JPS63825A - 光情報記録再生装置 - Google Patents
光情報記録再生装置Info
- Publication number
- JPS63825A JPS63825A JP14589786A JP14589786A JPS63825A JP S63825 A JPS63825 A JP S63825A JP 14589786 A JP14589786 A JP 14589786A JP 14589786 A JP14589786 A JP 14589786A JP S63825 A JPS63825 A JP S63825A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- information recording
- displacement
- optical information
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims description 17
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 19
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 claims description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/085—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam into, or out of, its operative position or across tracks, otherwise than during the transducing operation, e.g. for adjustment or preliminary positioning or track change or selection
- G11B7/08505—Methods for track change, selection or preliminary positioning by moving the head
Landscapes
- Optical Recording Or Reproduction (AREA)
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は光情報記録再生装置に関し、トラッキング制御
の安定化を計ったものである。
の安定化を計ったものである。
〈従来技術〉
光ビームを用いて情報の記録、再生を行う光情報記録再
生装置において、光ビームが当てられる記録媒体上の位
置を高精度で決定することが要求される。
生装置において、光ビームが当てられる記録媒体上の位
置を高精度で決定することが要求される。
特に、トラッキング方向において精度の高い位置決めが
要求され、これを解決するため、第、１図に示す様な、
トラッキング方向の制御を粗く行う第１アクチュエータ
Ｉと、当該トラッキング方向の制御を精密に行う第２ア
クチュエータ２とを設け、２段構えの並列サーボ制御方
式が広く用いられている。
要求され、これを解決するため、第、１図に示す様な、
トラッキング方向の制御を粗く行う第１アクチュエータ
Ｉと、当該トラッキング方向の制御を精密に行う第２ア
クチュエータ２とを設け、２段構えの並列サーボ制御方
式が広く用いられている。
以下、前記第１アクチュエータ１を粗アクチュエータと
呼び、又、前記第２アクチュエータ２を精アクチュエー
タと呼ぶ。
呼び、又、前記第２アクチュエータ２を精アクチュエー
タと呼ぶ。
一般に、粗アクチュエータ１はアクセス機構をかねてリ
ニアモータが用いられる。又、精アクチュエータ２には
光ビームを収束させる対物レンズａを支持する部材すと
してゴムなどの弾性体あるいは金属平行バネを用いたも
のを使用する場合が多い。
ニアモータが用いられる。又、精アクチュエータ２には
光ビームを収束させる対物レンズａを支持する部材すと
してゴムなどの弾性体あるいは金属平行バネを用いたも
のを使用する場合が多い。
しかしながら、このような並列サーボ制御を行う場合、
粗アクチュエータＩの挙動によって精アクチュエータ２
は物理的な影響を受け、何等かの手法を用いない限り安
定な制御を行う事は困難である。
粗アクチュエータＩの挙動によって精アクチュエータ２
は物理的な影響を受け、何等かの手法を用いない限り安
定な制御を行う事は困難である。
このことを第５図及び第６図を用いて説明する。
両図共、各符号は既出のものと等価である。
第５図において粗アクチュエータ１がサーボ動作を行う
べく図中のＸ１方向へ変位した七する。
べく図中のＸ１方向へ変位した七する。
この場合、並列サーボ系では精アクチュエータ２も同様
にサーボ動作を行うべくＸ２方向へ駆動されるのである
が、粗アクチュエータＩがＸｌ 方向へ変位することに
よって精アクチュエータ２はその期待しただけの変位Ｘ
２ を行うことができず、その反作用ともぎえる物理的
な干渉の変位Ｘ３ を差し引いたＸ４だけの変位しか
行えない。無論、精アクチュエータ２の変位に伴い粗ア
クチュエータＩへもその反作用が生じるが、精アクチュ
エータ２の可動部の質量は一般に粗アクチュエータ１の
それに比べて十分率さいので無視でき、ここては取り上
げない。
にサーボ動作を行うべくＸ２方向へ駆動されるのである
が、粗アクチュエータＩがＸｌ 方向へ変位することに
よって精アクチュエータ２はその期待しただけの変位Ｘ
２ を行うことができず、その反作用ともぎえる物理的
な干渉の変位Ｘ３ を差し引いたＸ４だけの変位しか
行えない。無論、精アクチュエータ２の変位に伴い粗ア
クチュエータＩへもその反作用が生じるが、精アクチュ
エータ２の可動部の質量は一般に粗アクチュエータ１の
それに比べて十分率さいので無視でき、ここては取り上
げない。
次に第５図をモデル化した第６図において情アクチュエ
ータ２への駆動力を考えずに粗アクチュエータｌの変位
に起因する精アクチュエータ２への物理的な干渉を考え
る。両アクチュエータ１゜２間の物理的な干渉は相アク
チュエータｌの変位ｘｉこ対する精アクチュエータ２の
変位ｘ４の差Ｘ であるから、これらの比を変位の方向
を考慮して Ｇｄ＝ｘ ／ｘ ＝（ｘ４−ｘｌ）／ｘ＋
−・ｉ。
ータ２への駆動力を考えずに粗アクチュエータｌの変位
に起因する精アクチュエータ２への物理的な干渉を考え
る。両アクチュエータ１゜２間の物理的な干渉は相アク
チュエータｌの変位ｘｉこ対する精アクチュエータ２の
変位ｘ４の差Ｘ であるから、これらの比を変位の方向
を考慮して Ｇｄ＝ｘ ／ｘ ＝（ｘ４−ｘｌ）／ｘ＋
−・ｉ。
Ｉ
とおいてこのＧｄに注目する。精アクチュエータ２は一
般に共振特性を持つバネ系であるから、担アクチュエー
タ１の変位ｘＩ、精アクチュエータ２の変位Ｘ４より運
動方程式を立てるとｍ（ｄ２Ｘ４ ／ａ ｔ２）＋ｄ
［（ｄｘ４／ｄ ｔ ） （ｄｘ＋／ｄ ｔ ） １＋
ｋ （Ｘ、（Ｘｌ ） ＝Ｏ・・・（２）（２）式を
ラプラス変換して変形するとｍ５２ｘ４−１−ｄ ｓ
（ｘ４−ｘ、 ）＋ｋ （ｘ４−ｘ、 ）＝０（ｍｓ２
＋ｄｓ−ｆ−ｋ）ｘ４ ＝（ｄｓ＋ｋ）ｘ。
般に共振特性を持つバネ系であるから、担アクチュエー
タ１の変位ｘＩ、精アクチュエータ２の変位Ｘ４より運
動方程式を立てるとｍ（ｄ２Ｘ４ ／ａ ｔ２）＋ｄ
［（ｄｘ４／ｄ ｔ ） （ｄｘ＋／ｄ ｔ ） １＋
ｋ （Ｘ、（Ｘｌ ） ＝Ｏ・・・（２）（２）式を
ラプラス変換して変形するとｍ５２ｘ４−１−ｄ ｓ
（ｘ４−ｘ、 ）＋ｋ （ｘ４−ｘ、 ）＝０（ｍｓ２
＋ｄｓ−ｆ−ｋ）ｘ４ ＝（ｄｓ＋ｋ）ｘ。
故；こ、 Ｇｄ −（ｘ４−ｘｌ ）／）Ｊ −（ｘ
４／ｘｌ ） １＝［（ｄｓ＋ｋ）／（ｍｓ２＋
ｄｓ十ｋ）］−１＝−ｍｓ ２／（ｍｓ２ ＋ｄ ５−
ｔ−ｋ ）＝−ｓ２／（ｓ２＋２ζωｏＳ鞄。リ
・・・（３）但し、 ｍ・・・・・精アクチュエータ２の可動部・対物レンズ
などの質量 ｄ・・・・−・精アクチュエータ２の減衰定数ｋ・・・
・・・精Ｔ’）−ｆ−ユエータ２のバネ定数ζ＝ｄ／
［２（ｍ ｋ ） ０５１・・・・・・精アクチュエー
タ２のダンピング数 ＯＪ Ｑ ＝ （ｋ ７ｍ ） ・・・・・・・精
アクチュエータ２の共振角周及数 とする。
４／ｘｌ ） １＝［（ｄｓ＋ｋ）／（ｍｓ２＋
ｄｓ十ｋ）］−１＝−ｍｓ ２／（ｍｓ２ ＋ｄ ５−
ｔ−ｋ ）＝−ｓ２／（ｓ２＋２ζωｏＳ鞄。リ
・・・（３）但し、 ｍ・・・・・精アクチュエータ２の可動部・対物レンズ
などの質量 ｄ・・・・−・精アクチュエータ２の減衰定数ｋ・・・
・・・精Ｔ’）−ｆ−ユエータ２のバネ定数ζ＝ｄ／
［２（ｍ ｋ ） ０５１・・・・・・精アクチュエー
タ２のダンピング数 ＯＪ Ｑ ＝ （ｋ ７ｍ ） ・・・・・・・精
アクチュエータ２の共振角周及数 とする。
と記（３）式をボード線図で表すと第７図のようになる
。粗アクチュエータ１の挙動に対する精アクチュエータ
２の追従偏差比、言い替えれば粗アクチュエータ１から
精アクチュエータ２への物理的な干渉は、略ω≧ω０の
角周波数では、ｔＧｄｌ≧１であるから徂アクチュエー
タ１の挙動Ｘ かそのまま（あるいは更に増倍されて）
の大きさで物理的な干渉となって（見れる事を示す。
。粗アクチュエータ１の挙動に対する精アクチュエータ
２の追従偏差比、言い替えれば粗アクチュエータ１から
精アクチュエータ２への物理的な干渉は、略ω≧ω０の
角周波数では、ｔＧｄｌ≧１であるから徂アクチュエー
タ１の挙動Ｘ かそのまま（あるいは更に増倍されて）
の大きさで物理的な干渉となって（見れる事を示す。
このような物理的な干を歩かある場合においては正常な
並列制御が行１：われず、最悪の場合は精アクチュエー
タ２と精アクチュエータ１が全く逆の方向に変位するい
わゆる反転運・萌戸どのＩめて不安定な現象を生し、並
列制御系での犬きｆ；障害となりうる。
並列制御が行１：われず、最悪の場合は精アクチュエー
タ２と精アクチュエータ１が全く逆の方向に変位するい
わゆる反転運・萌戸どのＩめて不安定な現象を生し、並
列制御系での犬きｆ；障害となりうる。
次にこの物理的な干渉と精アクチュエータ本来の伝達関
数との関係について説明する。
数との関係について説明する。
第８図において粗アクチュエータＩが変位せず、精アク
チュエータ２の可動部に駆動力Ｆが加わった場合の運動
方程式は、精アクチュエータ可動部の変位をｘ４ と
すると ｍ（ｄ２ｘ４／ｄｔ２）＋ｄ（ｄｘ４／ｄｔ ）＋
ｋ 拳ｘ４＝Ｆこれを、ラプラス変換して （ｍｓ ”＋ｄ ｓ十ｋ ） Ｘ４ ＝Ｆこれより、精
アクチュエータ２の伝達関数はＧａ＝ｘ４／Ｆ＝１／（
ｍｓ２ ＋ｄ ５−１−ｋ ）−（１／ｍ）”（１／（
ｓ２＋２ζωＱＳ＋ω、２）） ＝１４）但し、記号は
（３）式で用いたものと同じとする。
チュエータ２の可動部に駆動力Ｆが加わった場合の運動
方程式は、精アクチュエータ可動部の変位をｘ４ と
すると ｍ（ｄ２ｘ４／ｄｔ２）＋ｄ（ｄｘ４／ｄｔ ）＋
ｋ 拳ｘ４＝Ｆこれを、ラプラス変換して （ｍｓ ”＋ｄ ｓ十ｋ ） Ｘ４ ＝Ｆこれより、精
アクチュエータ２の伝達関数はＧａ＝ｘ４／Ｆ＝１／（
ｍｓ２ ＋ｄ ５−１−ｋ ）−（１／ｍ）”（１／（
ｓ２＋２ζωＱＳ＋ω、２）） ＝１４）但し、記号は
（３）式で用いたものと同じとする。
ところが、物理的な干渉の変位ｘ３ は、Ｘ３ ”Ｇｄ
ＩＩｘ！ で表わされるから、（３）式よりｘａ＝
（ｓ”／（ｓ２＋２ζωＱＳ＋ωｏ２月・ｘｌ ・
・・（５）となるが、（３）式及び（４）式を比較すわ
ばＧｄ＝−ｓ２／（ｓ２＋２ζωＯｓ＋ωｏ２）−−ｍ
ｓ２・（１／ｍ ）す］／（ｓ２＋２ζωｏｓ鞄０２月
＝−ｍｓ２ａＧａ これより、 ｘ ＝−ｍｓ２ｓＧａ＠ｘ ＝−ｍｓ（ｓ２ｘ、）＊Ｇ
ａ ＝１７）即ち、物理的な干渉の変位ｘ３は粗アク
チュエータｌの変位Ｘ の二階微分（即ち加速度）に精
アクチュエータ２の可動部質量及び伝達関数を果し符号
を反転したものとなる。
ＩＩｘ！ で表わされるから、（３）式よりｘａ＝
（ｓ”／（ｓ２＋２ζωＱＳ＋ωｏ２月・ｘｌ ・
・・（５）となるが、（３）式及び（４）式を比較すわ
ばＧｄ＝−ｓ２／（ｓ２＋２ζωＯｓ＋ωｏ２）−−ｍ
ｓ２・（１／ｍ ）す］／（ｓ２＋２ζωｏｓ鞄０２月
＝−ｍｓ２ａＧａ これより、 ｘ ＝−ｍｓ２ｓＧａ＠ｘ ＝−ｍｓ（ｓ２ｘ、）＊Ｇ
ａ ＝１７）即ち、物理的な干渉の変位ｘ３は粗アク
チュエータｌの変位Ｘ の二階微分（即ち加速度）に精
アクチュエータ２の可動部質量及び伝達関数を果し符号
を反転したものとなる。
この物理的干渉を補償するためには何等かの手段で粗ア
クチュエータ１の加速度を検出し、これを精アクチュエ
ータ２の可動部の質量倍して精アクチュエータ２に印加
すれば良い訳であり、従来の手段としては例えば第９図
のように粗アクチュエータ１の駆！信号ｕＬを粗アクチ
ュエータｌの逆特性を有するバイパスフィルターＨＰに
通して適当に係数倍した後、精アクチュエータ２の駆動
信号Ｕ に加える方式などがある。しかし、粗アクチュ
エータｌは一般に刷り合わせ面を用いたすべり系やベア
リングを用いた転がり系であるため、−定の駆動信号に
対して必ずしも応答が一致しないいわゆる非線形性を有
する。従って、粗アクチュエータｌへの駆動信号に基つ
いたこのような従来の方式では実際の粗アクチュエータ
１の加速度を反映してはおらず、上記の干渉に対する的
確な補償が出来ないという問題点を生じる。
クチュエータ１の加速度を検出し、これを精アクチュエ
ータ２の可動部の質量倍して精アクチュエータ２に印加
すれば良い訳であり、従来の手段としては例えば第９図
のように粗アクチュエータ１の駆！信号ｕＬを粗アクチ
ュエータｌの逆特性を有するバイパスフィルターＨＰに
通して適当に係数倍した後、精アクチュエータ２の駆動
信号Ｕ に加える方式などがある。しかし、粗アクチュ
エータｌは一般に刷り合わせ面を用いたすべり系やベア
リングを用いた転がり系であるため、−定の駆動信号に
対して必ずしも応答が一致しないいわゆる非線形性を有
する。従って、粗アクチュエータｌへの駆動信号に基つ
いたこのような従来の方式では実際の粗アクチュエータ
１の加速度を反映してはおらず、上記の干渉に対する的
確な補償が出来ないという問題点を生じる。
又、以上のような問題点は通常の並列サーボ制御動作時
にのみならず、いわゆるアクセス時に於いても徂アクチ
ュエータ１の変位によって精アクチュエータ２は干渉を
受ける訳であるから同様に生じる。特に、徂アクチュエ
ータＩによるいわゆる粗アクセスの終了時のように徂ア
クチュエータ１の加速度の大きいときには、精アクチュ
エータ２の可動部が太き（変位し、その変位を初期変位
として振動するため、粗アクセス終了からサーボ引き込
みまでこの振動が減衰するまで待ち時間を要し、アクセ
ス時間が長大化するなどの不都合を生じる恐れがある。
にのみならず、いわゆるアクセス時に於いても徂アクチ
ュエータ１の変位によって精アクチュエータ２は干渉を
受ける訳であるから同様に生じる。特に、徂アクチュエ
ータＩによるいわゆる粗アクセスの終了時のように徂ア
クチュエータ１の加速度の大きいときには、精アクチュ
エータ２の可動部が太き（変位し、その変位を初期変位
として振動するため、粗アクセス終了からサーボ引き込
みまでこの振動が減衰するまで待ち時間を要し、アクセ
ス時間が長大化するなどの不都合を生じる恐れがある。
これも第９図のような従来方式では振動の初期変位たる
物理的干渉を的確ｆこ補償出来ｆま−１゜ 〈発明の目的〉 そこで、４に発明は、これらのようＣ；ネル；゛；合や
問題点を通常のサーボ制御時に限らず、いわゆるアクセ
ス時に於いても補償し解決する新たな手段を提供し、こ
のような並列サーボ制御系を用いたシステムの安定化・
高性能化を達成することを目的とする。
物理的干渉を的確ｆこ補償出来ｆま−１゜ 〈発明の目的〉 そこで、４に発明は、これらのようＣ；ネル；゛；合や
問題点を通常のサーボ制御時に限らず、いわゆるアクセ
ス時に於いても補償し解決する新たな手段を提供し、こ
のような並列サーボ制御系を用いたシステムの安定化・
高性能化を達成することを目的とする。
〈実施例〉
通常、粗アクチュエータにはその速度・位置制御などの
為にコイルと磁石、あるいは発光・受光素子とスケール
を組み合わせた速度センサーあるいは位置センサーを備
えることが多いが、これらのセンサーからの信号を速度
センサーの賜金は一階、位置センサーの場合は二階の微
分を行えば所望の粗アクチュエータの実際の加速度が得
られる。
為にコイルと磁石、あるいは発光・受光素子とスケール
を組み合わせた速度センサーあるいは位置センサーを備
えることが多いが、これらのセンサーからの信号を速度
センサーの賜金は一階、位置センサーの場合は二階の微
分を行えば所望の粗アクチュエータの実際の加速度が得
られる。
こうして得られた加速度信号な精アクチュエータへ加え
てやれば両アクチュエータ間の物理的干渉の補償が行え
る。
てやれば両アクチュエータ間の物理的干渉の補償が行え
る。
以下、具体的な、構成を説明する。
第１図は本発明の一実施例に係る光情報記録再生装置の
構成図である。
構成図である。
図中、３は徂アクチュエータであって、当該粗アクチュ
エータＩはトラッキング方向の制御を粗く行う。又、４
は精アクチュエータであって、当該精アクチュエータ２
はトラッキング方向の制御を精密に行うものである。ａ
は光ビームを集束させる対物レンズ、ｂは当該対物レン
ズａの支持部材を表わす。
エータＩはトラッキング方向の制御を粗く行う。又、４
は精アクチュエータであって、当該精アクチュエータ２
はトラッキング方向の制御を精密に行うものである。ａ
は光ビームを集束させる対物レンズ、ｂは当該対物レン
ズａの支持部材を表わす。
そして、５は速度センサーであって、当該速度センサー
５は、前記粗アクチュエータ３の相対速度を検出する。
５は、前記粗アクチュエータ３の相対速度を検出する。
前記速度センサー５て検出された速度は微分器６によっ
て一階微分され、加速度信号に変換される。
て一階微分され、加速度信号に変換される。
さらに、前記微分器で得られた加速度信号は、係数倍器
７に出力される。当該係数倍器７は、前記加速度信号を
前記精アクチュエータ４の質冊倍にするものである。
７に出力される。当該係数倍器７は、前記加速度信号を
前記精アクチュエータ４の質冊倍にするものである。
前記係数倍器７の出力信号は、加算器８に送られる。当
該加算器８は、前記係数倍器７の出力信号と図示しない
駆動信号生成手段からの駆動信号Ａとを加算するもので
ある。
該加算器８は、前記係数倍器７の出力信号と図示しない
駆動信号生成手段からの駆動信号Ａとを加算するもので
ある。
又、９は前記精アクチュエータ４の駆動回路であって、
前記加算器８の加算結果に応答して前記精アクチュエー
タ４を駆動させる。
前記加算器８の加算結果に応答して前記精アクチュエー
タ４を駆動させる。
本実施例では、上述した通り、前記精アクチュエータ４
に伝達されるべき駆動信号Ａが直接に前記駆動回路９に
入力されない。即ち、当該駆動信号Ａに対して、前記粗
アクチュエータ３の加速度信号に基ついた補正が加えら
れ、前記駆動回路９は、前記粗アクチュエータ３の動作
により物理的干渉を受けた変位を補償するべく前記精ア
クチュエータ４を駆動させる。
に伝達されるべき駆動信号Ａが直接に前記駆動回路９に
入力されない。即ち、当該駆動信号Ａに対して、前記粗
アクチュエータ３の加速度信号に基ついた補正が加えら
れ、前記駆動回路９は、前記粗アクチュエータ３の動作
により物理的干渉を受けた変位を補償するべく前記精ア
クチュエータ４を駆動させる。
図中、ＩＯは前記粗アクチュエータ３の駆動回路であり
、図示しない駆動信号生成手段からの駆動信号Ｂによっ
て、当該粗アクチュエータ３を駆動させる。
、図示しない駆動信号生成手段からの駆動信号Ｂによっ
て、当該粗アクチュエータ３を駆動させる。
なお、前記精アクチュエータ４の駆動回路９及び粗アク
チュエータ３の駆動回路ＩＯは、必要に応じて、位相補
償回路等を含んでいても良い。
チュエータ３の駆動回路ＩＯは、必要に応じて、位相補
償回路等を含んでいても良い。
次に、本発明の他の実施例について第２図を用い説明を
行う。
行う。
図中、１１は位置センサーを表わし、又、１２は微分器
を表わす。他の各符号は既出のものと等価である。
を表わす。他の各符号は既出のものと等価である。
本実施例では、前記位置センサー１１が粗アクチュエー
タ３の位置（変位）を検出し、当該位置センサー１１で
検出された位置（変位）は前記微分器１２によって二階
微分され、加速度信号に変換される。
タ３の位置（変位）を検出し、当該位置センサー１１で
検出された位置（変位）は前記微分器１２によって二階
微分され、加速度信号に変換される。
加速度信号が得られた後の処理は前記実施例と同様であ
る。
る。
引き続き、本発明のさらに他の実施例について、第３図
を用い説明を行う。
を用い説明を行う。
図中、１３はスイッチてあって、通常は開（非導通）状
態にあり、図示しない制御手段からのアクセス指示信号
Ｃによって閉（導通）状態になる。
態にあり、図示しない制御手段からのアクセス指示信号
Ｃによって閉（導通）状態になる。
他の各符号は既出のものと等価である。
本実施例は、粗アクチュエータ３により精アクチュエー
タ４が受けた物理的干渉を補償するに際し、前記２つの
実施例の如く通常動作時及びアクセス時共に補償を行う
のではす＜、アクセス時のみ補償を行うものである。
タ４が受けた物理的干渉を補償するに際し、前記２つの
実施例の如く通常動作時及びアクセス時共に補償を行う
のではす＜、アクセス時のみ補償を行うものである。
即ち、本実施例にあっては、通常は前記スイッチ１３が
開成しているため、係数倍器７の出力が加算器８に送ら
れることなく、従って、補償が行なわれない。しかし、
アクセス時は前記スイッチＩ３が閉成し、前記係数倍器
７の出力は前記加算器８に送られ、補償が行なわれる。
開成しているため、係数倍器７の出力が加算器８に送ら
れることなく、従って、補償が行なわれない。しかし、
アクセス時は前記スイッチＩ３が閉成し、前記係数倍器
７の出力は前記加算器８に送られ、補償が行なわれる。
前記スイッチ１３は、物理的干渉の補償を通常動作時及
びアクセス時共に行うのが適当てなく、アクセス時のみ
当該補償を行いたいという何等かの理由があるときに設
ける。
びアクセス時共に行うのが適当てなく、アクセス時のみ
当該補償を行いたいという何等かの理由があるときに設
ける。
本発明は、光デイスク装置等、光を用いてデータの記録
、再生を行うものに適用できる。
、再生を行うものに適用できる。
〈効果〉
以上の様に本発明の光情報記録再生装置によれば、トラ
ッキング方向の制御を粗く行う第１アクチュエータの実
際の動作加速度を検出し、検出された動作加速度に基づ
いて、トラッキング方向の制御を精密に行う第２アクチ
ュエータへの物理的な干渉を補償するため、当該第１ア
クチュエータの非線形性ｆこ影響されることがすく、シ
かも、前記干渉を排除することができ、並列制御系を用
いたシステムの安定化に好適である。
ッキング方向の制御を粗く行う第１アクチュエータの実
際の動作加速度を検出し、検出された動作加速度に基づ
いて、トラッキング方向の制御を精密に行う第２アクチ
ュエータへの物理的な干渉を補償するため、当該第１ア
クチュエータの非線形性ｆこ影響されることがすく、シ
かも、前記干渉を排除することができ、並列制御系を用
いたシステムの安定化に好適である。
第１図は本発明の一実施例に係る光情報記録再生装置の
構成図、第２図は本発明の他の実施例に係る光情報記録
再生装置の構成図、第３図は本発明のさらに他の実施例
に係る光情報記録再生装置の構成図、第４図はトラッキ
ング方向の制御を粗く行う第１アクチュエータ及びトラ
ッキング方向の制御を精密（こ行う第２アクチュエータ
による並列制御を説明するための図、第５図は第２アク
チュエータの第１アクチュエータの動作による物理的干
渉を説明するための図、第６図は前記第５図を運動モデ
ルで表した図、第７図は物理的干渉の大きさをボード線
図で表したグラフ、第８図は第１アクチュエータが変位
せず、第２アクチュエータの可動部に駆動力が加わった
ときの当該第２アクチュエータの動作を説明するための
図、第９図は従来の光情報記録再生装置の構成図である
。 ３・・・トラッキング方向の制御を粗く行う第１アク−
１−ユエータ、４・・トラッキング方向の動作を精密に
行う第２アクチュエータ、５・・・速度センサー、６・
・・−階微分器、７・・・係数倍器、８・・・加算器、
９・・・前記精アクチュエータ４の駆動回路、１０・・
前記粗アクチュエータ３の駆動回路、１１・・位置セン
サー、１２・・・二階微分器、Ｉ３・スイッチ。 代理人 弁理士 杉 山 毅 至（（也１名）第１［２
］ ７Ｒ２図 第４［２１ 第 ５図
構成図、第２図は本発明の他の実施例に係る光情報記録
再生装置の構成図、第３図は本発明のさらに他の実施例
に係る光情報記録再生装置の構成図、第４図はトラッキ
ング方向の制御を粗く行う第１アクチュエータ及びトラ
ッキング方向の制御を精密（こ行う第２アクチュエータ
による並列制御を説明するための図、第５図は第２アク
チュエータの第１アクチュエータの動作による物理的干
渉を説明するための図、第６図は前記第５図を運動モデ
ルで表した図、第７図は物理的干渉の大きさをボード線
図で表したグラフ、第８図は第１アクチュエータが変位
せず、第２アクチュエータの可動部に駆動力が加わった
ときの当該第２アクチュエータの動作を説明するための
図、第９図は従来の光情報記録再生装置の構成図である
。 ３・・・トラッキング方向の制御を粗く行う第１アク−
１−ユエータ、４・・トラッキング方向の動作を精密に
行う第２アクチュエータ、５・・・速度センサー、６・
・・−階微分器、７・・・係数倍器、８・・・加算器、
９・・・前記精アクチュエータ４の駆動回路、１０・・
前記粗アクチュエータ３の駆動回路、１１・・位置セン
サー、１２・・・二階微分器、Ｉ３・スイッチ。 代理人 弁理士 杉 山 毅 至（（也１名）第１［２
］ ７Ｒ２図 第４［２１ 第 ５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、トラッキング方向の制御を粗く行う第１アクチュエ
ータ及び当該トラッキング方向の制御を精密に行う第２
アクチュエータを備える光情報記録再生装置であって、 前記第１アクチュエータの可動部の加速度信号を出力す
る出力手段と、 前記出力手段から出力された加速度信号に基づいて、前
記第１アクチュエータの動作により物理的干渉を受けた
前記第２アクチュエータの変位を補償する補償手段とを
具備することを特徴とする光情報記録再生装置。 ２、前記出力手段は、前記第１アクチュエータの相対速
度を検出する速度センサー及び当該速度センサーの検出
した速度を一階微分する微分器から成ることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の光情報記録再生装置。 ３、前記出力手段は、前記第１アクチュエータの位置（
変位）を検出する位置センサー及び当該位置センサーの
検出した位置を二階微分する微分器から成ることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の光情報記録再生装置
。 ４、アクセス時のみに前記出力手段から出力された加速
度信号に基づいて補償手段が動作することを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の光情報記録再生装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14589786A JPS63825A (ja) | 1986-06-19 | 1986-06-19 | 光情報記録再生装置 |
| CA000539347A CA1297189C (en) | 1986-06-19 | 1987-06-10 | Optical data recording/reproducing apparatus |
| EP19870305483 EP0251601B1 (en) | 1986-06-19 | 1987-06-19 | Optical data recording/reproducing apparatus |
| DE19873787675 DE3787675T2 (de) | 1986-06-19 | 1987-06-19 | Optisches Datenaufzeichnungs-/Wiedergabegerät. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14589786A JPS63825A (ja) | 1986-06-19 | 1986-06-19 | 光情報記録再生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63825A true JPS63825A (ja) | 1988-01-05 |
Family
ID=15395581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14589786A Pending JPS63825A (ja) | 1986-06-19 | 1986-06-19 | 光情報記録再生装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0251601B1 (ja) |
| JP (1) | JPS63825A (ja) |
| CA (1) | CA1297189C (ja) |
| DE (1) | DE3787675T2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0214431A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-18 | Toshiba Corp | 記録媒体処理装置 |
| JPH0214430A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-18 | Toshiba Corp | 記録媒体処理装置 |
| JPH02165427A (ja) * | 1988-12-19 | 1990-06-26 | Sony Corp | 光ディスクのシーク及びトラッキング装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5029151A (en) * | 1988-02-17 | 1991-07-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Optical information processing apparatus including a limiter for limiting error of focusing and/or tracking actuators and a circuit for adjusting the limit range thereof |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6087475A (ja) * | 1983-10-18 | 1985-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | 情報装置のヘツド部駆動装置 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58166567A (ja) * | 1982-03-26 | 1983-10-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 情報トラックの検索装置 |
| JPS59144051A (ja) * | 1983-02-07 | 1984-08-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 光学的記録再生装置 |
| JPS59165278A (ja) * | 1983-03-09 | 1984-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 情報トラックの検索装置 |
| US4627039A (en) * | 1983-12-23 | 1986-12-02 | Magnetic Peripherals Inc. | Head positioning servo system for optical recording with coarse and fine control |
| JPS60136972A (ja) * | 1983-12-26 | 1985-07-20 | Hitachi Ltd | 磁気デイスク装置 |
| JPS613359A (ja) * | 1984-06-15 | 1986-01-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 光学式記録再生装置 |
| US4788421A (en) * | 1985-05-15 | 1988-11-29 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Apparatus for controlling relative movement of an optical head to an optical disk with velocity detection |
-
1986
- 1986-06-19 JP JP14589786A patent/JPS63825A/ja active Pending
-
1987
- 1987-06-10 CA CA000539347A patent/CA1297189C/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-06-19 DE DE19873787675 patent/DE3787675T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1987-06-19 EP EP19870305483 patent/EP0251601B1/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6087475A (ja) * | 1983-10-18 | 1985-05-17 | Mitsubishi Electric Corp | 情報装置のヘツド部駆動装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0214431A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-18 | Toshiba Corp | 記録媒体処理装置 |
| JPH0214430A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-18 | Toshiba Corp | 記録媒体処理装置 |
| JPH02165427A (ja) * | 1988-12-19 | 1990-06-26 | Sony Corp | 光ディスクのシーク及びトラッキング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0251601B1 (en) | 1993-10-06 |
| DE3787675D1 (de) | 1993-11-11 |
| CA1297189C (en) | 1992-03-10 |
| EP0251601A3 (en) | 1989-08-16 |
| DE3787675T2 (de) | 1994-02-03 |
| EP0251601A2 (en) | 1988-01-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3089709B2 (ja) | 磁気ディスク装置のアクセスサーボ機構 | |
| JP3037946B2 (ja) | サ―ボ制御式アクチュエ―タ・システムを安定化するための能動制御 | |
| US20060153552A1 (en) | Image capturing device having blurring correction function and blurring correction method | |
| KR20020013583A (ko) | 센서의 정밀 위치이동용 마이크로액추에이터-유도 반동력 | |
| JPH0817151A (ja) | 情報記録再生装置のモータ制御装置 | |
| JP2890989B2 (ja) | 宇宙航行体搭載用光学系の撮像素子位置調整装置 | |
| US20040080862A1 (en) | Head positioning method, and disk apparatus using the same | |
| JP3001434B2 (ja) | スピンドルモータの回転アンバランス修正機構 | |
| JP2006113874A (ja) | 位置決め装置 | |
| US6771454B2 (en) | Suspension sense capability for windage control | |
| JPS63825A (ja) | 光情報記録再生装置 | |
| EP1220221B1 (en) | Eccentricity compensation apparatus based on frequency response characteristics of actuator of disk drive servo system | |
| EP1237152A2 (en) | Head positioning in a disk storage apparatus | |
| JP2000287467A (ja) | 圧電アクチュエータのサーボ制御装置 | |
| WO1992016937A1 (en) | Actuator servo compensation method | |
| White | Control techniques for increased disturbance rejection and tracking accuracy in magnetic disk drives | |
| EP2015298B1 (en) | Optical pickup device, optical pickup control device and optical pickup control method | |
| EP1877849A1 (en) | Compact stepping lens actuator for mobile cameras | |
| JP2629650B2 (ja) | トラックアクセス装置 | |
| JP2001195850A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP2004171736A (ja) | ヘッド位置決め制御方法およびこれを用いたディスク装置 | |
| JPH02118979A (ja) | ディスクドライブのヘッド位置決め制御装置 | |
| WO2004114284A2 (en) | Decoupling technique for optical disk drive optical pickup units | |
| JP2000311454A (ja) | ディスク装置 | |
| JP2002251850A (ja) | ディスク装置 |