JPS6395509A - 回転体の回転位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はサーボ制御系等における回転体の回転位置検出
装置に関する。

〔従来の技術〕

サーボ制御においては、制御対象の回転体に、その回転
位置を検出する回転位置検出器を設け、これにより回転
体に連結された移動体の移動量を検出し、これを位置指
令信号と比較減算して、移動体を所定の状態に移動制御
する。これらの制御をデジタル回路で処理するようにし
たものにおいては、回転位置検出器としてエンコーダ、
特にインクリメンタル形のものが使用される。この形の
エンコーダは、回転体の特定の位置に応答して第１のパ
ルスを発生、例えば回転体の１回転につき１個のパルス
を発生する第１のパルス発生器と、回転体の一定角度毎
に第２のパルスを発生、すなわち回転体の１回転につき
数百〜数十個のパルスを発生する第２のパルス発生器と
を備えている。

この第２のパルス発生器は回転体の回転に伴ない互いに
９０度位相のずれた２相のパルス列を発生し、これによ
り回転体の回転方向が判別可能となっている。この棟の
回転位ｉ゛検出手段を備えたサーボ制御装置においては
、制御対象である移動体の制御上の原点を合せる操作が
必要となる。このため、従来は、移動体の機械的原点領
域にＩＪ　ミツトスイッチ等を備え、１ず移動体をこの
領域方向に移動し、このリミットスイッチの動作に応答
し、次に移動体の移動方向を反転し、最初に前記第１の
パルスを検出することにより、この位置全制御上の原点
と確定し、以後との位置を基準として制御を実行する。

この種の技術の参考になるものとしては、特開昭６０−
６３４１５号、特開昭６０−２０８５号、特開昭５９−
１６１７０９号、特開昭５９−１４４３９７号、特開昭
５９−８０１８６号、実開昭５７−１１４４０５号があ
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前記したようにインクリメンタル形等のエンコーダを備
えたサーボ制御装に？Ｐにおいては、電源の遊断等の後
の、次の起動時には、制御の開始に当り、必ず前記した
原点復帰操作を実行しなければならない。これはその操
作時間を多く必要とし、結果的に稼動効率を低下してし
１うという問題があった。

本発明は上記の点に鑑みて成されたものであり、その目
的とするところは、定常時における制御動作の開始に当
シ、当該時点における回転体の回転位置を確定すること
ができ、機械的原点への稼動体の復帰を省略できる回転
体の回転位置検出装置を侍ることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の目的は、回転体に対する一連の駆動制御の終了に
応答して、前記回転体を所定の位置に位置決めする位置
決め手段と、当該位〜決め手段により位置決めされた回
転体の当該回転位ｔＩｉｒＫ関するデータを記憶する不
揮発性記憶手段と、ｔｒｈ記回転回転体連の駆動制御開
始指令に応答し、前記不揮発性記憶手段に記憶したデー
タに基づいて、前記回転体の現在位置を確定する位置回
復手段とを具備することにより達成される。

〔作用〕

位置決め手段は一連の駆動ｆｆｔｌＪ御の終了に応答し
て、回転体を所定の位置に位置決めする。これは制御の
終了時における位置でもよいし、また予め定めた位置で
もよい。不揮発性記憶手段はこの位置決めされた回転体
の位置に関するデータを記憶する。不揮発性記憶手段は
電源遮断等があっても、その記憶内容を保持するため、
回転体の位置に関するデータは常に保持される。その後
、装置か起動され、再び一連の駆動制御開始指令が発せ
られると、位置回復手段はこれに応答し、前記不揮発性
記憶手段に記憶した回転体の位置に関するデータを読み
取り、回転体の現在位置を確定する。

すなわち、制御開始指令により、回転体の現在位置を確
定できる。したがって、制御開始指令により、移動体を
機械的原点領域へ復帰し、原点を確定する必要なく、回
転体の現在位置を検出することができる。

〔実施例〕

以下、図に示す本発明の一実施例について説明する。第
１図はサーボ制御装置の全体構成を示すブロック図であ
る。１は処理装置（以下、ＣＰＵと略称する。、）であ
シ、例えばマイクロプロセッサ等を使用する。２は読み
、書き自在な不揮発性メモリであり、電源の供給が断た
れてもその記憶内容を保持する形式のメモリである。こ
れは例えば、一般的な揮発性メモリを専用のバッテリー
でバックアップすることによっても構成可能である。

実施例の場合、これには後述するように制御対象の位置
に関するデータを記憶し、これを保持する。

２２は一般的な揮発性メモリで構成した読み、書き自在
なランダムアクセスメモリ（以下、ＲＡＭと略称する。

）であシ、制御対象を所望の状態に制御するための位置
指令データを含む制御プログラムが格納される。２３は
読み出し専用メモリ（以下、ＲＯＭと略称する。）であ
り、ＲＡＭ２２に格納記憶した制御プログラムを処理す
るための処理プログラムが格納しである。４は指令レジ
スタ、５は現在位置カウンタ、６は入出力部である。

不揮発性メモリ２．ＲＡＭ２２．ＲＯＭ２３．指令レジ
スタ４．現在位置カウンタ５．入出力部６はバス３を介
してＣＰＵＩに接続し、これによりＣＰＵＩはこれらを
アクセス可能に構成しである。

ＣＰＵ１はＲＯＭ２３に格納した処理プログラムに応じ
て、ＲＡＭ２２に格納した制御プログラムを順次読み出
てこれを実行し、制御対象を制御プログラムに応じた所
望の状態に制御操作する。この制御操作の実行に肖り、
０ＰＵＩは位置指令データを指令レジスタ４にセットす
る。１２はサーボモータであり、２０はこれに機械的に
連結した制御対象である。１３．１４は回転体であるサ
ーボモータ１２０回転軸に軸着した速度検出器、位置検
出器である。位置検出器１４はインクリメンタル形のエ
ンコーダを使用する。これは前記したように、サーボモ
ータ１２の回転軸の特定の位置に応答して第１のパルス
（以下、２相パルヌという。）２を発生する第１のパル
ス発生器と、サーボモータ】２の回転軸の一定角度毎に
第２のパルスを発生する第２のパルス発生器とを備える
。実施例の場合、２相パルス２はサーボモータ１２の回
転軸の１回転当り１個のパルスとしである。でた、第２
のパルス発生器はサーボモータ１２の回転に伴ない９０
度位相のずれた２組のパルス列を発生する。以下、第２
のパルス発生器からの一方のパルスをＡ相パルスＡとい
い、これよυも９０度ずれた他方のパルスをＢ相パルス
Ｂと称する。

実施例の場合、第２のパルス発生器はサーボモータ１２
の回転軸の１回転当ｆｉ２５００個のパルスを発生する
ものを使用している。この位置検出器１４はサーボモー
タ１２の回転に応答し、Ａ相。

Ｂ相、２相パルスＡ、　　Ｂ、　　Ｚをフィードバック
信号１５として出力する。

現在位置カウンタ５は位置検出器１４で検出した位置フ
ィードバック信号１５のうち、Ａ、　　Ｂ相パルスを入
力し、これからサーボモータ１２の正転、逆転を判別し
、これに応じてパルスヲ加算カウント、減算カウントす
る。指令レジスタ４ヘセツトした位置指令データと、こ
の現在位鎗カウンタ５の値の差である位置偏差信号１９
は、誤差増幅器７を介し、これを速度指令として速度制
御系８へ入力する。速度制御系８ではこの速度指令と速
度検出器１３によシ検出した速度フィードバック信号１
６により速度制御を行い、電流指令を電流制御系９へ出
力する。電流制御系９では、この電流指令と電流検出器
１８にて検出された電流フィードバック信号１７によシ
ミ流制御を行ない、ドライブ回路ｌＯにより電力変換器
】１を介してサーボモータ１２を駆動する。そして、こ
のサーボモータ１２は制御対象２０の回転体を駆動する
。

２１は制御対象２０の動作を規制、解除するブレーキで
あり、電源遮断時等の定常時は制御対象２０に制動を加
え、これらの動きを規制し１通電操作によシその規制を
解除する。これは入出力部６からの出力で制御用能に構
成しである。また、入出力部６は位置検出器１４で検出
された位置フィードバック信号１．５のうち、２相パル
ス２を入力する。これによ＃）ＯＰＵｌは２相パルス２
を検知可能となる。

第２図はＲＯＭ２３に格納記憶した処理プログラムの全
体構成を示すフローチャートである。当該処理プログラ
ムの実行に当っては、不揮発性メモリ２に、種々の記憶
部を設定する。第３図は。

これら各記憶部を示すメモリ構成図であり、ＣＤは指令
レジスタ４の記憶内容を退避格納する指令データ記憶部
、ＦＤは現在値カウンタ５の計数記憶内容を退避格納す
る現在値データ記憶部でるる。

ＪＦは判別フラグ記憶部であり、後記詳述するように、
制御を開始するに当九以前における制御対象２０の位置
を回復する必要の有無を記憶する。

以下、第３図を参照し、第２図に示す本発明を採用した
処理プログラムについて説明する。本装置に電源が投入
されると、処理プログラムが作動し、当該処理プログラ
ムは％１ずステップ２ａで判定フラグＪＦの内容をチェ
ックする。これがＯＦＦであれは、制御上の原点が確定
していないか、あるいは後述するように操作員によって
原点の確定が要求されている初期時であるため、処理を
ステップ２ｂに移す。ステラ７２ｂ、２ｃ、２ｄ。

２ｆに示す処理は従来と同様、初期時における原点ゆ帰
に必要な処理である。１ず、ステップ２ｂにおいては初
期設定を行なう。これは、装置各部を初期状態に設定す
る。続く、ステップ２Ｃではサーボ起動処理を実行する
。サーボ制御装置においては、一般的に電源の投入のみ
では、各回路等には電源を供給するが、サーボモータ１
２には電流を流さないようにしている。サーボ起動処理
はこのサーボモータ１２に電流を流し得るよう回路を設
定する処理である。ステップ２ｄは１本実施例により新
たに設けたブレーキ２１の制動を解除する処理である。

これらのステップを経て、制御対象２０の制御が可能と
なる。次に、ステップ２ｆの処理を実行する。これは従
来と同様の原点復帰手段ＰＺＲの実行である。

第４図は第２図のステップ２ｆで実行される原点復帰手
段ＰＺＲを示すフローチャートである。

当該手段ＰＺＨの説明に当り、その概要を第７図を参照
して説明する。この図は制御対象２０の移動可能領域に
対する２相パルス２との関係を示したものであυ、２３
は制御対象２０の機械的な原点リミット領域を検出する
リミットスイッチであり、２４は制御対象２０のストロ
ークエンドを検出するリミットスイッチである。したか
って、制御対象２０の移動部は当該リミットスイッチ２
３゜２４で制限された範囲でのみ移動可能となる。ｚｏ
。

ｚ８．・・・、Ｚｎ、Ｚｎ＋１．Ｚｍ、２ｍ＋１は移動
体の移動に伴ない第１のパルス発生器から発生されるパ
ルス列である。この図において、２相ノくルス２゜は原
点位置を示す２相パルスで、この原点から離れるに従っ
て、その２相パルスを２相パルスＺ、、ｚ、、　・−、
Ｚｍ、２ｍ＋１とし、一般的にその２相パルヌを２相パ
ルスＺｎで表わすこととする。そして、２相パルスＺｎ
とこれに隣接する２相パルスＺｎ＋１との間隔を間隔Ｔ
とする。

原点復帰手段ＰＺＲは、２相パルス２゜の位置を確定す
る。すなわち、原点復帰手段ＰＺＲは起動さｈることに
よ択ステップ４ａで制御対象２０の多動体を原点リミッ
ト領域側に移動操作する。

そして、ステップ４ｂでリミットスイッチ２３の動作状
態を検出して判定する。リミットスイッチ２３がＯＦＦ
であれは、移動体はこの原点領域には達していないため
、処理を再びステップ４ａに戻す。以下、リミットスイ
ッチ２３がＯＮする１でステップ４ａ、４ｂの処理を繰
り返す。そして、リミットスイッチ２３がＯＮすると、
処理をステップ４Ｃに移す。ステップ４Ｃでは、移動体
を逆方向に動かすよう駆動制御し、ステップ４ｄで位置
検出器１４からの最初の２相パルス２゜が出力されたか
否かを判定する。２相パルス２゜か検出されなければ、
処理を再びステップ４Ｃに戻し。

以下、２相パルスｚ０が検出されるまでステップ４ｃ、
４ｄの処理を繰り返す。そして、ステップ４Ｃで２相パ
ルスｚ０が検出されると、この位置を制御の原点とし、
ステップ４ｅで原点を確定する。すなわち、現在位置カ
ウンタ５の値を零にクリアすることによって、原点を確
定する。

以上により、ステップ２ｆで原点が確定されると、処理
はステップ２ｔに移る。ステップ２ｔ。

２ｍ、２ｎは、ＲＡＭ２２に予め曹き込んだ制御対象２
０に対する一連の駆動処理の実行を示している。当該処
理は従来と同様であり、詳細な説明は省略し、その処理
を始動、動作、動作完了として代表的に示しである。こ
のようにして、ＲＡＭ２２に予め書き込１れた制御プロ
グラムによる一連の駆動制御が完了すると、これに応答
して主要部の１つを成す位置決め手段ＰＤＭにその処理
が移される。当該手段ＰＤＭにおいては、１ずステップ
２０で中間領域移動手段ＳＴＰＭが起動される。この手
段ＳＴＰＭは後記詳述するように、第７図において制御
対象２０の移動体を２相パルス列の隣接する２相パルス
列の間の中央部に相当する位置、特に本実施例において
は、２相パルスの間隔をＴをすれば、その中央部のＴ　
／　２の領域内に移動体を位置決めする処理である。

第６図はステップ２０で起動される中間領域移動手段Ｓ
ＴＰＭを示すフローチャートである。当該手段ＳＴＰＭ
は起動されることにより、まずステップ６ａで現在位置
カウンタ５の内容、すなわち現在値（３ＮＴを読み込む
。そして、ステップ６ｂで、当該現在値ＯＮＴからこの
現在値ＯＮＴ’Ｅでの２相パルス２の数Ｎを算出する。

これは現在値ＯＮＴを、間隔Ｔの間に発生きれる第２の
パルス発生器からのパルス数Ｔｐで除算した値の絶対値
を取ることによって算出する。続くステップ６Ｃは、第
７図において移動体２０が２相パルス２ｍ＋１よりもス
トロークエンドを検出するリミットスイッチ２４側にあ
るか、あるいは２相パルスＺｍ＋１よりも手前側にある
かを判定する。すなわち、移動体２０を２相パルス間の
中間領域に移動するに当り、移動体２０は２相パルスＺ
ｍ＋１よリモストロークエンド側には移動できない。こ
のステップ６Ｃはこれを判定し、その結果により移動体
２０の移動方向を変えるためのものである。

すなわち、このステップ６Ｃでは２相パルス数Ｎが２相
パルスＺｍ＋１７での数と一致しているか否かによって
判断する。ここで、一致していなけｈば、ステップ６θ
で、算出したパルス数Ｎに対応する位置（Ｎ−Ｔｐ）に
、（Ｔ／２）に対応する値（Ｔｐ／２）を加算し、この
値を指令値ＲＥＦとして指令レジスタ４にセットする。

１だ、ステップ６Ｃで両者が一致していれば、移動体２
０は２相パルスＺｍ＋１よシもストロークエンド仙ｊに
位置していることになる。この場合には、ステツブ６　
ｄ［、！″９、数式から明ら〃）なように、２相パルス
Ｚｍ＋１よりも（Ｔ／２）だけ手前側の指令値ＲＥＦを
算出し、これを指令レジスタ４にセットする。ステップ
６ａ、６るいはステップ６ｅで指令レジスタ４に指令値
ＲＥＦ’ｉセットしたことにより、サーボ（ロ）路が作
動し、移動体２０はこの指令値ＦＩＥＦに向つ１作動さ
れることにな９゜その作動に伴なって現在値カウンタ５
が更新ぞする。続くステップ６ｆでは、この更新された
現在値カウンタ５の内容、すなわち現在値０’ｋＪＴを
読み込み、ステップ６ｇでは指令レジスタ４にセットし
た指令値ＲＥＦと、この現在値ＣＲＴとの付施偏差ｅを
算出し、ステップ６ｈでこの位置偏差ｅか零、すなわち
移動体２０が、指令した中間領域に到達したか否かを判
定する。、位ｉ偏差ｅが零でない、すなわち移動体２０
が、指令した中間領域に到達していなければ、再びその
処理をステップ６ｆに戻し、ステップ６ｆ、６ｇ、６ｈ
の処理を繰シ返す。そして、ステップ６ｈで１位置偏差
θか零となることによシ、移動体２０は所望の中間領域
に移動したことになり、当該手段ＳＴＰＭの処理が終了
する。

以上のようにして、ステップ２ｏによ！１ｌＰｊｒ定の
位置に制御対象２０が位置決め書れると、ステップ２ｐ
によりブレーキ２１をＯＮＬ、制御対象２０に制動を加
え、その位置を固定する。続く、ステップ２ｑにおいて
は、当該時点における指令レジ、メタ４．現在位置カウ
ンタ５の内容を読み出し。

白該データを制御対象２０の位置に関する情報として、
それぞれ不揮発性メモリ２の指令データ記憶部ＣＤ、現
在値データ記憶部ＦＤに記憶すると共に９判定フラグ、
７ＦをＯＮとする。

その後、ステップ２ｒでサーボオフ処理が成され、ステ
ップモータ】２への電流供給が断たれ、処理プログラム
による処理が終了する。一般的には、その後、［６の供
給が操作員によって断たれる。しかしなから、指令デー
タ記憶部ＣＤ、現在値データ記ｉ：は部ＦＤは、制御対
象２０の位置を記憶し続ける。したがって、再度本装置
に電源を投入することによシ、一連の駆動制御開始指令
か入力されると、ステップ２ａで判定フラグＪＦを判定
する。これはＯＮであることから、その処理は前記と異
なり、ステップ２ｇに移る。ステップ２ｇ、２ｈ、２１
，２ｊ、２には主要部の１つを成す位置回復手段ＰＲＭ
の実行である。ステップ２ｇでは、１ず、判定フラグＪ
ＰをＯＦＦし、ステップ２ｈではサーボ起動処理を実行
する。続いて、ステップ２１では、ステップ２ｑで記憶
された指令データ記憶部ＣＤの記憶内容を指令レジスタ
４にセットし、現在値データ記憶部ＦＤの記憶内容を現
在位置カウンタ５にセットする。すなわち、指令レジス
タ４．現在位置カウンタ５の内容を。

７源遮断した以前に位置決めされた状態に戻す。

そして、ステップ２ｊでブレーキ２１の制動を解除し、
処理をステップ２ｋに移す。ステップ２には現在位置決
定手段ＰＲＨによる処理であシ、後述するようＫＺ相パ
ルスを検出して現在位置を決定する処理である。

第５図は第２図のステップ２にで実行される現在位置決
定手段ＰＰＤを示すフローチャートである。当該手段Ｐ
ＰＤは起動きれることにより、まずステップ５ａで、制
御対象２０の移動体を、予め定めた方向、実施例におい
ては第７図においてストロークエンド側方向に移動駆動
する。そして、ステップ５ｂで２相パルス２の発生を検
知する。

２相パルス２が発生されていなければ処理ステップ５ａ
に戻し、以下ステップ５ｂで２相パルス２が検知される
までステップ５ａ、５ｂの処理を繰り返す。そして、ス
テップ５′ｂで２相パルス２が検知されると、ステップ
５Ｃにおいて、この位置を制御対象２０の移動体の現在
位置として確定する。当該手段ＰＰＤの実行以前のステ
ップ２ｉで現在位置カウンタ５には不揮発性メモリ２か
ら、現在位置データがセットされ、これによっても現在
位置の確定は可能であるが１本実施例においてはこれを
２相パルス２の検知によシ確定し、現在位置カウンタ５
のデータを補償するようにしている。これにより、伺ら
かの原因により、を源等の通断中に、移動体がすれても
これを補償可能となる。このステップ２ｋによる処理が
終了すると、処理はステップ２ｊに移シ、前記した処理
操作を実行する。

第８図、第９図は本発明の他の実施例を示したものであ
り、操作員の希望によ択始動時に位置回復を行なうか、
あるいは通常の原点復帰を行なうかを任意に選択可能と
したものであシ、これは判定フラグ、ＴＦを操作する場
合について示しである。すなわち、第８図に示すものは
、第２図に、おいて、ステップ２ａを変更する場合の例
である。

１ず、ステップ２ａｌにおいては、判定フラグＪＦをチ
ェックする。そして、これがＯＦＦであれば、無条件に
処理をステップ２ｂに移す。これがＯＮであれば、ステ
ップ２ａ、で判定フラグＪＦをＯＦＦするか否か、すな
わち位置゛回復を行なわないか否かを操作員に確認する
。これは図示しな−か、ＣＰＵに接続した表示装置にそ
の旨のメツセージを表示し、操作員は図示しないが、Ｃ
ＰＵに接続したキーボード装置等の入力装置ｉｉｆによ
って、その回答を入力する。もし、ＯＦＦするのであれ
は、ステップ２ａ、で判定フラグＪＰを０ＦＦＬ。

処理をステップ２ｂに移す。０ＦＦＬないのであれは、
処理をステップ２ｇに移す。

第９図に示すものは、第２図においてステップ２ｑとス
テップ２ｒとの間に介在することによって、前記と同様
の機能を達成する場合について示しである。すなわち、
ステップ２ｑ、で判定フラグＪＦをＯＦＦするか否か、
すなわち次の始動時に付価回りを行なわないか否かを操
作員に確認する。これは前記同様、ｃｐｔｔに接続した
表示装置にその旨のメツセージを表示し、操作員はＣＰ
Ｕに接続したキーボード装置゛等の入力装置によって、
その回答を入力する。もし、ＯＦＦするのであれは、ス
テップ２ｑｙで判定フラグＪＦをＯＦ　Ｆ　ｔ、。

処理をステップ２ｒＶｃ移す。ＯＦＦＬ、ないのであれ
ば、その１１処理をステップ２ｒＶｃ和す。

また、上記とは別に１位置回復の要否を指示するような
スイッチ等を設けておき１判定フラグＪＦの判定に当シ
、このスイッチ等の状態等を判定することによυ、位置
回復の要否を判定するようにしてもよい。

以上のようにすれは、原点復帰され原点が過去に】度も
確定されたことがないか、あるいは操作員によって原点
確定が要求された初期時以外の定常時においては、原点
復帰動作を全く必要とすることなく、制御対象２００位
置を確定することができる。したかつて、定常時におい
ては、制御対象２０の原点復帰を省略できるため、これ
に要する操作時間が不要で、結果的に装置の稼動率を向
上することができる。

また、実施例においては、定常時における原点リミット
領域の検出を省略し、２相パルスの検知により回転体の
現在位置を確定している。このために、サーボオフ処理
の際に、ブレーキ２１により機械的なロックをかけ、位
ｉがすれないように固定しておいて、その時点の位置デ
ータを不揮発性メモリ２に記憶している。そして、次の
サーボオン処理時に、この記１はしておいた怪魚データ
を仮の現在位置データとしてセットし、続いてサーボモ
ータ１２の１回転以内の２相パルスをサーチすることに
よシ真の現在位置をセットし直すようにしている、なお
、ブレーキ２】により機械的なロックをかけた時の位置
が２相パルス近傍にある場合、このロックを解除した際
に生じる位置ずれにより記憶しておいた位置データに対
して、その位置が２相パルスを越えてし１う可能性があ
る。

この状態で１次のサーボオン処理時に現在位置゛の回復
処理を実行すると、真の現在位置かサーボモータ１２の
１回転分だけずれてしまう可能性が゛ある。これを防止
するために、本実施例においては回転体に機械的なロッ
クをかける前に隣接する２相パルス間へ回転体を位置決
めする手段を備え、位置す九を許容可能とした、 しかしながら、以上のことは制御対象２０の性質により
大きく左右される。例えは、制御対象２０が電源遮断中
において、その位置がずれないような性格を有するよう
なものである場合、ブレーキ２１等の制動手段は必ずし
も必要なものではなく、隣接する２相パルス間に回転体
を移動する等の手段を備えることで充分な場合もあるし
、−Ｆだ当該手段をも不要な場合がある。すなわち、一
連の駆動制御の終了により、制御対象そのものが位置決
め手段として作用するのである。更に、これらのことを
考慮すれば、現在位置の回復処理に当り、２相パルスの
検出も不要となり、位置回復手段は不揮発性メモリに記
憶したデータを指令レジスタ４と現在値カウンタ５にセ
ットすれは１７る。

でた、実施例において、不揮発性メモリ２には、現在位
置の回復に当り、現在位置カウンタ５の内容を回転体の
回転位置に関するデータとして記憶するようにした場合
について説明したが、これは原点からの２相パルスの数
であってもよい。これは例えは、一連の駆動制御中にお
いて、２相パルスを常時検知し、これを加算、減算カウ
ントすることにより現在位ｔｉｔＫ関する２相パルスの
数を記憶し、一連の駆動制御の終了により、この２相パ
ルスの数を位置に関するデータとして不揮発性メモリ２
に記憶するようにしてもよい。そして、現在位置の回復
に労っては、このデータに基づき２相パルスの検知によ
り現在位ｔ１ｒを確定するようにしてもよい。

更に、実施例においては、隣接する２相パルス間の中央
部として、その間隔をＴとした場合、隣接する２相パル
スの各々からＴ／４だけ離れた中央のＴ／２を選択した
場合について説明したか、これは制御対象に応じて異な
るものであり、任意である。

【図面の簡単な説明】

・　　第１図は本発明を採用したサーボ制御装置の全体
構成を示すブロック図、第２図は全体の処理構成を示す
フローチャート、第３図は不揮発性記憶手段の一時記憶
部の構成を示す図、第４図は原京復帰手段の一例を示す
フローチャート、第５図は現在位置決定手段の一例を示
すフローチャート、第６図は中間領域移動手段の一例を
示すフローチャート、第７図は移動体の移動口Ｊ能領域
に対する２相パルスの関係を示すタイムチャート、第８
図。 第９図は他の実施例を示すフローチャートである。 ２０：回転体、１４：検出手放、４．５．・・・。 １２：駆動制御手段、ＰＤＭ：位置決め手段、２：不揮
発性記憶手段、ＰＲＭ：位酋ｉｇＩ複手捩＄　３　図 ＄　４　図　　　　　弗　Ｓ　図 崗 弗　９　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、回転体と、当該回転体の回転位置を検出して出力す
   る検出手段と、当該検出手段の出力を入力し、前記回転
   体を予め定めた所定の状態に回転駆動制御する駆動制御
   手段と、当該駆動制御手段による一連の駆動制御の終了
   に応答して、前記回転体を所定の位置に位置決めする位
   置決め手段と、当該位置決め手段により位置決めされた
   回転体の当該回転位置に関するデータを記憶する読み書
   き自在な不揮発性記憶手段と、前記回転体の一連の駆動
   制御開始指令に応答し、前記不揮発性記憶手段に記憶し
   たデータに基づいて、前記回転体の現在位置を確定する
   位置回復手段とを具備してなる回転体の回転位置検出装
   置。 ２、検出手段は回転体の特定の位置に応答して第１のパ
   ルスを発生する第１のパルス発生器と、回転体の一定の
   回転角度毎に第２のパルスを発生する第２のパルス発生
   器とを具備したことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載の回転体の回転位置検出装置。 ３、位置決め手段は第１のパルス発生器から順次発生さ
   れる隣接するパルス間の中央部に相当する所定の位置に
   回転体を位置決めすることを特徴とする特許請求の範囲
   第２項記載の回転体の回転位置検出装置。 ４、不揮発性記憶手段は第１のパルス発生器から発生さ
   れるパルス数に基づいた回転体の位置に関するデータを
   記憶することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
   回転体の回転位置検出装置。 ５、不揮発性記憶手段は第２のパルス発生器から発生さ
   れるパルス数に基づいた回転体の位置に関するデータを
   記憶することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
   回転体の回転位置検出装置。 ６、不揮発性記憶手段は第１のパルス発生器から発生さ
   れるパルス数に基づいたデータと、第２のパルス発生器
   から発生されるパルス数に基づいたデータとを回転体の
   位置に関するデータとして記憶することを特徴とする特
   許請求の範囲第２項記載の回転体の回転位置検出装置。 ７、位置決め手段は、所定の位置で回転体を制動する制
   動手段を具備してなる特許請求の範囲第１項記載の回転
   体の回転位置検出装置。 ８、位置回復手段は、一連の駆動制御開始指令に応答し
   、回転体を予め定めた方向に回転駆動制御すると共に、
   最初に検知された第１のパルス信号に応答し、不揮発性
   記憶手段に記憶したデータに基づいて、前記回転体の現
   在位置を確定することを特徴とする特許請求の範囲第２
   項記載の回転体の回転位置検出装置。 ９、不揮発性記憶手段は、制動手段による制動後におけ
   る回転体の位置に関するデータを記憶することを特徴と
   する特許請求の範囲第７項記載の回転体の回転位置検出
   装置。 １０、検出手段は回転体の特定の位置に応答して第１の
   パルスを発生する第１のパルス発生器と、回転体の一定
   の回転角度毎に第２のパルスを発生する第２のパルス発
   生器とを具備し、位置決め手段は前記第１のパルス発生
   器から順次発生される隣接するパルス間の中央部に相当
   する所定の位置に前記回転体を位置決めすると共に、当
   該位置で前記回転体を制動する制動手段を具備し、不揮
   発性記憶手段は前記制動手段による制動後における前記
   回転体の位置に関するデータを記憶し、位置回復手段は
   一連の駆動制御開始指令に応答し、前記回転体を予め定
   めた方向に回転駆動制御すると共に、最初に検知された
   前記第１のパルス信号に応答し、前記不揮発性記憶手段
   に記憶したデータに基づいて、前記回転体の現在位置を
   確定することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   回転体の回転位置検出装置。