生させられると共に、白煙が発生させられる。
上述したように、人体を検知したローカライザや、３次元座標の位置が変化したローカライザおよび、その周囲のローカライザのみから警告音声を発すると共に白煙を発生させるように制御ローカライザ１１が無線通信で各固定ローカライザ１２にコマンド（指令）を送ることもできる。すると、不正侵入者３が侵入した付近、住宅１内で移動する先々で警告音や白煙が発生することになる。これは、言わば、白煙発生という作用を及ぼすアクチュエータや、警告音声発生という作用を及ぼすアクチュエータが空間的に分散配置され、無線通信ネットワークを形成しており、異常発生の場所に応じて、その場所での異常への対応に適したアクチュエータが作動するというアクチュエータネットワークシステムとしての対処となる。
以上のように、内部警戒面２１の外側であって、不正侵入者３が存在する位置から所定の距離以内の固定ローカライザ１２は、警戒音を発生すると共に白煙を発生する。
移動ローカライザ１３と不正侵入者との距離が所定距離以内になった場合、不正侵入者の最も近くの固定ローカライザ１２は、他の撃退機能を内蔵し、撃退機能を発動するようにしてもよい。他の撃退機能として、催涙スプレーを発射するか、警告音の音量を増大させるなどの機能がある。これによって、住宅１の正当メンバーに近付いた不正侵入者３から、住宅１の正当メンバーを防衛することができる。
ステップＳ５０において、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、スピーカ４８または固定ローカライザ１２のスピーカ７８に、避難誘導の音声を発生させる。
内部警戒面２１の内部にいる住宅１の正当メンバーに警戒音声で、不正侵入者３の存在が知らされる。
例えば、制御ローカライザ１１は、移動ローカライザ１３までの距離を測定する。また、制御ローカライザ１１は、各固定ローカライザ１２に、各固定ローカライザ１２から移動ローカライザ１３までの距離を測定させるコマンドを送信する。各固定ローカライザ１２は、移動ローカライザ１３までの距離を測定し、測定結果を制御ローカライザ１１に送信する。
制御ローカライザ１１は、自分が測定した移動ローカライザ１３までの距離、および各固定ローカライザ１２から送信されてきた各固定ローカライザ１２から移動ローカライザ１３までの距離を示す情報を基に、３次元座標上の移動ローカライザ１３の位置を算出する。
そして、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、３次元座標において、移動ローカライザ１３の位置に近い位置の自分自身である制御ローカライザ１１または固定ローカライザ１２を選択する。
制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、自分自身である制御ローカライザ１１を選択した場合、スピーカ４８に避難誘導の音声を発生させる。
制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、固定ローカライザ１２を選択した場合、データ通信ユニットに、選択した固定ローカライザ１２宛てに、避難誘導の音声を発生させるコマンドを無線送受信ユニット４４を介して送信させる。警告音を発生させるコマンドには、例えば、選択した固定ローカライザ１２固有のローカライザＩＤが含まれている。
無線を介して避難誘導の音声を発生させるコマンドが送信されてくると、固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、無線送受信ユニット７４にコマンドを受信させ、データ通信ユニット７６に、コマンドに含まれているローカライザＩＤを抽出させる。固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、抽出されたローカライザＩＤが、自己のローカライザＩＤと同じであるか否かを判定する。固定ローカライザ１２の制御ユニット７１は、抽出されたローカライザＩＤが、自己のローカライザＩＤと同じであると判定された場合、自分に対して、避難誘導の音声を発生させるコマンドが送信されてきたので、スピーカ７８に避難誘導の音声を発生させる。
例えば、移動ローカライザ１３から所定の距離以内であって、不正侵入者３から最も遠い固定ローカライザ１２が警戒音声とは異なる音（避難誘導音）を発生する。住宅１の正当メンバーは、この避難誘導音に近付く方向に移動することで、自動的に不正侵入者３から遠ざかることができる。
ステップＳ５０の処理の後、手続きは、ステップＳ４１に戻る。これにより、不正侵入者３の３次元座標上の位置が繰り返し検出され、不正侵入者３が外部警戒面２２内に存在する場合、不正侵入者３の３次元座標上の位置を基に、ステップＳ４７乃至ステップＳ５０の処理が繰り返されることになる。
次に、留守番警戒処理の詳細について説明する。
図１２は、図７のステップＳ１０の処理に対応する、留守番警戒処理の詳細を説明するフローチャートである。
ステップＳ７１およびステップＳ７２の処理は、それぞれ、図１２のステップＳ４１およびステップＳ４２の処理と同様なので、その説明は省略する。
ステップＳ７３において、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、外部警戒面２２の内側の制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２について、生成したローカライザ間距離マトリックスと、記憶しているローカライザ間距離マトリックスに差異があるか否かを判定する。
非警戒処理において、記憶されているローカライザ間距離マトリックスは、その時点（非警戒処理が実行された時点）でのローカライザ間の距離を示す値に更新されている。従って、ステップＳ７３において、最後に更新されたローカライザ間距離マトリックスと、現在のローカライザ間距離マトリックスとの差異が検知されることになる。この差異は、記憶されているローカライザ間距離マトリックスと現時点のローカライザ間距離マトリックスとの中で、距離計測できたものの範囲で、対応する要素ごとの差の絶対値の総和として算出される。
制御ユニット４１は、この総和が、予め定めたしきい値を越えていれば、差異がある、すなわち、異常ありと判定する。固定ローカライザ１２を図１に示すように、窓４、扉５、または金庫６に装着しておけば、窓４が動いたり（開かれたり）、扉５が動けば（開かれれば）、窓４や扉５に装着しているローカライザと他のローカライザとの距離が変化する。金庫６が動いても同様である。その結果、ローカライザ間距離マトリックスが変化する。
ステップＳ７３において、外部警戒面２２の内側の制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２について、生成したローカライザ間距離マトリックスと、記憶しているローカライザ間距離マトリックスに差異がないと判定された場合、ステップＳ７４に進み、制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２は、ステップＳ４４の処理と同様の処理で、外部警戒面２２の内側の通信の無線信号の波形を分析する。
ステップＳ７５において、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、各固定ローカライザ１２から送信されてきた人体検知情報、または制御ローカライザ１１自身の人体の検知の結果を基に、外部警戒面２２の内側の制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との間または固定ローカライザ１２の相互の間に人間がいるか否かを判定する。
ステップＳ７５において、外部警戒面２２の内側の制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との間または固定ローカライザ１２の相互の間に人間がいないと判定された場合、ステップＳ７６に進み、制御ローカライザ１１の制御ユニット４１は、他の警戒処理が実行されたか否かを判定する。
ステップＳ７６において、他の警戒処理が実行されていないと判定された場合、ステップＳ７１に戻り、上述した処理が繰り返される。
ステップＳ７６において、他の警戒処理が実行されたと判定された場合、在宅警戒処理は終了する。
ステップＳ７３において、外部警戒面２２の内側の制御ローカライザ１１および固定ローカライザ１２について、生成したローカライザ間距離マトリックスと、記憶しているローカライザ間距離マトリックスに差異があると判定された場合、またはステップＳ７５において、外部警戒面２２の内側の制御ローカライザ１１と固定ローカライザ１２との間または固定ローカライザ１２の相互の間に人間がいると判定された場合、不正に侵入されたので、手続きは、ステップＳ７７に進む。
ステップＳ７７乃至ステップＳ７９の処理は、それぞれ、図１２のステップＳ４７乃至ステップＳ４９の処理と同様なので、その説明は省略する。
ステップＳ８０の処理の後、手続きは、ステップＳ７１に戻る。これにより、不正侵入者３の３次元座標上の位置が繰り返し検出され、不正侵入者３が外部警戒面２２内に存在する場合、不正侵入者３の３次元座標上の位置を基に、ステップＳ７７乃至ステップＳ７９の処理が繰り返されることになる。
図１４は、白煙の噴出を説明する図である。
図１４で示される例において、セキュリティシステムは、制御ローカライザ１１、固定ローカライザ１２−１乃至固定ローカライザ１２−１８、および移動ローカライザ１３から構成されている。制御ローカライザ１１、固定ローカライザ１２−１乃至固定ローカライザ１２−１８、および移動ローカライザ１３は、住宅１の部屋２０１−１乃至部屋２０１−３の各所、および住宅１の外に配置されている。
例えば、固定ローカライザ１２−４は、窓４−１に取り付けられている。固定ローカライザ１２−８は、窓４−２に取り付けられている。固定ローカライザ１２−１６は、窓４−３に取り付けられている。
固定ローカライザ１２−６は、扉５−１に取り付けられている。固定ローカライザ１２−１および固定ローカライザ１２−７は、扉５−２に取り付けられている。固定ローカライザ１２−１１は、扉５−３に取り付けられている。固定ローカライザ１２−１２および固定ローカライザ１２−１３は、扉５−４に取り付けられている。
図１４で示されるように住宅１の窓４−１が開けられて、不正侵入者３が住宅１の部屋２０１−１に不正に侵入した場合、窓４−１に取り付けられている固定ローカライザ１２−４並びにその近傍の固定ローカライザ１２−３および固定ローカライザ１２−７から白煙が噴出される。
すなわち、部屋２０１−１の窓４−１から不正侵入者３が侵入した場合、窓４−１を開けられることで３次元座標上の位置が移動した固定ローカライザ１２−４の付近に不正侵入者３が存在するとして、窓に取り付けられた固定ローカライザ１２−４は、警告音を発生すると共に、白煙をもうもうと放出する。部屋２０１−１の窓４−１に取り付けられた固定ローカライザ１２−４の近くの固定ローカライザ１２−３および固定ローカライザ１２−７からも白煙が放出される。
在宅警戒処理においては、内部警戒面２１の内部に位置する移動ローカライザ１３を装着した正当メンバーに対して、移動ローカライザ１３の近くであって、不正侵入者３の位置から離れる方向に位置する固定ローカライザ１２−１５および固定ローカライザ１２−１６は、音声を出力することで、不正侵入者３の位置から離れる方向に避難誘導する。
次に、図１５を参照して、本発明をカーセキュリティシステムに適用した場合について説明する。
制御ローカライザ１１は、車両７の車室内のドア３０１−１乃至ドア３０１−４以外の任意の場所に設置される。ドア３０１−１乃至ドア３０１−４のそれぞれの内側には、１個以上の固定ローカライザ１２が設置される。
例えば、ドア３０１−１の内側には、固定ローカライザ１２−１が設置され、ドア３０１−２の内側には、固定ローカライザ１２−２が設置され、ドア３０１−３の内側には、固定ローカライザ１２−３が設置され、ドア３０１−４の内側には、固定ローカライザ１２−４が設置される。
この車両７を利用する正当なメンバーは、移動ローカライザ１３を所持する。
３次元座標系の設定、総ての固定ローカライザ１２の３次元座標上の位置の設定、および外部警戒面２２の設定は、上述した処理と同様に行われる。
その後、カーセキュリティシステムは、実行モードの処理を実行する。実行モードの処理は、図７を参照して説明した処理と同様である。内部警戒面２１が設定されていないので、在宅警戒処理は起動（実行）されない。従って、カーセキュリティシステムにおいては、留守番警戒処理および非警戒処理の２つだけが実行される。留守番警戒処理および非警戒処理は、それぞれ、図１３を参照して説明した処理および図１１を参照して説明した処理と同様である。
留守番警戒処理では、固定ローカライザ１２がアクチュエータとして警報音声発生用のスピーカ７８を内蔵しており、しかも白煙発生モジュール７９も内蔵しておれば、ドア３０１−１乃至ドア３０１−４のいずれかが開けられると、固定ローカライザ１２は、警報音声を発するとともに、白煙をもうもうと車室内に発生させる。
これにより、車両７の車室内に不正に侵入しようとしても、不正侵入者３は、車室内で視界が利かず、不正行為が抑止される。
以上のように、この発明によって、自動的に警戒処理、非警戒処理の切替えができるので、切り替え忘れが防止でき、セキュリティシステムの誤動作が防止できる。
また、不正侵入者の位置に応じてアクチュエータが動作して、不正侵入者を撃退できる。
さらに、不正侵入者が領域内にいる正当メンバーに近付くことを防止したり、不正侵入者を避けながら、領域内の正当メンバーを非難誘導したりすることもできる。また、自動的に警戒処理、非警戒処理の切替えをするために設定する必要のある警戒面を移動ローカライザ１３を用いて簡単に設定登録することができる。
以上のように、対象物を使用する正当メンバーの位置を検知し、対象物への不正侵入の位置を検知し、対象物内の複数箇所に配置されて、不正侵入に対する処理を実行し、検知された正当メンバーの位置と、検知された不正侵入の位置との関係に応じて、処理を実行する実行手段を選択して、選択した実行手段の処理の実行を制御するようにした場合には、面倒な操作を必要とせず、警戒の対象となる対象物における状況に応じて、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
対象物を使用する正当メンバーの位置を検知し、対象物への不正侵入の位置を検知し、外部警戒面の位置を記憶し、内部警戒面の位置を記憶し、検知された正当メンバーの位置を基に、外部警戒面の内側に正当メンバーがいない場合、第１の警戒処理を実行し、内部警戒面の内側に正当メンバーがいる場合、第２の警戒処理を実行するように、第１の警戒処理または第２の警戒処理の実行を制御し、第１の警戒処理または第２の警戒処理を実行する場合、対象物への不正侵入の位置が検知されたとき、不正侵入に対する処理を実行するようにした場合には、面倒な操作を必要とせず、警戒の対象となる対象物における状況に応じて、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
情報を送受信し、所定の符号で変調された信号を送受信して、無線送受信の相手となるデバイスまでの距離を測定し、符号で変調された信号を送受信して、デバイスとデータ通信し、不正侵入に対する所定の処理を実行し、全体の制御をするようにした場合には、不正侵入を検知し、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
相手との距離を測定し、無線通信の信号の波形分析によって自分と相手との間の人体を検知し、測定した相手との距離を示す情報または人体の検知を示す情報を送信するようにした場合には、不正侵入を検知し、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
自分から端末装置のそれぞれまでの距離を測定し、端末装置のそれぞれから送信されてくる、端末装置同士の距離を示す情報を受信し、自分から端末装置のそれぞれまでの距離または端末装置同士の距離を基に、警戒の対象となる対象物に不正に侵入されたか否かを判定するようにした場合には、不正侵入を検知し、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
車両用セキュリティシステムを、車両の各ドアの内側表面に設置され、他の固定端末装置および制御端末装置との距離を測定する固定端末装置と、車両に出入りする正当な権限を有する者が保持する移動端末装置と、車両の内部に設置される制御端末装置とから構成し、移動端末装置の位置が、車両内に設置された固定端末装置および制御端末装置によって設定された外部警戒面の外にある場合、車両内に設置された固定端末装置と制御端末装置と距離および固定端末装置の相互の距離の変化を監視し、距離の変化が所定の条件を満足した場合、異常があると判定し、異常があると判定された場合には、不正侵入に対する所定の処理を実行するようにした場合には、不正侵入を検知し、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
固定ノードが、周囲環境をセンシングし、無線通信し、外部に作用を加え、センシングした周囲環境の情報を制御ノードに送信させるとともに、制御ノードからの指令に応答してアクチュエータを動作させるように、制御し、制御ノードが、無線通信し、固定ノードから受信した周囲環境の情報を基に、アクチュエータを動作させるべき固定ノードを選択し、選択された固定ノードに、アクチュエータを動作させる指令を送信するようにした場合には、不正侵入を検知し、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
第１の端末装置の位置を３次元座標系の原点とし、第１の端末装置と第２の端末装置との距離、第１の端末装置と第３の端末装置との距離、および第２の端末装置と第３の端末装置との距離をそれぞれ測定し、第１の端末装置と第２の端末装置との距離、第１の端末装置と第３の端末装置との距離、および第２の端末装置と第３の端末装置との距離を示す第１の測定結果に所定の演算を適用して、３次元座標系の第１の軸を特定し、第１の測定結果に所定の演算を適用して、３次元座標系の第２の軸を特定し、第１の端末装置と第４の端末装置との距離、第２の端末装置と第４の端末装置との距離、および第３の端末装置と第４の端末装置との距離をそれぞれ測定し、第１の端末装置と第４の端末装置との距離、第２の端末装置と第４の端末装置との距離、および第３の端末装置と第４の端末装置との距離を示す第２の測定結果と、第１の軸と、第２の軸とから、３次元座標系の第３の軸を特定するようにした場合には、不正侵入を検知し、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of a security system according to the present invention. In FIG. 1, a security system according to the present invention is installed in a house 1, which is an example of an object to be watched. Further, in FIG. 1, the user 2-1 and the user 2-2 are legal members who use the house 1. The security system detects the position of unauthorized intrusion by the unauthorized intruder 3 and executes a predetermined process for the unauthorized intrusion.
The security system according to the present invention includes a control localizer 11, a fixed localizer 12-1 to a fixed localizer 12-8, and a moving localizer 13-1 and a moving localizer 13-2.
Hereinafter, the fixed localizers 12-1 to 12-8 are simply referred to as the fixed localizers 12 when it is not necessary to individually distinguish them. Hereinafter, the moving localizer 13-1 and the moving localizer 13-2 are simply referred to as the moving localizer 13 when it is not necessary to distinguish them individually.
In the security system of the present invention, the number of fixed localizers 12 may be 3 or more, and the number of moving localizers 13 may be any number.
Further, when it is not necessary to individually distinguish the control localizer 11, the fixed localizer 12, and the moving localizer 13, they are simply referred to as localizers.
Here, the localizer is an example of a terminal device and constitutes a node of the network system. That is, a predetermined ID code can be wirelessly transmitted, a distance to another node can be wirelessly measured, or the position of the node itself can be measured. If there is an intruder 3), the node that can detect the intrusion and wirelessly transmit the information detected by itself is called a localizer.
That is, the localizer detects an unauthorized intrusion by detecting a position change of the localizer itself or by detecting a human body between the localizers (sensing area).
The fixed localizer 12 is an object to be watched, and is basically fixed to an object whose position does not change (does not move), and the position of the fixed localizer 12 basically does not change. The control localizer 11 is an object to be watched, is fixed to an object whose position does not change (does not move), and the position of the control localizer 11 does not change. Further, the control localizer 11 further has a control function of integrating with or storing the state information of all localizers in the system and a communication function with the outside.
The control localizer 11 and the fixed localizer 12 fix the window glass, the vicinity of the indoor window frame, the surface of the indoor door, the surface of the indoor wall or ceiling, the wall of the outdoor house, the outdoor pillar, the gate pillar, etc. of the house 1. It is fixed to the thing. Further, the localizer is also fixed to an outdoor vehicle 7, an indoor electrical product, a safe 6, or the like that is likely to be stolen.
However, the moving localizer 13 is attached to the vehicle 7 that is supposed to move. Even the mobile localizer 13 is automatically incorporated into the wireless network system including the fixed localizer 12 as the fixed localizer 12 when it is stationary for a predetermined time or more.
For example, as shown in FIG. 1, the control localizer 11 is fixed inside the wall of the house 1. The fixed localizer 12-1, the fixed localizer 12-2, and the fixed localizer 12-3 are fixed inside the wall of the house 1.
The fixed localizer 12-4 is fixed inside the door 5 of the house 1. The fixed localizer 12-5 is fixed inside the window 4 of the house 1. The fixed localizer 12-6 is fixed to the safe 6.
Further, the fixed localizer 12-7 is fixed to the building outside the house 1. Further, the fixed localizer 12-8 (or the moving localizer 13) is fixed to the vehicle 7.
The position of the control localizer 11 is the origin of the coordinate system for position measurement (three-dimensional coordinate system).
Then, the three fixed localizers 12 around the control localizer 11 are arranged in, for example, the plus direction of the X axis, the Y axis, and the Z axis, and based on the positions of the control localizer 11 and the three fixed localizers 12, the fixed localizers 12 Alternatively, a reference coordinate system (three-dimensional coordinate system) for measuring the position of the moving localizer 13 on the three-dimensional coordinates is set.
Then, still another fixed localizer 12 is arranged in the monitoring target area inside and outside the house 1, and the position of the arranged fixed localizer 12 on the three-dimensional coordinates is registered (stored).
A user 2-1 and a user 2-2, who are legal members of the house 1, such as a family member or a cohabitant, hold a mobile localizer 13 that can wirelessly transmit an ID code.
The control localizer 11 virtually sets an external security surface 22 outside the housing 1 so as to surround the housing 1, and inside the housing 1 one or more internal security surfaces so as to surround a designated area in the housing 1. 21 is virtually set.
That is, the internal security surface 21 can be present only inside the external security surface 22.
When all of the mobile localizers 13 are outside the external security surface 22, the answering machine security process is automatically executed. When all of the mobile localizers 13 have entered the inside of the internal security surface 21 from within the external security surface 22, at-home security processing is automatically executed.
When one or more mobile localizers 13 are present in the area between the inner security surface 21 and the outer security surface 22, the non-warning process is automatically executed.
As will be described later with reference to FIG. 15, when the internal security surface 21 is not set, for example, when it is applied to the vehicle 7, when the moving localizer 13 is entirely outside the external security surface 22, the answering machine security processing is executed. Otherwise, non-warning processing is executed. In this case, the external security surface 22 is set for the vehicle 7.
The setting of the internal security surface 21 and the external security surface 22 is performed as follows. That is, after the fixed localizers 12 are installed inside and outside the house 1, the control localizers 11 are set to the external warning surface setting mode.
Then, the user 2-1 and the user 2-2 holding (wearing) the mobile localizer 13 move outside the house 1, and when they come to the position to be registered as a point on the external security surface 22, the user of the mobile localizer 13 will move. Press the location registration button. By performing this operation at a sufficient number of positions to identify the external security surface 22, the position on the external security surface 22 in three-dimensional coordinates is registered. From the position on the external security surface 22 in the three-dimensional coordinate registered in this way, a parameter for defining a rectangular parallelepiped for determining the external security surface 22 is obtained.
Next, one or more internal security surfaces 21 are set. First, by operating the control localizer 11, the control localizer 11 is set to the internal warning surface setting mode. Then, the user 2-1 and the user 2-2 holding (attaching) the moving localizer 13 press the position registration button at appropriate positions while moving for setting the internal security surface 21, and press the position registration button. A plurality of positions of the moving localizer 13 on the three-dimensional coordinates are recorded for each internal security surface 21 (surface of the closed internal security area). The parameters of the rectangular parallelepiped for determining the internal security surface 21 are obtained from the plurality of points on the three-dimensional coordinates registered in this way. When all the internal security surfaces 21 to be set are set, the control localizer 11 is set to the execution mode.
As a result, the security system automatically switches the three types of answering machine alert processing, home alert processing, and non-attendance processing according to the positional relationship between the mobile localizer 13 and the internal alert surface 21 and the external alert surface 22. While doing. When an actuator (for example, a speaker or a white smoke generating unit) is built in the localizer, when an unauthorized intrusion is detected in the answering machine alert processing, the localizer near the position of the unauthorized intruder 3 generates an alarm sound. Or generate white smoke. When the illegal intruder 3 moves in the house, the localizers closer to the intruder's position generate a warning sound or generate white smoke. Therefore, the plurality of localizers sequentially follow the illegal intruder 3 in order to chase the illegal intruder 3. Generates a warning sound or white smoke.
In the home alert processing, the operation of the actuator is controlled so that the unauthorized intruder 3 is less likely to approach the internal security surface 21, and the user 2-1 and the user 2-2 in the internal security surface 21 are protected from the unauthorized intruder 3. Control the actuator so that you can evacuate in the direction of going away.
The Applicant compares a distance between nodes in a normal state (distance matrix) with a distance between nodes in a monitoring operation (distance matrix) to determine a wireless network system for detecting an abnormality in Hagoromomo. It is called a system and the concept is shown on the following website. Hereinafter, a matrix whose elements are distances between nodes will be referred to as a distance matrix.
Internet <URL:http://www. hagoromoweb. com/〉
The Hagoromo system is also described in the specification of US Patent No. 10/200,552 (filing date: July 23, 2002) filed by one of the inventors of the present application as an inventor. There is.
According to the present invention, in a security system which is a wireless network system including a control localizer 11 and a fixed localizer 12, a matrix of distances between the localizers (a matrix in which the distance between the localizers s and t is Distance(s,t) is represented). Monitor.
Next, the localizer will be described in more detail.
More preferably, the localizer incorporates a battery. Even if the unauthorized intruder 3 attempts to enter by shutting off the power supply (so-called AC (Alternating Current) power supply) supplied to the house 1, the localizer operates as long as it is operated by the built-in battery. This is because it is possible to execute the processing of. The localizer can be provided with various batteries such as a fuel cell or a lithium-ion battery as a battery.
The localizer may be provided with a rechargeable battery so that it can be used with an AC power source. A solar cell may be further provided in the localizer installed outdoors. Furthermore, the localizer in the room may use an AC power supply. As a result, the frequency of battery replacement can be reduced, and thus the labor and cost required for maintenance can be reduced.
In order to easily attach the localizer to an object (more specifically, the wall of the house 1, a door, a safe, glass, or the like), for example, a hook-and-loop fastener manufactured by Velcro or Kuraray can be used.
The technique disclosed in US Pat. No. 5,748,891 may be used as the localizer. According to this technique, the localizer can measure the distance between the localizers and can detect a change in the waveform of the radio signal transmitted between the localizers, which occurs due to the existence of an object in the space between the localizers. The control localizer 11 collects information indicating whether an object exists in the distance between the localizers or the space between the localizers by using the communication function between the localizers.
Further, the technology disclosed in JP-A-2002-228744 or JP-A-2000-111638 may be used together with GPS (Global Positioning System) technology and wireless communication technology to realize a localizer. That is, in this case, the radar function measures the distance to the object between the nodes, and the function of the GPS receiver held in the node measures the position of the node to obtain information on the distance to the object detected between the nodes. , The position information of a node is transmitted to another node by a wireless communication function.
Next, the configurations of various localizers will be described with reference to FIGS.
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the control localizer 11. The control unit 41 is composed of, for example, an embedded microprocessor (MPU (Micro Processing Unit)), and executes a control program to control and control the entire operation of the control localizer 11. The memory 42 is a readable/writable semiconductor memory, and stores various parameters such as a parameter for specifying the external security surface 22 and a matrix of distances indicating the distance between the control localizer 11 and the fixed localizer 12. The control unit 41 stores various data (including parameters) in the memory 42, and reads the data stored in the memory 42.
The distance measurement unit 43 causes the wireless transmission/reception unit 44 and the antenna unit 45 to transmit (emit) a pulse train for measuring the distance to another localizer and receive a pulse train transmitted from another localizer. .. The distance measuring unit 43, based on the received pulse train supplied from the wireless transmission/reception unit 44, determines the control localizer from the time difference between the time when the other localizer that is the other party transmits the pulse train and the time when the control localizer 11 receives the pulse train. Calculate the distance between 11 and the opponent. The distance measuring unit 43 supplies the control unit 41 with information indicating the distance between the control localizer 11 and the opponent.
The wireless transmission/reception unit 44 modulates the signal supplied from the distance measurement unit 43 or the data communication unit 46 using the ID supplied from the ID code processing unit 47, which is given for each network system and identifies the network system. Then, the modulated signal is supplied to the antenna unit 45 to transmit the signal. The wireless transmission/reception unit 44 demodulates the received signal via the antenna unit 45 by using the ID supplied from the ID code processing unit 47 and assigned for each network system to identify the network system. The wireless transmission/reception unit 44 supplies the demodulated signal to the distance measurement unit 43 or the data communication unit 46.
By doing so, communication with a localizer belonging to another network system, that is, interference is prevented.
When receiving a signal from the other party, the antenna unit 45 receives a radio wave from the other party and supplies a signal corresponding to the received radio wave to the wireless transmission/reception unit 44. Further, when transmitting a signal to the other party, the antenna unit 45 radiates a radio wave based on the signal supplied from the wireless transmission/reception unit 44 and wirelessly transmits the signal to the other party.
Under the control of the control unit 41, the data communication unit 46 communicates various kinds of data with other localizers via the wireless transmission/reception unit 44 and the antenna unit 45.
The ID code processing unit 47 includes a unique ID of the control localizer 11 (hereinafter, referred to as a localizer ID) and a network system to which the control localizer 11 belongs (for example, one home unit when installed as a home security system). An ID (hereinafter, referred to as a network ID) that is assigned to each network system) and identifies the network system is stored. The ID code processing unit 47 supplies the localizer ID and the network ID to the wireless transmission/reception unit 44.
Further, the control unit 41 is connected to a speaker 48 for generating an alarm sound and a white smoke generation module 49 for generating white smoke for fighting off the unauthorized intruder 3. Further, the control unit 41 is connected with a wireless reporting unit 50 for wirelessly reporting to a communication device of a predetermined external person (for example, a mobile phone of a house owner or a telephone of a security company).
The input unit 51 includes a mode changeover switch or an operation button, and sets the coordinate system, the external security surface 22, the internal security surface 21, or the execution mode according to the operation of the users 2-1 and 2-2. The control unit 41 is supplied with a signal instructing selection of a mode such as. The display unit 52 includes a liquid crystal display device, an organic EL (Electro Luminescence) display device, or the like. Under the control of the control unit 41, the self-diagnosis result indicated by the data received from each localizer indicates the battery of each localizer. Displays the remaining amount or the amount of white smoke raw material remaining in the white smoke generation module.
The power supply unit 53 includes a battery such as a primary battery or a secondary battery or an AC (Alternating Current)-DC (Direct Current) converter, and supplies power to each unit of the control localizer 11.
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the fixed localizer 12. The structure of the fixed localizer 12 is almost the same as the structure of the control localizer 11, but the fixed localizer 12 does not include a radio reporting unit and a display unit.
The control unit 71 includes, for example, an embedded microprocessor (MPU), and executes a control program to control and control the entire operation of the fixed localizer 12. The memory 72 is a readable/writable semiconductor memory and stores various parameters necessary for various processes. The control unit 71 stores various data (including parameters) in the memory 72, and reads the data stored in the memory 72.
The distance measurement unit 73 causes the wireless transmission/reception unit 74 and the antenna unit 75 to transmit (emit) a pulse train for measuring the distance to another localizer and receive a pulse train transmitted from another localizer. .. Based on the received pulse train supplied from the wireless transmission/reception unit 74, the distance measurement unit 73 determines the fixed localizer based on the time difference between the time when the other localizer that is the other party transmits the pulse train and the time when the fixed localizer 12 receives the pulse train. Calculate the distance between 12 and the opponent. The distance measuring unit 73 supplies the control unit 71 with information indicating the distance between the fixed localizer 12 and the opponent.
The wireless transmission/reception unit 74 modulates the signal supplied from the distance measurement unit 73 or the data communication unit 76 using the network ID supplied from the ID code processing unit 77, and supplies the modulated signal to the antenna unit 75. Thereby transmitting the signal. The wireless transmission/reception unit 74 demodulates the received signal via the antenna unit 75 using the network ID supplied from the ID code processing unit 77. The wireless transmission/reception unit 74 supplies the demodulated signal to the distance measurement unit 73 or the data communication unit 76.
By doing so, communication with a localizer belonging to another network system, that is, interference is prevented.
When receiving a signal from a partner, the antenna unit 75 receives a radio wave from the partner and supplies a signal corresponding to the received radio wave to the wireless transmission/reception unit 74. When receiving a signal to the other party, the antenna unit 75 radiates a radio wave based on the signal supplied from the wireless transmission/reception unit 74 and wirelessly transmits the signal to the other party.
Under the control of the control unit 71, the data communication unit 76 communicates various data with other localizers via the wireless transmission/reception unit 74 and the antenna unit 75.
The ID code processing unit 77 stores the unique localizer ID of the fixed localizer 12 and the network ID assigned to each network system to which the fixed localizer 12 belongs and identifying the network system. The ID code processing unit 77 supplies the localizer ID and the network ID to the wireless transmission/reception unit 74.
Further, the control unit 71 is connected to a speaker 78 for generating an alarm sound and a white smoke generation module 79 for generating white smoke for fighting off the unauthorized intruder 3.
The operation button 80 supplies a signal for selecting a mode such as coordinate system setting to the control unit 71 according to an operation of the user 2-1 and the user 2-2. For example, when the operation button 80 is pressed, the process of setting the coordinate system with the control localizer 11 as the origin is executed. Details of the process of setting the coordinate system will be described later.
The power supply unit 81 includes a battery such as a primary battery or a secondary battery or an AC-DC converter, and supplies power to each part of the fixed localizer 12.
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of the mobile localizer 13. The structure of the moving localizer 13 is almost the same as the structure of the fixed localizer 12, but the moving localizer 13 is not provided with a white smoke generating module. The mobile localizer 13 is configured on the assumption that the user 2-1 or the user 2-2 wears it like a wristwatch or a pendant and always carries it around.
The control unit 101 is, for example, an embedded microprocessor (MPU), and executes a control program to control and control the entire operation of the mobile localizer 13. The memory 102 is composed of a readable/writable semiconductor memory and stores various parameters necessary for various processes. The control unit 101 stores various data (including parameters) in the memory 102, and reads the data stored in the memory 102.
The distance measurement unit 103 causes the wireless transmission/reception unit 104 and the antenna unit 105 to transmit (emit) a pulse train for measuring the distance to another localizer and receive a pulse train transmitted from another localizer. .. Based on the received pulse train supplied from the wireless transmission/reception unit 104, the distance measuring unit 103 determines the moving localizer based on the time difference between the time when the other localizer, which is the other party, transmits the pulse train and the time when the moving localizer 13 receives the pulse train. Calculate the distance between 13 and the opponent. The distance measuring unit 103 supplies the control unit 101 with information indicating the distance between the mobile localizer 13 and the opponent.
The wireless transmission/reception unit 104 modulates the signal supplied from the distance measurement unit 103 or the data communication unit 106 using the network ID supplied from the ID code processing unit 107, and supplies the modulated signal to the antenna unit 105. Thereby transmitting the signal. The wireless transmission/reception unit 104 demodulates the received signal via the antenna unit 105 using the network ID supplied from the ID code processing unit 107. The wireless transmission/reception unit 104 supplies the demodulated signal to the distance measurement unit 103 or the data communication unit 106.
By doing so, communication with a localizer belonging to another network system, that is, interference is prevented.
When receiving a signal from the other party, the antenna unit 105 receives a radio wave from the other party and supplies a signal corresponding to the received radio wave to the wireless transmission/reception unit 104. Further, when receiving a signal to the other party, the antenna unit 105 radiates a radio wave based on the signal supplied from the wireless transmission/reception unit 104 and wirelessly transmits the signal to the other party.
The data communication unit 106, under the control of the control unit 101, communicates various data with other localizers via the wireless transmission/reception unit 104 and the antenna unit 105.
The ID matching processing unit 107 stores the unique localizer ID of the mobile localizer 13 and the network ID assigned to each network system to which the mobile localizer 13 belongs and identifying the network system. The ID code processing unit 107 supplies the localizer ID and the network ID to the wireless transmission/reception unit 104.
Further, the control unit 101 is connected to a speaker 108 for generating an alarm sound.
The operation button 109 supplies a signal for selecting a mode to the control unit 101 according to the operation of the user 2-1 and the user 2-2.
The power supply unit 110 is composed of a battery or the like, and supplies power to each part of the mobile localizer 13.
Next, setting of the three-dimensional coordinate system in the security system as the network system according to the present invention will be described.
When the user 2-1 or the user 2-2 who is the operator operates the input unit 51, the mode of the control localizer 11 shifts to the coordinate system setting mode. Then, the operator selects the fixed localizer 12-1 among the fixed localizers 12 already attached and presses the operation button 80 of the fixed localizer 12-1.
Then, the control localizer 11 and the fixed localizer 12-1 measure the distance between them, and the control localizer 11 sets the control localizer 11 as the origin and sets the fixed localizer 12-1 in the positive direction of the X axis. Set the coordinate system.
Next, the operator selects the fixed localizer 12-2 that is on the same plane as the control localizer 11 and the fixed localizer 12-1, and presses the operation button 80 attached to the fixed localizer 12-2. Then, the control localizer 11 and the fixed localizer 12-1 respectively measure the distance to the fixed localizer 12-2. The fixed localizer 12-1 transmits information indicating the distance from the fixed localizer 12-1 to the fixed localizer 12-2 to the control localizer 11.
Here, the distance between the control localizer 11 and the fixed localizer 12 is represented by a distance a, and the distance between the control localizer 11 and the fixed localizer 12-2 is represented by a distance b. Also, the distance between the fixed localizer 12-1 and the fixed localizer 12-2 is represented by a distance c.
As shown in FIG. 5, the equations (1) and (2) are established with respect to the position (x2, y2) of the fixed localizer 12-2 on the two-dimensional coordinates.
Figure 2004079687
In this coordinate system, the control localizer 11 exists at the origin, and the position of the control localizer 11 on the three-dimensional coordinates is (0,0,0). The position of the fixed localizer 12-1 on the three-dimensional coordinates is (a, 0, 0). The position of the fixed localizer 12-2 on the three-dimensional coordinates is (x2, y2, 0).
Next, as shown in FIG. 1, the operator operates the control localizer 11, the fixed localizer 12-1, and the fixed localizer 12-2 at positions other than on the plane formed by the three localizers (positions out of the plane). The fixed localizer 12-3 is selected and the operation button 80 attached to the fixed localizer 12-3 is pressed.
After the three-dimensional coordinates determined by the positions of the control localizer 11, the fixed localizer 12-1, and the fixed localizer 12-2 are determined, the distance between the control localizer 11 and the fixed localizer 12-3 and the fixed localizer 12-1 are determined by this operation. The distance between the fixed localizer 12-3 and the fixed localizer 12-3, and the distance between the fixed localizer 12-2 and the fixed localizer 12-3 are measured. The fixed localizer 12-1 to the fixed localizer 12-3 are the distance between the control localizer 11 and the fixed localizer 12-3, the distance between the fixed localizer 12-1 and the fixed localizer 12-3, and the fixed localizer 12-2 and the fixed localizer. The information indicating the distance to 12-3 is transmitted to the control localizer 11.
The control localizer 11 receives the distance between the control localizer 11 and the fixed localizer 12-3, the distance between the fixed localizer 12-1 and the fixed localizer 12-3, and the received distance between the fixed localizer 12-2 and the fixed localizer 12-3. The position of the fixed localizer 12-3 on the three-dimensional coordinates (x3, y3, z3) is solved by solving a simultaneous equation based on the information indicating the distance and the position of the fixed localizer 12-3 on the three-dimensional coordinates is unknown. Ask for.
The control localizer 11 stores the information indicating the position of each fixed localizer 12 on the three-dimensional coordinates in association with the localizer ID of the fixed localizer 12.
In this way, if the distances between the fixed localizer 12 or the moving localizer 13 and the control localizers 11 and fixed localizers 12 whose positions on the three-dimensional coordinates are known are obtained, the simultaneous equations are solved to solve the problem. The position of the three-dimensional coordinates of the fixed localizer 12 or the moving localizer 13 can be obtained.
As described above, if it becomes possible to obtain the position of the desired fixed localizer 12 or moving localizer 13 on the three-dimensional coordinates, it can be said that the setting of the three-dimensional coordinate system is completed.
When the setting of the three-dimensional coordinate system of the network system is completed, each fixed localizer 12 in the network system measures the distance from the fixed localizer 12 whose three-dimensional coordinate has already been registered, and includes the measured distance. The measured distance transmission information in the format shown is transmitted to the control localizer 11.
Measured distance transmission information:
(Own node number, partner node number, distance between own node and partner node)
Here, the own node number and the partner node number can be localizer IDs. Further, the own node number and the partner node number can be, for example, node numbers given at the time of registration in the network system and indicating the order of registration.
The control localizer 11 stores a matrix of distances between the localizers or a list of position coordinates of the localizers as Fingerprint which is unique information regarding the network system including the control localizer 11 and the fixed localizer 12. Letting M(s,t) be the element of the inter-localizer distance matrix that indicates the distance between the localizers s and t, M(s,t) is expressed by equation (3).
Figure 2004079687
Here, Distance(s,t) is a value indicating the distance between the localizer s and the localizer t.
Next, the setting of the external security surface 22 and the internal security surface 21 will be described.
First, the external security surface 22 is set.
When the setting of the three-dimensional coordinate system is completed, the user 2-1 or user 2-2 who is the operator operates the input unit 51 of the control localizer 11 to set the mode of the control localizer 11 to the setting mode of the external security surface 22. Move to.
Then, the operator sets the external security surface 22 as follows while carrying one moving localizer 13.
As a first step, the operator moves the mobile localizer 13 to a position considered to be on the external security surface 22. As the second step, the operation button 109 as the position registration button of the moving localizer 13 is pressed. Then, as a third step, each of the fixed localizers 12 measures the distance from itself to the moving localizer 13 at that time, and sends the measured distance to the control localizer 11 as the measured distance transmission information in the above-mentioned format. .. The control localizer 11 determines the position of the moving localizer 13 in three-dimensional coordinates on the basis of the distance between each fixed localizer 12 and the moving localizer 13 included in the measured distance transmission information transmitted from each fixed localizer 12. Is calculated and the calculated position of the moving localizer 13 on the three-dimensional coordinates is stored as a registration point.
The processing of the first step to the third step is repeated until the number of registered points reaches a predetermined number, for example, 10. However, the operator registers the position on the three-dimensional coordinates so that the line connecting the registration points exists on all of the assumed external security surfaces 22.
As the fourth step, the control localizer 11 obtains a minimum rectangular parallelepiped surrounding the registered registration points. However, the floor surface of this minimum rectangular parallelepiped is one meter below the average value of the z-coordinate positions (vertical positions on the three-dimensional coordinates) of each registration point, and the ceiling surface of the minimum rectangular parallelepiped is The surface is 1 m above the average value of the z-coordinate positions (positions in the vertical direction on the three-dimensional coordinates) of the registration points. This is because it is often difficult to position the moving localizer 13 near the floor surface or near the ceiling surface, or the operator is required to have an unreasonable posture.
As a fifth step, the control localizer 11 expands the minimum rectangular parallelepiped obtained in the process of the fourth step by a predetermined ratio (for example, 150%) around the center point of the minimum rectangular parallelepiped, and expands the surface of the rectangular parallelepiped. Register (store) as the external security surface 22. This is because it is assumed that it is difficult to move the outside of the house 1 by holding the moving localizer 13 in order to provide the registration point outside the house 1. The external warning surface 22 can be set outside the.
Next, the internal security surface 21 is set.
As in the home security system, when the intruders from outside are warned even when legitimate members such as the user 2-1 and the user 2-2 are at home, this internal security surface 21 is set. If there is no holder of the legal member movement localizer 13 between the internal security surface 21 and the external security surface 22, there will be no one to monitor unauthorized intrusion beyond the external security surface 22. The setting of 21 allows the security system to automatically perform a monitoring process between the internal security surface 21 and the external security surface 22.
The user 2-1 or the user 2-2 who is the operator operates the input unit 51 of the control localizer 11 to shift the mode of the control localizer 11 to the setting mode of the internal security surface 21. Then, while carrying one moving localizer 13, the operator sets the internal warning surface 21 as follows.
As a first step, the operator moves the moving localizer 13 to a position near the internal security surface 21. As the second step, the operation button 109 as the position registration button of the moving localizer 13 is pressed. Then, as a third step, each of the fixed localizers 12 measures the distance from itself to the moving localizer 13 at that time, and sends the measured distance to the control localizer 11 as the measured distance transmission information in the above-mentioned format. .. The control localizer 11 determines the position of the moving localizer 13 in three-dimensional coordinates on the basis of the distance between each fixed localizer 12 and the moving localizer 13 included in the measured distance transmission information transmitted from each fixed localizer 12. Is calculated and the calculated position of the moving localizer 13 on the three-dimensional coordinates is stored as a registration point.
The processing of the first step to the third step is repeated until the number of registered points reaches a predetermined number, for example, 10. However, the operator registers the position on the three-dimensional coordinates so that the line connecting the registration points exists on all of the assumed internal security surfaces 21.
As the fourth step, the control localizer 11 obtains a minimum rectangular parallelepiped surrounding the registered registration points. However, the floor surface of this minimum rectangular parallelepiped is a surface 1 meter below the average value of the z-coordinate positions (positions in the vertical direction of the three-dimensional coordinates) of each registration point, and the ceiling surface of the minimum rectangular parallelepiped is each registration point. The surface is 1 meter above the average value of the z-coordinate position of the point (position in the vertical direction of the three-dimensional coordinate). This is because it is often difficult to position the moving localizer 13 near the floor surface or near the ceiling surface, or the operator is required to have an unreasonable posture.
As a fifth step, the control localizer 11 registers (stores) the minimum rectangular parallelepiped obtained in the process of the fourth step as the internal security surface 21.
When the non-warning process is performed when a legitimate person exists inside the vehicle 7 like the vehicle 7, the process of setting the inner warning surface 21 is omitted.
A specific example of application to a home security system will be described with reference to FIG.
In the example shown in FIG. 1, the control localizer 11 is installed on the wall in the room of the house 1, which is an example of an object to be alerted. Then, the fixed localizer 12-1 and the fixed localizer 12-2 are installed on the wall on which the control localizer 11 is installed. Further, the fixed localizer 12-3 is installed on a wall different from the wall on which the control localizer 11 is installed.
Each localizer is fixed to an object with a surface fastener.
In the above-described processing, the three-dimensional coordinate system having the control localizer 11 as the origin is set, the positions on the three-dimensional coordinates of all the fixed localizers 12 are measured, and the control localizer 11 corresponds to the localizer ID of each localizer. , The position of each localizer on the three-dimensional coordinates is stored.
Then, again, the external security surface 22 and the internal security surface 21 are set. At this time, the users 2-1 and 2-2 who are the legal members (residents) of the house 1 wear the mobile localizer 13 on their bodies like pendants or watches.
Even if one internal security surface 21 is set inside one external security surface 22 as shown in FIG. 1, two external security surfaces are provided inside one external security surface 22 as shown in FIG. The internal security surface 21, that is, the internal security surface 21-1 and the internal security surface 21-2 may be set. In this case, the process of setting the internal security surface 21 is executed twice. Note that the number of internal warning surfaces 21 can be set to any number.
When the external security surface 22 is registered and the internal security surface 21 is registered as necessary, the process in the execution mode is executed based on the registered external security surface 22 or internal security surface 21.
Even during the execution of this execution mode, if the switch of the input unit 51 of the control localizer 11 is operated, it is shifted to another mode (for example, the setting mode of the external security surface 22). That is, the processing of the execution mode is ended and the execution of the processing of another mode to be started is started by the processing of step S7 of FIG. 7 described later.
In this execution mode, the activated process is automatically switched according to the positional relationship between the mobile localizer 13, the external security surface 22, and the internal security surface 21. That is, one of the three processes of the answering machine warning process, the at-home warning process, and the non-warning process is automatically started at an appropriate time.
Next, the processing of the execution mode will be described with reference to the flowchart of FIG.
In step S1, the control localizer 11 and the fixed localizer 12 measure the positions of all the mobile localizers 13 that transmit the ID code (network ID) of the legitimate member.
That is, the control localizer 11 transmits an instruction to measure and report the distance from the moving localizer 13 to each fixed localizer 12 in the network system. The distance measuring unit 73 of each fixed localizer 12 that has received the instruction measures the distance to each moving localizer 13.
Each of the fixed localizers 12 notifies the control localizer 11 of the distance from the mobile localizer 13 by transmitting the measured distance transmission information in the above-described format, which indicates the distance between itself and each of the mobile localizers 13, to the control localizer 11. To do.
The distance measuring unit 43 of the control localizer 11 measures the distance from the moving localizer 13. The control localizer 11 calculates and stores the position of each moving localizer 13 on the three-dimensional coordinates based on the result of the measurement of the distance from the moving localizer 13 and the notification from each fixed localizer 12.
In step S2, the control unit 41 of the control localizer 11 determines whether or not there is a moving localizer 13 whose position has been successfully measured. That is, the control localizer 11 does not exist at all at a location where the moving localizer 13 can measure the distance from the fixed localizer 12, or even if it exists, the battery power is off and the distance can be measured. If there is only a moving localizer 13 that cannot be used, it is determined that there is no moving localizer 13 whose position has been successfully measured. Further, since the control localizer 11 and the fixed localizer 12 cannot communicate with the mobile localizer 13 belonging to another network system and cannot measure the mutual distance, only the mobile localizer 13 belonging to another network can communicate and measure the distance. If not, it is determined that there is no moving localizer 13 whose position has been successfully measured.
The mobile localizer 13 communicates with each other or measures a mutual distance by a signal modulated using a network ID which is an ID code unique to the network system to which the mobile localizer 13 belongs. If there is one or more (the number of) mobile localizers 13 that have successfully measured the position, which belongs to the network system to which the mobile localizer 13 belongs, it is determined that there is a mobile localizer 13 that has successfully measured the position.
When it is determined in step S2 that there is a moving localizer 13 whose position has been successfully measured, the process proceeds to step S3, and the control unit 41 of the control localizer 11 has the moving localizer 13 located inside the external security surface 22. Or not. The control localizer 11 compares the coordinate position indicating the range of the external security surface 22 with the coordinate position of the mobile localizer 13 to determine whether the mobile localizer 13 located inside the external security surface 22 exists. Determine whether or not.
When it is determined in step S3 that the moving localizer 13 located inside the external security surface 22 is present, the process proceeds to step S4, and the control unit 41 of the control localizer 11 determines whether the internal security surface 21 is set. judge.
For example, when a legitimate member who uses the house 1 is sleeping in the bedroom at midnight, the bedroom area is set as the internal security surface 21. Thereby, the network system in the bedroom is appropriately controlled to control the operation of the actuator (eg, white smoke generating module 49) so that the unauthorized intruder 3 does not approach the internal security surface 21 (eg, bedroom). You can
When it is determined in step S4 that the internal security surface 21 is set, the process proceeds to step S5.
In step S5, the control unit 41 of the control localizer 11 determines whether all the moving localizers 13 whose positions have been successfully measured are located inside the internal security surface 21. For example, in step S5, when the internal security surface 21 is a bedroom, it is determined whether there is a legitimate member who uses the house 1 in the bedroom.
When it is determined in step S5 that all of the mobile localizers 13 whose positions have been successfully measured are not located inside the internal warning surface 21, the process proceeds to step S6, and the control localizer 11 executes the non-warning process, Go to step S7. Details of the non-warning process will be described later.
If it is determined in step S5 that all of the mobile localizers 13 whose positions have been successfully measured are not located inside the internal security surface 21, the mobile localizers 13 located inside the external security surface 22 are determined in step S3. Since it is determined that the internal security surface 21 is set in step S4, any one of the mobile localizers 13-1 to 13-3, as shown in FIG. 8, is selected. The angler is located outside the inner security surface 21 and inside the outer security surface 22. In such a case, since it is not necessary to perform the warning process, the non-warning process is executed.
In step S7, the control unit 41 of the control localizer 11 determines whether the mode switching is instructed. For example, in step S7, the control localizer 11 checks whether or not an operation of shifting to another mode, such as setting the internal security surface 21 or the external security surface 22, has been applied to the input unit 51.
When it is determined in step S7 that the mode switching has not been instructed, the process returns to step S1 and the above-described processing is repeated.
When it is determined in step S7 that the mode switching has been instructed, the execution mode process ends.
When it is determined in step S5 that all the mobile localizers 13 whose positions have been successfully measured are located inside the internal security surface 21, the process proceeds to step S8, and the control localizer 11 executes the at-home security process, Proceed to S7. Details of the home alert process will be described later.
If it is determined in step S5 that all of the mobile localizers 13 whose positions have been successfully measured are located inside the internal security surface 21, the mobile localizers 13 located inside the external security surface 22 are present in step S3. Then, since it is determined in step S4 that the internal security surface 21 is set, for example, as shown in FIG. 9, both the moving localizer 13-1 and the moving localizer 13-2 are It is located inside the internal security surface 21. In such a case, since it is necessary to protect the legitimate member inside the internal security surface 21, the in-home security process is executed.
When it is determined in step S4 that the internal warning surface 21 is not set, the process proceeds to step S9, the control localizer 11 executes the non-warning process, and proceeds to step S7.
When it is determined in step S3 that there is no moving localizer 13 located inside the external security surface 22, or when it is determined in step S2 that there is no moving localizer 13 whose position has been successfully measured, that is, When the positions of all the mobile localizers 13 whose positions have been successfully measured are outside the external security surface 22, the process proceeds to step S10, the control localizer 11 executes the answering machine security process, and proceeds to step S7.
This means that, for example, as shown in FIG. 10, the security system automatically executes the answering machine warning process immediately after the legal member wearing the mobile localizer 13 leaves the house 1.
In the conventional home security system, when the house was left out, it was necessary to operate the button to enter the answering machine alert mode. Forgetting this, the home security system often did not work when it was vital. .. The home security system according to the present invention does not require a troublesome operation and surely executes a process of protecting an object.
Next, details of the non-warning process will be described.
FIG. 11 is a flowchart illustrating the details of the non-warning process corresponding to the process of step S6 or step S9 of FIG.
In step S21, the control localizer 11 and each fixed localizer 12 measure the distance between the control localizer 11 and the fixed localizer 12 and the mutual distance between the fixed localizers 12.
For example, the distance measuring unit 43 of the control localizer 11 measures the distance between the control localizer 11 and each fixed localizer 12 under the control of the control unit 41, and supplies the measurement result to the control unit 41. The distance measuring unit 73 of each fixed localizer 12 measures the distance between itself and another fixed localizer 12 under the control of the control unit 71. The control unit 71 of each fixed localizer 12 causes the wireless transmission/reception unit 74 to transmit the measured distance transmission information indicating the distance between the fixed localizer 12 and itself to the control localizer 11.
The control unit 41 of the control localizer 11 causes the wireless transmission/reception unit 44 to receive the measured distance transmission information transmitted from each fixed localizer 12 and indicating the mutual distance of the fixed localizers 12. The control unit 41 of the control localizer 11 acquires the measured distance transmission information indicating the mutual distance of the fixed localizers 12 received by the wireless transmission/reception unit 44 via the data communication unit 46.
In step S22, the control localizer 11 generates an inter-localizer distance matrix indicating the distance between the control localizer 11 and the fixed localizer 12 and the mutual distance between the fixed localizers 12. For example, the control unit 41 of the control localizer 11 determines the localizer based on the measured distance transmission information indicating the distance between the control localizer 11 and each fixed localizer 12 and the mutual distance between the fixed localizers 12 acquired in the process of step S21. By arranging a value indicating the distance between the control localizer 11 and each fixed localizer 12 and a value indicating the mutual distance between the fixed localizers 12 in the order of the ID values, the distance between the control localizer 11 and each fixed localizer 12 is arranged. , And the fixed localizers 12 are arranged to generate an inter-localizer distance matrix.
In step S23, the control localizer 11 stores the inter-localizer distance matrix. For example, in step S23, the control unit 41 of the control localizer 11 stores the inter-localizer distance matrix in the memory 42.
In step S24, the control localizer 11 and each fixed localizer 12 self-diagnose. For example, in step S24, the control localizer 11 and each fixed localizer 12 respectively diagnose each unit that configures itself.
More specifically, for example, in step S24, the control localizer 11 and the fixed localizers 12 cause the remaining battery level of the power supply unit 53 or the power supply unit 81, or the white smoke generation module 49 or the white smoke generation module 79 to emit white smoke. Self-diagnosis is performed by checking the remaining amount of raw materials. More specifically, the control localizer 11 and each fixed localizer 12 compare the remaining battery level of the power supply unit 53 or the power supply unit 81 with a predetermined threshold value, or the white smoke generation module 49 or the white smoke generation module 79. The self-diagnosis is performed by comparing the remaining amount of the raw material and the like with another predetermined threshold. The fixed localizer 12 notifies the control localizer 11 of the result of the self-diagnosis.
In step S25, the control unit 41 of the control localizer 11 determines whether or not there is a defect based on the result of the self-diagnosis of the control localizer 11 and the result of the self-diagnosis of each fixed localizer 12 notified from each fixed localizer 12. To judge.
When it is determined in step S25 that there is a problem, the process proceeds to step S26, the control unit 41 of the control localizer 11 operates the speaker 48 or the display unit 52, and notifies the user 2-1 and the user 2-2 of the problem. Then, the non-warning process ends. For example, in step S26, the control unit 41 causes the speaker 48 to output a sound notifying the content of the defect. Alternatively, for example, in step S26, the control unit 41 causes the display unit 52 to display an image or characters for notifying the content of the defect.
If it is determined in step S25 that there is no malfunction, there is no need to notify the malfunction, so the process of step S26 is skipped, and the non-warning process ends.
The processes of steps S21 to S26 may be repeated.
Next, details of the home alert process will be described.
FIG. 12 is a flowchart illustrating details of the home alert process, which corresponds to the process of step S8 of FIG. 7.
In step S41, the control localizer 11 and each fixed localizer 12 measure the distance between the control localizer 11 and the fixed localizer 12 and the mutual distance between the fixed localizers 12.
For example, the distance measuring unit 43 of the control localizer 11 measures the distance between the control localizer 11 and each fixed localizer 12 under the control of the control unit 41, and supplies the measurement result to the control unit 41. The distance measuring unit 73 of each fixed localizer 12 measures the distance between itself and another fixed localizer 12 under the control of the control unit 71. The control unit 71 of each fixed localizer 12 causes the wireless transmission/reception unit 74 to transmit the measured distance transmission information indicating the distance between the fixed localizer 12 and itself to the control localizer 11.
The control unit 41 of the control localizer 11 causes the wireless transmission/reception unit 44 to receive the measured distance transmission information transmitted from each fixed localizer 12 and indicating the mutual distance of the fixed localizers 12. The control unit 41 of the control localizer 11 acquires the measured distance transmission information indicating the mutual distance of the fixed localizers 12 received by the wireless transmission/reception unit 44 via the data communication unit 46.
In step S42, the control localizer 11 generates an inter-localizer distance matrix indicating the distance between the control localizer 11 and the fixed localizer 12 and the mutual distance between the fixed localizers 12. For example, the control unit 41 of the control localizer 11 determines the localizer based on the measured distance transmission information indicating the distance between the control localizer 11 and each fixed localizer 12 and the mutual distance between the fixed localizers 12 acquired in the process of step S41. By arranging a value indicating the distance between the control localizer 11 and each fixed localizer 12 and a value indicating the mutual distance between the fixed localizers 12 in the order of the ID values, the distance between the control localizer 11 and each fixed localizer 12 is arranged. , And the fixed localizers 12 are arranged to generate an inter-localizer distance matrix.
In step S43, the control unit 41 of the control localizer 11 stores the generated inter-localizer distance matrix for the control localizer 11 and the fixed localizer 12 that are inside the external security surface 22 and outside the internal security surface 21. It is determined whether there is a difference in the distance matrix between localizers.
In the non-warning process, the stored inter-localizer distance matrix is updated to a value indicating the distance between the localizers at that time (when the non-warning process is executed). Therefore, in step S43, the difference between the last updated inter-localizer distance matrix and the current inter-localizer distance matrix is detected. This difference is calculated as the sum of the absolute values of the differences for each corresponding element within the range of distances that can be measured in the stored inter-localizer distance matrix and the current inter-localizer distance matrix.
However, in order to prevent abnormalities from being detected (to prevent erroneous detection) due to movements of legitimate members such as the user 2-1 and the user 2-2 of the house 1 within the internal security surface 21, the internal security surface 21 The difference caused by the movement of the localizers inside is not used in the calculation of this sum.
The control unit 41 determines that there is a difference, that is, an abnormality, if this total exceeds a predetermined threshold value. As shown in FIG. 1, if the fixed localizer 12 is attached to the window 4, the door 5, or the safe 6, the window 4 moves (is opened) or the door 5 moves (if opened), The distance between the localizer attached to the window 4 and the door 5 and another localizer changes. The same applies when the safe 6 moves. As a result, the inter-localizer distance matrix changes.
In step S43, there is no difference between the generated inter-localizer distance matrix and the stored inter-localizer distance matrix for the control localizer 11 and the fixed localizer 12 that are inside the external security surface 22 and outside the internal security surface 21. When it is determined that the control localizer 11 and the fixed localizer 12 proceed to step S44, the control localizer 11 and the fixed localizer 12 analyze the waveform of the wireless signal of the communication outside the internal security surface 21.
When a human is present between the localizers, the waveforms of the radio signals exchanged between the localizers change under the influence of the human body. Therefore, the control localizer 11 and the fixed localizer 12 perform waveform analysis to control the localizers 11 and 11. The presence of a human body between the fixed localizer 12 and the fixed localizer 12 or between the fixed localizers 12 is detected. The fixed localizer 12 that has detected the presence of the human body notifies the control localizer 11 of the detection of the human body by transmitting the human body detection information in the following format to the control localizer 11.
Human detection information:
(Self node number, partner node number, parameter indicating human body detection)
Here, the own node number and the partner node number can be localizer IDs. Further, the own node number and the partner node number can be, for example, node numbers given at the time of registration in the network system and indicating the order of registration.
The human body detection information indicates that a human body is detected between the localizer indicated by the own node number and the localizer indicated by the partner node number. The detection parameter at that time may be a flag indicating the presence or absence of a human body, or a parameter indicating the thickness of the human body.
In this way, each fixed localizer 12 transmits the human body detection information indicating the result of the analysis of the waveform of the wireless signal to the control localizer 11.
In step S45, the control unit 41 of the control localizer 11 determines whether the inside of the external warning surface 22 is based on the human body detection information transmitted from each fixed localizer 12 or the detection result of the human body of the control localizer 11 itself. , It is determined whether or not there is a person between the control localizer 11 and the fixed localizer 12 outside the internal security surface 21 or between the fixed localizers 12.
If it is determined in step S45 that there is no human inside the external security surface 22 and outside the internal security surface 21 between the control localizer 11 and the fixed localizer 12 or between the fixed localizers 12; Proceeding to S46, the control unit 41 of the control localizer 11 determines whether or not another warning process has been executed.
When it is determined in step S46 that the other warning process is not executed, the process returns to step S41 and the above-described process is repeated.
If it is determined in step S46 that another alert process has been executed, the at-home alert process ends.
In step S43, there is a difference between the generated inter-localizer distance matrix and the stored inter-localizer distance matrix for the control localizer 11 and the fixed localizer 12 that are inside the external security surface 22 and outside the internal security surface 21. If it is determined, or in step S45, there is a person inside the external security surface 22 and outside the internal security surface 21 between the control localizer 11 and the fixed localizer 12 or between the fixed localizers 12. If it is determined that the unauthorized access has been made, the procedure proceeds to step S47.
In step S47, the control unit 41 causes the wireless communication unit 50 to wirelessly report the occurrence of an abnormality to a predetermined reporting destination. For example, the wireless communication unit 50 wirelessly reports the occurrence of an abnormality to a communication device of a predetermined external person, such as a mobile phone of a house owner or a telephone of a security company.
Further, through the processing of steps S48 to S50, the presence of the unauthorized intruder 3 is notified to the legitimate members such as the user 2-1 and the user 2-2 of the house 1 in the internal security surface 21 and the internal security surface 21. It is made difficult for the illegal intruder 3 to approach. Furthermore, if possible, legitimate members such as the user 2-1 and the user 2-2 of the house 1 are evacuated in a direction far from the position of the unauthorized intruder 3.
That is, in step S48, the control unit 41 of the control localizer 11 causes the white smoke generation module 49 or the white smoke generation module 79 of the fixed localizer 12 to emit white smoke.
The white smoke generating module 49 or the white smoke generating module 79 heats a mixture of propylene glycol and water to about 200° C. to generate harmless white smoke to the human body and various devices. As described above, if a localizer having the white smoke generating module 49 or the white smoke generating module 79 built therein is prepared in advance, white smoke can be generated when the unauthorized intruder 3 is detected.
For example, the control unit 41 of the control localizer 11 determines whether the generated inter-localizer distance matrix is different from the stored inter-localizer distance matrix, or the control localizer 11 and the fixed localizer that are determined to have a human. The position (range) of the unauthorized intruder 3 on the three-dimensional coordinates is specified from the position between the fixed localizer 12 and the fixed localizer 12. Then, the control unit 41 of the control localizer 11 selects the control localizer 11 or the fixed localizer 12 which is itself at a position close to the position of the unauthorized intruder 3 in the three-dimensional coordinates.
The control unit 41 of the control localizer 11 causes the white smoke generation module 49 to emit white smoke when the control localizer 11 which is itself is selected.
When the fixed localizer 12 is selected, the control unit 41 of the control localizer 11 causes the data communication unit to transmit a command for ejecting white smoke to the selected fixed localizer 12 via the wireless transmission/reception unit 44. The command for ejecting white smoke includes, for example, the localizer ID unique to the selected fixed localizer 12.
When a command for ejecting white smoke is transmitted wirelessly, the control unit 71 of the fixed localizer 12 causes the wireless transmission/reception unit 74 to receive the command, and the data communication unit 76 causes the localizer ID included in the command. To extract. The control unit 71 of the fixed localizer 12 determines whether or not the extracted localizer ID is the same as its own localizer ID. When it is determined that the extracted localizer ID is the same as the localizer ID of the fixed localizer 12, the control unit 71 of the fixed localizer 12 has transmitted a command to eject white smoke to itself, and thus the white smoke is transmitted. The generation module 79 is caused to eject white smoke.
When it is determined that the extracted localizer ID is not the same as its own localizer ID, the control unit 71 of the fixed localizer 12 does not emit white smoke.
In step S49, the control unit 41 of the control localizer 11 causes the speaker 48 or the speaker 78 of the fixed localizer 12 to generate a warning sound.
For example, the control unit 41 of the control localizer 11 determines whether the generated inter-localizer distance matrix is different from the stored inter-localizer distance matrix, or the control localizer 11 and the fixed localizer that are determined to have a human. The position (range) of the unauthorized intruder 3 on the three-dimensional coordinates is specified from the position between the fixed localizer 12 and the fixed localizer 12. Then, the control unit 41 of the control localizer 11 selects the control localizer 11 or the fixed localizer 12 which is itself at a position close to the position of the unauthorized intruder 3 in the three-dimensional coordinates.
The control unit 41 of the control localizer 11 causes the speaker 48 to generate a warning sound when the control localizer 11 which is itself is selected.
When the fixed localizer 12 is selected, the control unit 41 of the control localizer 11 causes the data communication unit to send a command to generate a warning sound to the selected fixed localizer 12 via the wireless transmission/reception unit 44. The command for generating the warning sound includes, for example, the localizer ID unique to the selected fixed localizer 12.
When a command to generate a warning sound is transmitted via radio, the control unit 71 of the fixed localizer 12 causes the wireless transmission/reception unit 74 to receive the command, and the data communication unit 76 causes the localizer ID included in the command. To extract. The control unit 71 of the fixed localizer 12 determines whether or not the extracted localizer ID is the same as its own localizer ID. When it is determined that the extracted localizer ID is the same as its own localizer ID, the control unit 71 of the fixed localizer 12 has transmitted a command to generate a warning sound to itself, and therefore the speaker 78. Generate a warning sound.
The control unit 71 of the fixed localizer 12 does not generate a warning sound when it is determined that the extracted localizer ID is not the same as its own localizer ID.
Thus, in steps S48 and S49, the fixed localizer 12 at the location where the unauthorized intruder is detected (the fixed localizer 12 whose coordinate position has changed or the fixed localizer 12 that has detected the human body with another localizer). A warning sound is generated from the white smoke.
As described above, the localizers 11 detect the human body, the localizers whose three-dimensional coordinate positions have changed, and the localizers that surround the localizers so that only the localizers emit a warning sound and generate white smoke. It is also possible to send a command to the localizer 12. Then, a warning sound and white smoke will be generated near the intruder 3 invading the house 1 and before moving. This is, so to speak, that the actuators that produce the white smoke and the actuators that produce the warning sound are spatially distributed to form a wireless communication network. This is an actuator network system in which an actuator that is suitable for dealing with abnormal conditions in the system operates.
As described above, the fixed localizer 12 outside the internal security surface 21 and within a predetermined distance from the position where the unauthorized intruder 3 exists generates a warning sound and generates white smoke.
When the distance between the mobile localizer 13 and the unauthorized intruder is within a predetermined distance, the fixed localizer 12 closest to the unauthorized intruder may have another repulsion function built therein to activate the repulsion function. Other repulsion functions include the ability to fire tear spray or increase the volume of the warning sound. As a result, the legitimate member of the house 1 can be protected from the unauthorized intruder 3 approaching the legitimate member of the house 1.
In step S50, the control unit 41 of the control localizer 11 causes the speaker 48 or the speaker 78 of the fixed localizer 12 to generate an evacuation guidance sound.
The presence of the unauthorized intruder 3 is notified to the legitimate member of the house 1 inside the internal security surface 21 by a warning voice.
For example, the control localizer 11 measures the distance to the moving localizer 13. Further, the control localizer 11 transmits a command to each fixed localizer 12 to measure the distance from each fixed localizer 12 to the moving localizer 13. Each fixed localizer 12 measures the distance to the moving localizer 13 and sends the measurement result to the control localizer 11.
The control localizer 11 moves based on the distance to the moving localizer 13 measured by itself and the information indicating the distance from each fixed localizer 12 to the moving localizer 13 transmitted from each fixed localizer 12 in three-dimensional coordinates. The position of the localizer 13 is calculated.
Then, the control unit 41 of the control localizer 11 selects the control localizer 11 or the fixed localizer 12 which is itself at a position close to the position of the moving localizer 13 in the three-dimensional coordinates.
When the control unit 41 of the control localizer 11 selects the control localizer 11 which is itself, the control unit 41 causes the speaker 48 to generate an evacuation guidance sound.
When the fixed localizer 12 is selected, the control unit 41 of the control localizer 11 causes the data communication unit to transmit a command for generating evacuation guidance voice to the selected fixed localizer 12 via the wireless transmission/reception unit 44. The command for generating the warning sound includes, for example, the localizer ID unique to the selected fixed localizer 12.
When a command for generating an evacuation guidance voice is transmitted wirelessly, the control unit 71 of the fixed localizer 12 causes the wireless transmission/reception unit 74 to receive the command, and the data communication unit 76 includes the command. Let the localizer ID be extracted. The control unit 71 of the fixed localizer 12 determines whether or not the extracted localizer ID is the same as its own localizer ID. When it is determined that the extracted localizer ID is the same as the localizer ID of the self, the control unit 71 of the fixed localizer 12 has transmitted a command to generate an evacuation guidance sound to itself, The speaker 78 is caused to generate an evacuation guidance voice.
For example, the fixed localizer 12 that is within a predetermined distance from the moving localizer 13 and is farthest from the unauthorized intruder 3 generates a sound (evacuation guidance sound) different from the warning sound. The legal member of the house 1 can move away from the unauthorized intruder 3 automatically by moving in the direction approaching the evacuation guidance sound.
After the processing of step S50, the procedure returns to step S41. As a result, the position of the unauthorized intruder 3 on the three-dimensional coordinates is repeatedly detected, and when the unauthorized intruder 3 exists in the external security surface 22, the step based on the position of the unauthorized intruder 3 on the three-dimensional coordinates is taken. The processes of S47 to S50 are repeated.
Next, details of the answering machine warning process will be described.
FIG. 12 is a flowchart for explaining the details of the answering machine warning process, which corresponds to the process of step S10 of FIG.
The processes of steps S71 and S72 are the same as the processes of steps S41 and S42 of FIG. 12, respectively, and therefore description thereof will be omitted.
In step S73, the control unit 41 of the control localizer 11 determines whether there is a difference between the generated inter-localizer distance matrix and the stored inter-localizer distance matrix for the control localizer 11 and the fixed localizer 12 inside the external security surface 22. Determine whether or not.
In the non-warning process, the stored inter-localizer distance matrix is updated to a value indicating the distance between the localizers at that time (when the non-warning process is executed). Therefore, in step S73, the difference between the last updated inter-localizer distance matrix and the current inter-localizer distance matrix is detected. This difference is calculated as the sum of the absolute values of the differences for each corresponding element within the range of distances that can be measured in the stored inter-localizer distance matrix and the current inter-localizer distance matrix.
The control unit 41 determines that there is a difference, that is, an abnormality, if this total exceeds a predetermined threshold value. If the fixed localizer 12 is attached to the window 4, the door 5, or the safe 6, as shown in FIG. The distance between the localizer mounted on the door 4 and the door 5 and another localizer changes. The same applies when the safe 6 moves. As a result, the inter-localizer distance matrix changes.
When it is determined in step S73 that there is no difference between the generated inter-localizer distance matrix and the stored inter-localizer distance matrix for the control localizer 11 and the fixed localizer 12 inside the external security surface 22, the process proceeds to step S74. The control localizer 11 and the fixed localizer 12 analyze the waveform of the wireless signal of the communication inside the external security surface 22 by the same processing as that of step S44.
In step S75, the control unit 41 of the control localizer 11 determines the control localizer inside the external security surface 22 based on the human body detection information transmitted from each fixed localizer 12 or the detection result of the human body of the control localizer 11 itself. It is determined whether or not there is a person between 11 and the fixed localizer 12 or between the fixed localizers 12.
When it is determined in step S75 that there is no human between the control localizer 11 and the fixed localizer 12 inside the external security surface 22 or between the fixed localizers 12, the process proceeds to step S76, and the control unit of the control localizer 11 is controlled. 41 determines whether or not another alert process has been executed.
When it is determined in step S76 that another alert process is not being executed, the process returns to step S71 and the above-described process is repeated.
If it is determined in step S76 that another alert process has been executed, the at-home alert process ends.
When it is determined in step S73 that there is a difference between the generated inter-localizer distance matrix and the stored inter-localizer distance matrix for the control localizer 11 and the fixed localizer 12 inside the external security surface 22, or in step S75. If it is determined that a person is present between the control localizer 11 and the fixed localizer 12 inside the external security surface 22 or between the fixed localizers 12, it means that the person has been illegally intruded and the procedure proceeds to step S77. ..
The processes of steps S77 to S79 are the same as the processes of steps S47 to S49 of FIG. 12, respectively, and thus description thereof will be omitted.
After the processing of step S80, the procedure returns to step S71. As a result, the position of the unauthorized intruder 3 on the three-dimensional coordinates is repeatedly detected, and when the unauthorized intruder 3 exists in the external security surface 22, the step based on the position of the unauthorized intruder 3 on the three-dimensional coordinates is taken. The processes of S77 to S79 are repeated.
FIG. 14 is a diagram illustrating the ejection of white smoke.
In the example shown in FIG. 14, the security system includes a control localizer 11, fixed localizers 12-1 to 12-18, and a moving localizer 13. The control localizer 11, the fixed localizers 12-1 to 12-18, and the moving localizer 13 are arranged in each of the rooms 201-1 to 201-3 of the house 1 and outside the house 1.
For example, the fixed localizer 12-4 is attached to the window 4-1. The fixed localizer 12-8 is attached to the window 4-2. The fixed localizer 12-16 is attached to the window 4-3.
The fixed localizer 12-6 is attached to the door 5-1. The fixed localizer 12-1 and the fixed localizer 12-7 are attached to the door 5-2. The fixed localizer 12-11 is attached to the door 5-3. The fixed localizer 12-12 and the fixed localizer 12-13 are attached to the door 5-4.
As shown in FIG. 14, when the window 4-1 of the house 1 is opened and the illegal intruder 3 illegally enters the room 201-1 of the house 1, the fixed localizer 12 attached to the window 4-1. -4 and the fixed localizers 12-3 and 12-7 in the vicinity thereof eject white smoke.
That is, when an unauthorized intruder 3 enters through the window 4-1 of the room 201-1, the unauthorized intruder near the fixed localizer 12-4 whose position on the three-dimensional coordinate has moved by opening the window 4-1. 3 is present, the fixed localizer 12-4 attached to the window emits a warning sound and emits white smoke again. White smoke is also emitted from the fixed localizer 12-3 and the fixed localizer 12-7 near the fixed localizer 12-4 attached to the window 4-1 of the room 201-1.
In the home alert process, a fixed localizer located near the mobile localizer 13 and away from the position of the unauthorized intruder 3 with respect to a legitimate member wearing the mobile localizer 13 located inside the internal security surface 21. The output of the voice 12-15 and the fixed localizer 12-16 guide the evacuation in a direction away from the position of the unauthorized intruder 3.
Next, a case where the present invention is applied to a car security system will be described with reference to FIG.
The control localizer 11 is installed in any place other than the doors 301-1 to 301-4 in the vehicle interior of the vehicle 7. One or more fixed localizers 12 are installed inside each of the doors 301-1 to 301-4.
For example, the fixed localizer 12-1 is installed inside the door 301-1, the fixed localizer 12-2 is installed inside the door 301-2, and the fixed localizer 12 is installed inside the door 301-3. -3 is installed, and the fixed localizer 12-4 is installed inside the door 301-4.
A legitimate member who uses this vehicle 7 carries a mobile localizer 13.
The setting of the three-dimensional coordinate system, the setting of the positions of all the fixed localizers 12 on the three-dimensional coordinates, and the setting of the external security surface 22 are performed in the same manner as the processing described above.
After that, the car security system executes the processing in the execution mode. The processing in the execution mode is the same as the processing described with reference to FIG. 7. The home alert process is not activated (executed) because the internal alert surface 21 is not set. Therefore, in the car security system, only two of the answering machine warning process and the non-warning process are executed. The answering machine warning process and the non-warning process are similar to the process described with reference to FIG. 13 and the process described with reference to FIG. 11, respectively.
In the answering machine warning process, if the fixed localizer 12 has a speaker 78 for generating an alarm sound as an actuator and also has a white smoke generating module 79, one of the doors 301-1 to 301-4 is installed. When opened, the fixed localizer 12 emits a warning sound and produces white smoke in the passenger compartment.
As a result, even if an illegal intrusion is attempted into the vehicle interior of the vehicle 7, the illegal intruder 3 has a poor visibility in the vehicle interior, and the illegal act is suppressed.
As described above, according to the present invention, since it is possible to automatically switch between the warning process and the non-warning process, it is possible to prevent forgetting to switch and prevent malfunction of the security system.
Further, the actuator operates according to the position of the unauthorized intruder, and the unauthorized intruder can be repelled.
Furthermore, it is possible to prevent an unauthorized intruder from approaching a legitimate member in the area, or to denounce a legitimate member in the area while avoiding an intruder. In addition, it is possible to easily set and register the alarm surface that needs to be set for automatically switching between the alarm processing and the non-alarm processing by using the mobile localizer 13.
As described above, the position of a legitimate member who uses the target object is detected, the position of unauthorized intrusion into the target object is detected, and the object is placed at multiple locations within the target object, processing for unauthorized access is performed, and detection is performed. When the execution means for executing the process is selected according to the relationship between the position of the authorized member and the detected position of the unauthorized intrusion, and the execution of the process by the selected execution means is controlled, Therefore, it is possible to execute a predetermined process for unauthorized intrusion according to the situation of the object to be alerted without requiring a troublesome operation.
The position of a legitimate member who uses the object is detected, the position of unauthorized intrusion into the object is detected, the position of the external security surface is stored, the position of the internal security surface is stored, and the detected position of the legal member Based on the above, if there is no legal member inside the external warning surface, the first warning processing is executed, and if there is a legal member inside the internal warning surface, the second warning processing is executed. When the execution of the first warning processing or the second warning processing is controlled by controlling the execution of the second warning processing or When it is executed, a troublesome operation is not required, and a predetermined process for unauthorized intrusion can be executed according to the situation of the object to be watched.
Send and receive information, send and receive signals modulated with a predetermined code, measure the distance to the device that is the partner of wireless transmission and reception, send and receive signals modulated with the code, perform data communication with the device, and illegal When the predetermined process for the intrusion is executed and the overall control is performed, the unauthorized intrusion can be detected and the predetermined process for the unauthorized intrusion can be executed.
Measure the distance to the other party, detect the human body between you and the other party by analyzing the waveform of the signal of wireless communication, and send the information indicating the measured distance to the other party or the information indicating the detection of the human body In this case, unauthorized intrusion can be detected and a predetermined process for the unauthorized intrusion can be executed.
Measures the distance from itself to each terminal device, receives the information indicating the distance between the terminal devices sent from each terminal device, and receives the distance from itself to each terminal device or the distance between the terminal devices. Based on the above, when it is determined whether or not an unauthorized object has been illegally intruded, it is possible to detect the illegal intrusion and execute a predetermined process for the illegal intrusion.
The vehicle security system is installed on the inner surface of each door of the vehicle and is held by a fixed terminal device that measures the distance from other fixed terminal devices and control terminal devices, and by a person who has the proper authority to enter and exit the vehicle. It consists of a mobile terminal device and a control terminal device installed inside the vehicle, and the position of the mobile terminal device is outside the external security surface set by the fixed terminal device and the control terminal device installed inside the vehicle. In some cases, the distance between the fixed terminal device and the control terminal device installed in the vehicle and the change in the mutual distance between the fixed terminal devices are monitored, and if the distance change satisfies a predetermined condition, it is determined that there is an abnormality. If it is determined that there is an abnormality, and if the predetermined process for the unauthorized intrusion is executed, the unauthorized intrusion can be detected and the predetermined process for the unauthorized intrusion can be executed.
The fixed node senses the surrounding environment, wirelessly communicates, acts on the outside, causes the information of the sensed surrounding environment to be transmitted to the control node, and operates the actuator in response to a command from the control node, The control node performs wireless communication, selects a fixed node to operate the actuator based on the information of the surrounding environment received from the fixed node, and sends a command to operate the actuator to the selected fixed node. In such a case, unauthorized intrusion can be detected and a predetermined process for the unauthorized intrusion can be executed.
With the position of the first terminal device as the origin of the three-dimensional coordinate system, the distance between the first terminal device and the second terminal device, the distance between the first terminal device and the third terminal device, and the second The distance between the terminal device and the third terminal device is measured, and the distance between the first terminal device and the second terminal device, the distance between the first terminal device and the third terminal device, and the second terminal device are measured. A predetermined calculation is applied to the first measurement result indicating the distance between the terminal device and the third terminal device, the first axis of the three-dimensional coordinate system is specified, and the predetermined calculation is performed on the first measurement result. By applying, the second axis of the three-dimensional coordinate system is specified, the distance between the first terminal device and the fourth terminal device, the distance between the second terminal device and the fourth terminal device, and the third terminal device. The distance between the first terminal device and the fourth terminal device, the distance between the first terminal device and the fourth terminal device, the distance between the second terminal device and the fourth terminal device, and the third terminal device. When the third axis of the three-dimensional coordinate system is specified based on the second measurement result indicating the distance between the terminal device and the fourth terminal device, the first axis, and the second axis It is possible to detect unauthorized intrusion and execute a predetermined process against the unauthorized intrusion.

第１の本発明によれば、不正侵入を検知することができる。また、第１の本発明によれば、面倒な操作を必要とせず、警戒の対象となる対象物における状況に応じて、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
第２の本発明によれば、不正侵入を検知することができる。また、第２の本発明によれば、面倒な操作を必要とせず、警戒の対象となる対象物における状況に応じて、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
第３の本発明によれば、不正侵入を検知することができる。第３の本発明によれば、不正侵入を検知し、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
第４の本発明によれば、不正侵入を検知することができる。第４の本発明によれば、不正侵入を検知し、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
第５の本発明によれば、不正侵入を検知することができる。第５の本発明によれば、不正侵入を検知し、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
第６の本発明によれば、不正侵入を検知することができる。第６の本発明によれば、不正侵入を検知し、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
第７の本発明によれば、不正侵入を検知することができる。第７の本発明によれば、不正侵入を検知し、不正侵入に対する所定の処理を実行することができる。
第８の本発明によれば、警戒モードの設定・解除のためのエリア設定を簡単に実行することができる。According to the first aspect of the present invention, unauthorized intrusion can be detected. Further, according to the first aspect of the present invention, it is possible to execute a predetermined process against unauthorized intrusion according to the situation of the target object to be alerted without requiring a troublesome operation.
According to the second aspect of the present invention, unauthorized intrusion can be detected. Further, according to the second aspect of the present invention, it is possible to execute a predetermined process against unauthorized intrusion according to the situation of the target object to be alerted without requiring a troublesome operation.
According to the third aspect of the present invention, unauthorized intrusion can be detected. According to the third aspect of the present invention, it is possible to detect unauthorized intrusion and execute a predetermined process for the unauthorized intrusion.
According to the fourth aspect of the present invention, unauthorized intrusion can be detected. According to the fourth aspect of the present invention, it is possible to detect an illegal intrusion and execute a predetermined process for the illegal intrusion.
According to the fifth aspect of the present invention, unauthorized intrusion can be detected. According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to detect unauthorized intrusion and execute a predetermined process for the unauthorized intrusion.
According to the sixth aspect of the present invention, unauthorized intrusion can be detected. According to the sixth aspect of the present invention, it is possible to detect unauthorized intrusion and execute a predetermined process for the unauthorized intrusion.
According to the seventh aspect of the present invention, unauthorized intrusion can be detected. According to the seventh aspect of the present invention, it is possible to detect an illegal intrusion and execute a predetermined process for the illegal intrusion.
According to the eighth aspect of the present invention, area setting for setting/cancelling the warning mode can be easily executed.

Claims (29)

警戒の対象となる対象物への不正侵入を検知した場合、前記不正侵入に対する所定の処理を実行するセキュリティシステムにおいて、
前記対象物を使用する正当メンバーの位置を検知するメンバー位置検知手段と、
前記対象物への前記不正侵入の位置を検知する不正侵入位置検知手段と、
前記対象物内の複数箇所に配置されて、前記不正侵入に対する前記処理を実行する実行手段と、
前記メンバー位置検知手段によって検知された前記正当メンバーの位置と、前記不正侵入位置検知手段によって検知された前記不正侵入の位置との関係に応じて、前記処理を実行する前記実行手段を選択して、選択した前記実行手段の前記処理の実行を制御する実行制御手段と
を備えることを特徴とするセキュリティシステム。In a security system that executes a predetermined process against the unauthorized intrusion when it detects an unauthorized intrusion into an object to be vigilance,
Member position detection means for detecting the position of a legitimate member using the object,
Unauthorized access position detection means for detecting the position of the unauthorized access to the object;
Execution means arranged at a plurality of locations in the object to execute the processing against the unauthorized intrusion,
The execution unit that executes the process is selected according to the relationship between the position of the legitimate member detected by the member position detection unit and the position of the unauthorized intrusion detected by the unauthorized intrusion position detection unit. And an execution control unit that controls the execution of the process of the selected execution unit. 前記実行制御手段は、前記不正侵入の位置と前記正当メンバーの位置との距離が所定閾値以下になった場合、前記不正侵入の位置に最も近い前記実行手段を含む１個以上の実行手段を選択して、選択した実行手段に前記不正侵入に対する前記処理を実行させるように、前記処理の実行を制御する
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のセキュリティシステム。The execution control means selects one or more execution means including the execution means closest to the unauthorized access position when the distance between the unauthorized access position and the legitimate member position is equal to or less than a predetermined threshold. The security system according to claim 1, further comprising: controlling the execution of the process so that the selected execution unit executes the process against the unauthorized intrusion. 前記実行制御手段は、前記正当メンバーの位置からの距離が所定の閾値以内であって、前記不正侵入の位置からの距離が最も遠い前記実行手段に、前記正当メンバーの避難誘導のための前記処理を実行させるように、前記処理の実行を制御する
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のセキュリティシステム。The execution control means performs the processing for guiding the evacuation of the legitimate member to the execution means whose distance from the position of the legitimate member is within a predetermined threshold and which is farthest from the position of the unauthorized intrusion. The security system according to claim 1, wherein the execution of the process is controlled so as to execute. 前記実行手段は、白煙を発生させる前記処理を実行する
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のセキュリティシステム。The security system according to claim 1, wherein the execution unit executes the process of generating white smoke. 前記メンバー位置検知手段は、前記正当メンバーに装着され、警戒の対象となる前記対象物に対応したＩＤ符合を無線送信するデバイスの位置を検出することにより、前記正当メンバーの位置を検知する
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のセキュリティシステム。The member position detection means detects the position of the legitimate member by detecting the position of a device that is attached to the legitimate member and wirelessly transmits an ID code corresponding to the object to be watched. The security system according to claim 1, which is characterized. 前記メンバー位置検知手段は、前記正当メンバーに装着され、警戒の対象となる前記対象物に対応したＩＤ符合を無線送信し、前記実行手段が設けられているデバイスの位置を検出することにより、前記正当メンバーの位置を検知する
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のセキュリティシステム。The member position detecting means is attached to the legitimate member, wirelessly transmits an ID code corresponding to the object to be watched, and detects the position of the device in which the executing means is provided. The security system according to claim 1, wherein the position of a legitimate member is detected. 警戒の対象となる対象物への不正侵入を検知した場合、前記不正侵入に対する所定の処理を実行するセキュリティシステムにおいて、
前記対象物を使用する正当メンバーの位置を検知するメンバー位置検知手段と、
前記対象物への前記不正侵入の位置を検知する不正侵入位置検知手段と、
外部警戒面の位置を記憶する外部警戒面記憶手段と、
内部警戒面の位置を記憶する内部警戒面記憶手段と、
前記メンバー位置検知手段によって検知された前記正当メンバーの位置を基に、前記外部警戒面の内側に前記正当メンバーがいない場合、第１の警戒処理を実行し、前記内部警戒面の内側に前記正当メンバーがいる場合、第２の警戒処理を実行するように、第１の警戒処理または前記第２の警戒処理の実行を制御する実行制御手段と、
前記対象物内の複数箇所に配置され、前記第１の警戒処理または前記第２の警戒処理を実行する場合、前記不正侵入位置検知手段により、前記対象物への前記不正侵入の位置が検知されたとき、前記不正侵入に対する前記処理を実行する実行手段と
を備えることを特徴とするセキュリティシステム。In a security system that executes a predetermined process for the unauthorized intrusion when it detects an unauthorized intrusion into a target object to be watched,
Member position detection means for detecting the position of a legitimate member using the object,
Unauthorized access position detection means for detecting the position of the unauthorized access to the object,
External alarm surface storage means for storing the position of the external alarm surface,
An internal security surface storage means for storing the position of the internal security surface;
Based on the position of the legitimate member detected by the member position detecting means, if the legitimate member does not exist inside the external alert surface, a first alert process is executed and the legitimate member is placed inside the internal alert surface. When there is a member, execution control means for controlling execution of the first warning process or the second warning process so as to execute the second warning process,
In the case of being arranged at a plurality of locations in the object and executing the first alert processing or the second alert processing, the unauthorized intrusion position detection means detects the position of the unauthorized intrusion to the object. And a means for executing the process against the illegal intrusion. 前記第１の警戒処理は、前記外部警戒面の内側への、前記不正侵入に対する警戒処理である留守番警戒処理であり、
前記第２の警戒処理は、前記外部警戒面と前記内部警戒面との間への、前記不正侵入に対する警戒処理である在宅警戒処理である
ことを特徴とする請求の範囲第７項に記載のセキュリティシステム。The first alert processing is an answering machine alert processing which is an alert processing for the unauthorized intrusion inside the external alert surface.
The second alert process is a home alert process that is a alert process for the unauthorized intrusion between the external alert surface and the internal alert surface. Security system. 前記実行手段は、白煙を発生させる前記処理を実行する
ことを特徴とする請求の範囲第７項に記載のセキュリティシステム。8. The security system according to claim 7, wherein the execution unit executes the process of generating white smoke. 前記メンバー位置検知手段は、前記正当メンバーに装着され、警戒の対象となる前記対象物に対応したＩＤ符合を無線送信するデバイスの位置を検出することにより、前記正当メンバーの位置を検知する
ことを特徴とする請求の範囲第７項に記載のセキュリティシステム。The member position detecting means detects the position of the legitimate member by detecting the position of a device that is attached to the legitimate member and wirelessly transmits an ID code corresponding to the object to be watched. The security system according to claim 7, which is characterized by the above-mentioned. 前記メンバー位置検知手段は、前記正当メンバーに装着され、警戒の対象となる前記対象物に対応したＩＤ符合を無線送信し、前記実行手段が設けられているデバイスの位置を検出することにより、前記正当メンバーの位置を検知する
ことを特徴とする請求の範囲第７項に記載のセキュリティシステム。The member position detecting means is attached to the legitimate member, wirelessly transmits an ID code corresponding to the object to be watched, and detects the position of the device in which the executing means is provided. The security system according to claim 7, wherein the security system detects the position of a legitimate member. 前記デバイスに設けられた前記実行手段は、白煙を発生させる前記処理を実行する
ことを特徴とする請求の範囲第１１項に記載のセキュリティシステム。The security system according to claim 11, wherein the execution unit provided in the device executes the process of generating white smoke. アンテナユニットと、
前記アンテナユニットを介して情報の送受信をする無線送受信ユニットと、
前記アンテナユニットおよび前記無線送受信ユニットを介して、所定の符号で変調された信号を送受信して、無線送受信の相手となるデバイスまでの距離を測定する距離測定ユニットと、
前記アンテナユニットおよび前記無線送受信ユニットを介して、前記符号で変調された信号を送受信して、前記デバイスとデータ通信をするデータ通信ユニットと、
不正侵入に対する所定の処理を実行するアクチュエータと、
全体制御をする制御ユニットと
を含むことを特徴とする端末装置。An antenna unit,
A wireless transmission/reception unit that transmits and receives information via the antenna unit,
A distance measurement unit that transmits and receives a signal modulated with a predetermined code through the antenna unit and the wireless transmission/reception unit to measure a distance to a device that is a partner of wireless transmission/reception,
A data communication unit that transmits and receives a signal modulated with the code through the antenna unit and the wireless transmission and reception unit to perform data communication with the device,
An actuator that executes a predetermined process against unauthorized intrusion,
A terminal device comprising: a control unit for performing overall control. 前記アクチュエータは、白煙を発生させる前記処理を実行する
ことを特徴とする請求の範囲第１３項に記載の端末装置。The terminal device according to claim 13, wherein the actuator executes the process of generating white smoke. 自分と他の端末装置との無線信号の波形分析によって自分と他の端末装置との間の人体を検知する人体検知手段をさらに含み、
前記アクチュエータは、前記人体検知手段が前記人体を検知した場合、前記不正侵入に対する前記処理を実行する
ことを特徴とする請求の範囲第１３項に記載の端末装置。Further including a human body detecting means for detecting a human body between the user and another terminal device by analyzing a waveform of a wireless signal between the user and the other terminal device,
The terminal device according to claim 13, wherein the actuator executes the process for the unauthorized intrusion when the human body detecting unit detects the human body. 自分と相手との距離を測定する距離測定手段と、
無線通信の信号の波形分析によって自分と相手との間の人体を検知する人体検知手段と、
測定した自分と前記相手との距離を示す情報または前記人体の検知を示す情報を送信する送信手段と
を含むことを特徴とする端末装置。Distance measuring means to measure the distance between yourself and the other party,
A human body detecting means for detecting a human body between oneself and the other party by analyzing a waveform of a signal of wireless communication,
A terminal device comprising: a transmission unit that transmits information indicating a measured distance between the user and the other party or information indicating detection of the human body. 端末装置の情報処理方法において、
前記端末装置と相手との距離を測定する距離測定ステップと、
無線通信の信号の波形分析によって前記端末装置と相手との間の人体を検知する人体検知ステップと、
測定した前記端末装置と前記相手との距離を示す情報または前記人体の検知を示す情報の送信を制御する送信制御ステップと
を含むことを特徴とする情報処理方法。In the information processing method of the terminal device,
A distance measuring step for measuring the distance between the terminal device and the other party,
A human body detection step of detecting a human body between the terminal device and the other party by waveform analysis of a signal of wireless communication;
And a transmission control step of controlling transmission of information indicating the measured distance between the terminal device and the partner or information indicating detection of the human body. 端末装置のコンピュータに情報処理を行なわせるプログラムにおいて、
前記端末装置と相手との距離を測定する距離測定ステップと、
無線通信の信号の波形分析によって前記端末装置と相手との間の人体を検知する人体検知ステップと、
測定した前記端末装置と前記相手との距離を示す情報または前記人体の検知を示す情報の送信を制御する送信制御ステップと
を含むことを特徴とするプログラム。In the program that causes the computer of the terminal device to perform information processing,
A distance measuring step for measuring the distance between the terminal device and the other party,
A human body detecting step of detecting a human body between the terminal device and the other party by waveform analysis of a signal of wireless communication;
A transmission control step of controlling transmission of information indicating the measured distance between the terminal device and the other party or information indicating detection of the human body. 複数の端末装置から送信されてくる情報を処理する情報処理装置において、
自分から前記端末装置のそれぞれまでの距離を測定する距離測定手段と、
前記端末装置のそれぞれから送信されてくる、前記端末装置同士の距離を示す情報を受信する受信手段と、
自分から前記端末装置のそれぞれまでの距離または前記端末装置同士の距離を基に、警戒の対象となる対象物に不正に侵入されたか否かを判定する判定手段と
を含むことを特徴とする情報処理装置。In an information processing device that processes information transmitted from multiple terminal devices,
Distance measuring means for measuring the distance from oneself to each of the terminal devices,
Receiving means for receiving information indicating the distance between the terminal devices, which is transmitted from each of the terminal devices,
Information based on the distance from the user to each of the terminal devices or the distance between the terminal devices, and a determination means for determining whether or not an unauthorized object has been intruded. Processing equipment. 無線通信の信号の波形分析によって自分と前記端末装置のそれぞれとの間の人体を検知する人体検知手段をさらに含み、
前記判定手段は、前記人体の検知を基に、警戒の対象となる前記対象物に不正に侵入されたか否かを判定する
ことを特徴とする請求の範囲第１９項に記載の情報処理装置。Further comprising a human body detecting means for detecting a human body between itself and each of the terminal devices by waveform analysis of a signal of wireless communication,
20. The information processing apparatus according to claim 19, wherein the determination unit determines whether or not the target object to be watched has been illegally invaded based on the detection of the human body. 受信手段は、前記端末装置のそれぞれから送信されてくる人体の検知を示す情報をさらに受信し、
前記判定手段は、前記人体の検知を示す前記情報を基に、警戒の対象となる前記対象物に不正に侵入されたか否かを判定する
ことを特徴とする請求の範囲第１９項に記載の情報処理装置。The receiving means further receives information indicating detection of a human body transmitted from each of the terminal devices,
20. The range determination device according to claim 19, wherein the determination unit determines whether or not the target object to be watched has been illegally intruded based on the information indicating the detection of the human body. Information processing device. 複数の端末装置から送信されてくる情報を処理する情報処理方法において、
自分から前記端末装置のそれぞれまでの距離を測定する距離測定ステップと、
前記端末装置のそれぞれから送信されてくる、前記端末装置同士の距離を示す情報の受信を制御する受信制御ステップと、
自分から前記端末装置のそれぞれまでの距離または前記端末装置同士の距離を基に、警戒の対象となる対象物に不正に侵入されたか否かを判定する判定ステップと
を含むことを特徴とする情報処理方法。In an information processing method for processing information transmitted from a plurality of terminal devices,
A distance measuring step for measuring the distance from oneself to each of the terminal devices,
A reception control step of controlling reception of information indicating the distance between the terminal devices, which is transmitted from each of the terminal devices,
A determination step of determining whether or not an unauthorized object has been intruded based on the distance from the user to each of the terminal devices or the distance between the terminal devices. Processing method. 複数の端末装置から送信されてくる情報を処理する情報処理を、コンピュータに行なわせるプログラムにおいて、
自分から前記端末装置のそれぞれまでの距離を測定する距離測定ステップと、
前記端末装置のそれぞれから送信されてくる、前記端末装置同士の距離を示す情報の受信を制御する受信制御ステップと、
自分から前記端末装置のそれぞれまでの距離または前記端末装置同士の距離を基に、警戒の対象となる対象物に不正に侵入されたか否かを判定する判定ステップと
を含むことを特徴とするプログラム。In a program that causes a computer to perform information processing that processes information transmitted from a plurality of terminal devices,
A distance measuring step for measuring the distance from oneself to each of the terminal devices,
A reception control step of controlling reception of information indicating the distance between the terminal devices, which is transmitted from each of the terminal devices,
And a determination step of determining whether or not an unauthorized object has been intruded based on the distance from the terminal device to each of the terminal devices or the distance between the terminal devices. . 車両の各ドアの内側表面に設置され、他の固定端末装置および制御端末装置との距離を測定する固定端末装置と、
前記車両に出入りする正当な権限を有する者が保持する移動端末装置と、
前記車両の内部に設置される制御端末装置と
から構成され、
前記移動端末装置の位置が、前記車両内に設置された前記固定端末装置および前記制御端末装置によって設定された外部警戒面２２の外にある場合、前記車両内に設置された前記固定端末装置と前記制御端末装置と距離および前記固定端末装置の相互の距離の変化を監視し、距離の変化が所定の条件を満足した場合、異常があると判定し、
異常があると判定された場合には、不正侵入に対する所定の処理を実行する
ことを特徴とする車両用セキュリティシステム。A fixed terminal device that is installed on the inner surface of each door of the vehicle and measures the distance to other fixed terminal devices and control terminal devices,
A mobile terminal device held by a person who has a legitimate authority to enter and exit the vehicle;
And a control terminal device installed inside the vehicle,
When the position of the mobile terminal device is outside the external security surface 22 set by the fixed terminal device installed in the vehicle and the control terminal device, the fixed terminal device installed in the vehicle is The change in distance between the control terminal device and the distance and the fixed terminal device is monitored, and if the change in distance satisfies a predetermined condition, it is determined that there is an abnormality,
The vehicle security system is characterized by executing a predetermined process against unauthorized intrusion when it is determined that there is an abnormality. 不正侵入に対する前記処理は白煙を発生するものである
ことを特徴とする請求の範囲第２４項に記載の車両用セキュリティシステム。25. The vehicle security system according to claim 24, wherein the processing against unauthorized intrusion generates white smoke. 複数個の固定ノードと制御ノードとからなるネットワークシステムにおいて、
前記固定ノードは、
周囲環境をセンシングするセンシング手段と、
第１の無線通信手段と、
外部に作用を加えるアクチュエータと、
前記第１の無線通信手段に、前記センシング手段によってセンシングした前記周囲環境の情報を前記制御ノードに送信させるとともに、前記制御ノードからの指令に応答して前記アクチュエータを動作させるように、制御する制御手段と
を備え、
前記制御ノードは、
第２の無線通信手段と、
前記固定ノードから受信した前記周囲環境の情報を基に、前記アクチュエータを動作させるべき前記固定ノードを選択する選択手段と
を備え、
第２の無線通信手段は、選択された前記固定ノードに、前記アクチュエータを動作させる前記指令を送信する
ことを特徴とするネットワークシステム。In a network system composed of a plurality of fixed nodes and a control node,
The fixed node is
Sensing means for sensing the surrounding environment,
A first wireless communication means,
An actuator that acts on the outside,
Control for controlling the first wireless communication unit to transmit the information of the surrounding environment sensed by the sensing unit to the control node and to operate the actuator in response to a command from the control node. And means,
The control node is
A second wireless communication means,
Selecting means for selecting the fixed node for operating the actuator based on the information of the surrounding environment received from the fixed node,
The second wireless communication means transmits the command for operating the actuator to the selected fixed node. 前記第２の無線通信手段は、前記固定ノードから送信されてきた、前記固定ノード間の距離の情報である前記周囲環境の情報を受信する
ことを特徴とする請求の範囲第２６項に記載のネットワークシステム。27. The second wireless communication means receives the information on the surrounding environment, which is the information on the distance between the fixed nodes, transmitted from the fixed nodes. Network system. アンテナユニットと、前記アンテナユニットを介して情報の送受信をする無線送受信ユニットと、前記アンテナユニットおよび前記無線送受信ユニットを介して、所定の符号で変調された信号を送受信して、無線送受信の相手となるデバイスまでの距離を測定する距離測定ユニットと、前記アンテナユニットおよび前記無線送受信ユニットを介して、前記符号で変調された信号を送受信して、前記デバイスとデータ通信をするデータ通信ユニットと、不正侵入に対する所定の処理を実行するアクチュエータと、全体制御をする制御ユニットとを含む端末装置であって、第１の端末装置、第２の端末装置、第３の端末装置、および第４の端末装置による３次元座標系の設定方法において、
前記第１の端末装置の位置を前記３次元座標系の原点とし、
前記第１の端末装置と前記第２の端末装置との距離、前記第１の端末装置と第３の端末装置との距離、および前記第２の端末装置と第３の端末装置との距離をそれぞれ測定し、
前記第１の端末装置と前記第２の端末装置との距離、前記第１の端末装置と第３の端末装置との距離、および前記第２の端末装置と第３の端末装置との距離を示す第１の測定結果に所定の演算を適用して、前記３次元座標系の第１の軸を特定し、
前記第１の測定結果に所定の演算を適用して、前記３次元座標系の第２の軸を特定し、
前記第１の端末装置と前記第４の端末装置との距離、前記第２の端末装置と第４の端末装置との距離、および前記第３の端末装置と第４の端末装置との距離をそれぞれ測定し、
前記第１の端末装置と前記第４の端末装置との距離、前記第２の端末装置と第４の端末装置との距離、および前記第３の端末装置と第４の端末装置との距離を示す第２の測定結果と、前記第１の軸と、前記第２の軸とから、前記３次元座標系の第３の軸を特定する
ことを特徴とする３次元座標系の設定方法。An antenna unit, a wireless transmission/reception unit that transmits/receives information via the antenna unit, and a signal modulated with a predetermined code is transmitted/received via the antenna unit and the wireless transmission/reception unit to communicate with a wireless transmission/reception partner. A distance measuring unit that measures a distance to a device, a data communication unit that transmits and receives a signal modulated by the code through the antenna unit and the wireless transmission/reception unit, and performs data communication with the device, A terminal device including an actuator that executes a predetermined process for intrusion and a control unit that performs overall control, the first terminal device, the second terminal device, the third terminal device, and the fourth terminal device. In the setting method of the three-dimensional coordinate system by
The position of the first terminal device is the origin of the three-dimensional coordinate system,
The distance between the first terminal device and the second terminal device, the distance between the first terminal device and the third terminal device, and the distance between the second terminal device and the third terminal device. Measure each,
The distance between the first terminal device and the second terminal device, the distance between the first terminal device and the third terminal device, and the distance between the second terminal device and the third terminal device. Applying a predetermined calculation to the first measurement result shown to identify the first axis of the three-dimensional coordinate system,
Applying a predetermined operation to the first measurement result to identify the second axis of the three-dimensional coordinate system,
The distance between the first terminal device and the fourth terminal device, the distance between the second terminal device and the fourth terminal device, and the distance between the third terminal device and the fourth terminal device. Measure each,
The distance between the first terminal device and the fourth terminal device, the distance between the second terminal device and the fourth terminal device, and the distance between the third terminal device and the fourth terminal device. A method for setting a three-dimensional coordinate system, characterized in that the third axis of the three-dimensional coordinate system is specified from the second measurement result shown, the first axis, and the second axis. 請求の範囲第２８項に記載の設定方法で設定された前記３次元座標系における、警戒面の設定方法において、
前記端末装置である第５の端末装置の、前記３次元座標系における位置を検出し、
検出した複数の前記位置を含む前記３次元座標系における最小の直方体を求めて、
求められた前記直方体の面を基に、前記警戒面を設定する
ことを特徴とする警戒面の設定方法。A method of setting a warning surface in the three-dimensional coordinate system set by the setting method according to claim 28,
Detecting a position of the fifth terminal device, which is the terminal device, in the three-dimensional coordinate system,
Obtaining a minimum rectangular parallelepiped in the three-dimensional coordinate system including the plurality of detected positions,
A method for setting an alarm surface, comprising setting the alarm surface based on the obtained surface of the rectangular parallelepiped.
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