JPS6381512A - 同方向２軸同時駆動サ−ボ装置 - Google Patents
同方向２軸同時駆動サ−ボ装置Info
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- JPS6381512A JPS6381512A JP22586586A JP22586586A JPS6381512A JP S6381512 A JPS6381512 A JP S6381512A JP 22586586 A JP22586586 A JP 22586586A JP 22586586 A JP22586586 A JP 22586586A JP S6381512 A JPS6381512 A JP S6381512A
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- JP
- Japan
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- positioning
- servo
- axes
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Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 5
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H2025/2062—Arrangements for driving the actuator
- F16H2025/2096—Arrangements for driving the actuator using endless flexible members
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は１個のモータを駆動源とする２軸回時駆動方式
のサーボ装置に関する。
のサーボ装置に関する。
（従来の技術）
従来、直線駆動形サーボ系において、狭い設置スペース
で直線移動距離を長くとることは一軸のサーボ系では困
難であった。
で直線移動距離を長くとることは一軸のサーボ系では困
難であった。
そこで、直線駆動型で設置スペースを小さく、かつ、直
線移動距離を長くする場合には、従来、サーボ駆動系を
二重、三重と組み合わせて駆動を行うようにしていた。
線移動距離を長くする場合には、従来、サーボ駆動系を
二重、三重と組み合わせて駆動を行うようにしていた。
（発明が解決しようとする問題点）
このように、従来の構成のものにおいては、高価なサー
ボモータ、サーボアンプ、位置決め用エンコーダなどが
Ｈ，１１，３組と必要となり、スペースをようすると共
に、装置が高価になるといった問題があった。
ボモータ、サーボアンプ、位置決め用エンコーダなどが
Ｈ，１１，３組と必要となり、スペースをようすると共
に、装置が高価になるといった問題があった。
本発明は、−軸のサーボ駆動系を用いて、２組の軸の駆
動を行い、安価に、しかも、狭い設置スペースで直線移
動距離を長くとることができる同方向２軸同時駆動サー
ボ装置を提供することである。
動を行い、安価に、しかも、狭い設置スペースで直線移
動距離を長くとることができる同方向２軸同時駆動サー
ボ装置を提供することである。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、上記問題点を解決するために、同方向２軸同
時駆動サーボ装置において、１組の位置決め制御系と、
該制御系により同時に駆動される少なくとも２個の直線
駆動位置決め機構と、該直線駆動位置決め機構が移動ス
トロークの雰の状態で重ね合わされるように構成したも
のである。
時駆動サーボ装置において、１組の位置決め制御系と、
該制御系により同時に駆動される少なくとも２個の直線
駆動位置決め機構と、該直線駆動位置決め機構が移動ス
トロークの雰の状態で重ね合わされるように構成したも
のである。
（作用）
本発明によれば、同方向２軸同時駆動サーボ装置におい
て、１＆１１の位置決め制御系と、該制御系により同時
に駆動される少なくとも２個の直線駆動位置決め機構と
、該直線駆動位置決めａ横が移動ストロークの零の状態
で重ね合わされるようにしたので、１組のサーボモータ
、サーボアンプ。
て、１＆１１の位置決め制御系と、該制御系により同時
に駆動される少なくとも２個の直線駆動位置決め機構と
、該直線駆動位置決めａ横が移動ストロークの零の状態
で重ね合わされるようにしたので、１組のサーボモータ
、サーボアンプ。
位置決め用エンコーダ及び位置決め装置を用いて、同一
方向２軸の位置決めを行うことができるため、従来のも
のと比べて、安価に、しかも設置スペースが小さく、か
つ、直線移動距離の長い直線駆動型ナーボ系を得ること
ができる。
方向２軸の位置決めを行うことができるため、従来のも
のと比べて、安価に、しかも設置スペースが小さく、か
つ、直線移動距離の長い直線駆動型ナーボ系を得ること
ができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら詳細
に説明する。
に説明する。
第１図は本発明の同方向２軸同時駆動サーボ装置の要部
断面図、第２図は第１図のｌ−１線断面図、第３図は第
１図のｎ−ｎ線断面図、第４図は第１図のｍ−ｍ線断面
図である。
断面図、第２図は第１図のｌ−１線断面図、第３図は第
１図のｎ−ｎ線断面図、第４図は第１図のｍ−ｍ線断面
図である。
なお、説明の便宜上、軸の名称を固定ベースに近いもの
から動く第１軸をＸｌ軸、Ｘ１軸上で駆動される第２軸
をＸ２軸とする。
から動く第１軸をＸｌ軸、Ｘ１軸上で駆動される第２軸
をＸ２軸とする。
図中、１は固定部分に結合されるＸ１軸ヘース板、２は
Ｘｌ軸の駆動に用いるＸＩ軸ベース板に固定されたボー
ルネジ、３はＸｌ軸ボールネジ２上を動＜Ｘｔ軸ボール
ネジナンド、４はボルト５によりＸｌ軸ポールネジナツ
ト３に固定されたプーリ、６，１２はＸ１軸ボールネジ
ナフト３とベアリング１０．１１の内輪側との間を支持
するスペーサである。７．１３はそれぞれベアリング１
０．１１をＸｌ軸ポールネジナフト３にスペーサを６，
１２を介してボルト８，１４で固定されるフランジであ
るゆ９はベアリング１０．１１の外輪側を支持し、後述
のＸ２軸ベース板１６にポル目５により固定されるベア
リングハウジングである。１７はＸ１軸及びＸ２軸を駆
動するサーボモータ、１日はサーボモータの軸上に取り
付けられた位置検出用のエンコーダ、１９はサーボモー
タ１７をＸ２軸ベース板１６に固定するモータ取付板で
ある。２０はシャフト２１とサーボモータ１７の軸を結
ぶカンプリングである。 ２２．２３はベアリング２４
．２５をＸ２軸ベース板１６にに固定するベアリングハ
ウジング、２６．２７はベアリング２４、２５をベアリ
ングハウジング２２．２３に固定するフランジ、２８は
サーボモータ１７の駆動力をタイミングベルト３０によ
りＸｌ軸従動側プーリ４に伝達するＸｌ軸駆動側プーリ
である。２９はタイミングベルト３２（第４図参照）に
よりＸ２軸駆動用中間シャフト３３（第３図及び第４図
参照）を駆動するＸ２軸従動側プーリ３１（第３図参照
）に駆動力を伝達するＸ２軸駆動側プーリである。３４
．３９は中間シャフト３３の両側のベアリング３５．４
０をＸ２軸ベース仮１６に固定するベアリングハウジン
グである。３６．３７はｘ２軸従動側プーリを中間シャ
フト３３に固定するナンド、３８はプーリ３１の回転止
めのキーである。４１はスペーサ、４２．４７及び４８
は中間シャフト３３とＸ２軸ボ一ルネジ４５間の駆動力
の伝達を行うプーリ及びタイミングベルトである。４３
゜４４はプーリ４２を中間シャフト３３に固定するキー
及び止め輪である。、４６はＸ２軸ボ一ルネジ４５によ
り駆動され位置決めされるＸ２軸ナンド（第１図参照）
である、 ４９．５０．５１及び５２はＸ２軸ボールネ
ジにプーリ４７を固定するナツト、キー及びスペーサで
ある。 ５４．５６はｘ２軸ポール翠ジ４５０両端のベ
アリング５３．５５．５７．５８をＸ２軸ベ一ス早反１
６に固定するベアリングハウジングである。５９はベア
リングハウジング５８をＸ２軸ボール皐ジ４５に固定す
る止め輪である。６０はｘ２軸ナフト４６に固定された
Ｘ２軸移動プレート、６１．６２はＸｌ軸ベース板ｌと
Ｘ２軸ベース板１６を図示のＸｌｌ軸移動方向ヘイイド
る直線軌道軸受である。 ６３．６４はＸ２軸ベース板
１６とＸ２軸移動プレート６０を図示のＸ２軸移動方向
ヘガイドする直線軌道軸受である。
Ｘｌ軸の駆動に用いるＸＩ軸ベース板に固定されたボー
ルネジ、３はＸｌ軸ボールネジ２上を動＜Ｘｔ軸ボール
ネジナンド、４はボルト５によりＸｌ軸ポールネジナツ
ト３に固定されたプーリ、６，１２はＸ１軸ボールネジ
ナフト３とベアリング１０．１１の内輪側との間を支持
するスペーサである。７．１３はそれぞれベアリング１
０．１１をＸｌ軸ポールネジナフト３にスペーサを６，
１２を介してボルト８，１４で固定されるフランジであ
るゆ９はベアリング１０．１１の外輪側を支持し、後述
のＸ２軸ベース板１６にポル目５により固定されるベア
リングハウジングである。１７はＸ１軸及びＸ２軸を駆
動するサーボモータ、１日はサーボモータの軸上に取り
付けられた位置検出用のエンコーダ、１９はサーボモー
タ１７をＸ２軸ベース板１６に固定するモータ取付板で
ある。２０はシャフト２１とサーボモータ１７の軸を結
ぶカンプリングである。 ２２．２３はベアリング２４
．２５をＸ２軸ベース板１６にに固定するベアリングハ
ウジング、２６．２７はベアリング２４、２５をベアリ
ングハウジング２２．２３に固定するフランジ、２８は
サーボモータ１７の駆動力をタイミングベルト３０によ
りＸｌ軸従動側プーリ４に伝達するＸｌ軸駆動側プーリ
である。２９はタイミングベルト３２（第４図参照）に
よりＸ２軸駆動用中間シャフト３３（第３図及び第４図
参照）を駆動するＸ２軸従動側プーリ３１（第３図参照
）に駆動力を伝達するＸ２軸駆動側プーリである。３４
．３９は中間シャフト３３の両側のベアリング３５．４
０をＸ２軸ベース仮１６に固定するベアリングハウジン
グである。３６．３７はｘ２軸従動側プーリを中間シャ
フト３３に固定するナンド、３８はプーリ３１の回転止
めのキーである。４１はスペーサ、４２．４７及び４８
は中間シャフト３３とＸ２軸ボ一ルネジ４５間の駆動力
の伝達を行うプーリ及びタイミングベルトである。４３
゜４４はプーリ４２を中間シャフト３３に固定するキー
及び止め輪である。、４６はＸ２軸ボ一ルネジ４５によ
り駆動され位置決めされるＸ２軸ナンド（第１図参照）
である、 ４９．５０．５１及び５２はＸ２軸ボールネ
ジにプーリ４７を固定するナツト、キー及びスペーサで
ある。 ５４．５６はｘ２軸ポール翠ジ４５０両端のベ
アリング５３．５５．５７．５８をＸ２軸ベ一ス早反１
６に固定するベアリングハウジングである。５９はベア
リングハウジング５８をＸ２軸ボール皐ジ４５に固定す
る止め輪である。６０はｘ２軸ナフト４６に固定された
Ｘ２軸移動プレート、６１．６２はＸｌ軸ベース板ｌと
Ｘ２軸ベース板１６を図示のＸｌｌ軸移動方向ヘイイド
る直線軌道軸受である。 ６３．６４はＸ２軸ベース板
１６とＸ２軸移動プレート６０を図示のＸ２軸移動方向
ヘガイドする直線軌道軸受である。
上記したａ構を有し、直線駆動位置決め機構が移動スト
ロークの零の状態で重ね合わされるように配置される。
ロークの零の状態で重ね合わされるように配置される。
次に、この同方向２軸同時駆動サーボ装置の動作につい
て説明する。
て説明する。
Ｘ２ｉヘース板１６に固定されたサーボモータ１７が位
置決め用エンコーダ１Ｂにより、通常用いられる位置決
めサーボ系により位置決め制御されると、それに対応し
、Ｘｌ軸駆動側プーリ２９及びＸ２軸駆動側プーリ２８
が回転位置決め制御される。
置決め用エンコーダ１Ｂにより、通常用いられる位置決
めサーボ系により位置決め制御されると、それに対応し
、Ｘｌ軸駆動側プーリ２９及びＸ２軸駆動側プーリ２８
が回転位置決め制御される。
Ｘｌ軸駆動側プーリ２９により、タイミングヘルド３０
を介してＸｌ軸従動側プーリ４及びＸｌ軸ボールネジナ
ツト３が回転位置決めされる。その結果、ｘｌ軸ベース
板１に固定されたＸＩ軸氷ボールネジ上Ｘｌ軸ポールネ
ジナツト３にベアリング１０、１１を介して固定された
Ｘ２軸ベース仮１６がＸ１軸方向に移動し、Ｘｌ軸ベー
ス板１に対して位置決め制御される。
を介してＸｌ軸従動側プーリ４及びＸｌ軸ボールネジナ
ツト３が回転位置決めされる。その結果、ｘｌ軸ベース
板１に固定されたＸＩ軸氷ボールネジ上Ｘｌ軸ポールネ
ジナツト３にベアリング１０、１１を介して固定された
Ｘ２軸ベース仮１６がＸ１軸方向に移動し、Ｘｌ軸ベー
ス板１に対して位置決め制御される。
また、×２軸駆動側ブーＩＪ２８により、タイミングベ
ルト３２を介してＸ２軸ベース板１６上にあるＸ２軸従
動側プーリ３１の回転位置決め制御を行う。
ルト３２を介してＸ２軸ベース板１６上にあるＸ２軸従
動側プーリ３１の回転位置決め制御を行う。
プーリ４２及びタイミングベルト４８．プーリ４７によ
り、Ｘ２軸ボールネジ４５の駆動を行い、それにより、
Ｘ２軸ナツト４６及びＸ２軸ナツト４６に固定されたＸ
２軸移動プレート６０の位置決め制御を行う。
り、Ｘ２軸ボールネジ４５の駆動を行い、それにより、
Ｘ２軸ナツト４６及びＸ２軸ナツト４６に固定されたＸ
２軸移動プレート６０の位置決め制御を行う。
このように、１つのサーボモータ１７の位置決め制御に
より、Ｘｌ軸及びＸ２軸の両端の位置決め制御を同時に
行うことができ、しかも、Ｘ２軸移動プレート６０の移
動は、Ｘｌ軸の駆動によるＸ２軸ベース仮１６の移動に
、更に、Ｘ２軸の駆動による移動が加わるために、大き
くなり、その移動距離を長（設定することができる。
より、Ｘｌ軸及びＸ２軸の両端の位置決め制御を同時に
行うことができ、しかも、Ｘ２軸移動プレート６０の移
動は、Ｘｌ軸の駆動によるＸ２軸ベース仮１６の移動に
、更に、Ｘ２軸の駆動による移動が加わるために、大き
くなり、その移動距離を長（設定することができる。
この時のサーボモータ１７の回転位置に対するＸ１軸、
Ｘ２軸の移動ストロークは、使用するプーリの歯数及び
ポールネジのリードにより任意に設定することができる
。
Ｘ２軸の移動ストロークは、使用するプーリの歯数及び
ポールネジのリードにより任意に設定することができる
。
また、サーボ位置決め装置の専有スペースはＸｌ軸、Ｘ
２軸の移動ストロークが零の時、両軸がストローク方向
に重なるため小さくすることができる。
２軸の移動ストロークが零の時、両軸がストローク方向
に重なるため小さくすることができる。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これ
らを本発明の範囲から排除するものではない。
本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これ
らを本発明の範囲から排除するものではない。
（発明の効果）
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、１組の
サーボモータ、サーボアンプ、位置決め用エンコーダ及
び位置決め装置を用いて、同一方向２軸の位置決めを行
うことができるため、従来のものと比べて、安価に、し
かも設置スペースが小さく、かつ、直線移動距離の長い
直線駆動型サーボ系を構成することができる。
サーボモータ、サーボアンプ、位置決め用エンコーダ及
び位置決め装置を用いて、同一方向２軸の位置決めを行
うことができるため、従来のものと比べて、安価に、し
かも設置スペースが小さく、かつ、直線移動距離の長い
直線駆動型サーボ系を構成することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の同方向２軸同時駆動サーボ装置の要部
断面図、第２図は第１図の■−■線断面図、第３図は第
１図のｍ−ｍ線断面図、第４図は第１図のｒＶ−ｒＶ断
面図である。 ｌ・・・ＸＩ軸ベース板、２・・・Ｘ１軸ボールネジ、
３・・・Ｘｌｌ氷ボールネジナンド４・・・Ｘｌ軸従動
側プーリ、５． ８．１４．１５・・・ボルト、６．１
２．４１゜５２・・・スペーサ、７．１３．２６．２７
・・・フランジ、９゜２２、２３．３４．３９．５４．
５６・・・ベアリングハウジング、１０、１１．２４．
２５．３５．４０．５３．５５．５７．５８・・・ベア
リング、１６・・・Ｘ２軸ベース板、１７・・・サーボ
モータ、１８・・・エンコーダ、１９・・・モータ取付
板、２０・・・カンブリング、２１・・・シャフト、２
８・・・ＸＩＩ駆動側プーリ、２９・・・Ｘ２軸駆動側
プーリ、３０．３２．４８・・・タイミングヘルド、３
１・・・Ｘ２軸従動側プーリ、３３・・・中間シャフト
、３６．３７．４９．５０・・・ナンド、３８．４３．
５１・・・キー、４２．４７・・・プーリ、４４．５９
・・・止め輪、４５・・・Ｘ２軸ボールネジ、４６・・
・Ｘ２軸ナフト、６０・・・Ｘ２軸移動プレート、６１
．６２．６３．６４・・・直線軌道軸受。 特許出願人 住友重機械工業株式会社 １ 圏 １ Ｎ ｌδ：エンコーダ ３０：クイミンクベｊレト 第４図
断面図、第２図は第１図の■−■線断面図、第３図は第
１図のｍ−ｍ線断面図、第４図は第１図のｒＶ−ｒＶ断
面図である。 ｌ・・・ＸＩ軸ベース板、２・・・Ｘ１軸ボールネジ、
３・・・Ｘｌｌ氷ボールネジナンド４・・・Ｘｌ軸従動
側プーリ、５． ８．１４．１５・・・ボルト、６．１
２．４１゜５２・・・スペーサ、７．１３．２６．２７
・・・フランジ、９゜２２、２３．３４．３９．５４．
５６・・・ベアリングハウジング、１０、１１．２４．
２５．３５．４０．５３．５５．５７．５８・・・ベア
リング、１６・・・Ｘ２軸ベース板、１７・・・サーボ
モータ、１８・・・エンコーダ、１９・・・モータ取付
板、２０・・・カンブリング、２１・・・シャフト、２
８・・・ＸＩＩ駆動側プーリ、２９・・・Ｘ２軸駆動側
プーリ、３０．３２．４８・・・タイミングヘルド、３
１・・・Ｘ２軸従動側プーリ、３３・・・中間シャフト
、３６．３７．４９．５０・・・ナンド、３８．４３．
５１・・・キー、４２．４７・・・プーリ、４４．５９
・・・止め輪、４５・・・Ｘ２軸ボールネジ、４６・・
・Ｘ２軸ナフト、６０・・・Ｘ２軸移動プレート、６１
．６２．６３．６４・・・直線軌道軸受。 特許出願人 住友重機械工業株式会社 １ 圏 １ Ｎ ｌδ：エンコーダ ３０：クイミンクベｊレト 第４図
Claims (1)
- １組の位置決め制御系と、該制御系により同時に駆動さ
れる少なくとも２個の直線駆動位置決め機構と、該直線
駆動位置決め機構が移動ストロークの零の状態で重ね合
わされるように構成したことを特徴とする同方向２軸同
時駆動サーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22586586A JPS6381512A (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | 同方向２軸同時駆動サ−ボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22586586A JPS6381512A (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | 同方向２軸同時駆動サ−ボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6381512A true JPS6381512A (ja) | 1988-04-12 |
Family
ID=16836059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22586586A Pending JPS6381512A (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | 同方向２軸同時駆動サ−ボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6381512A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06147288A (ja) * | 1992-08-07 | 1994-05-27 | Tsukishima Kikai Co Ltd | 複数移動部材の駆動装置 |
-
1986
- 1986-09-26 JP JP22586586A patent/JPS6381512A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06147288A (ja) * | 1992-08-07 | 1994-05-27 | Tsukishima Kikai Co Ltd | 複数移動部材の駆動装置 |
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