JPS6379512A - 対地作業機のデプス制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、トラクタによって牽引されて走行する対地
作業機のデプス制御装置に関するものであり、特に手動
作によって対地作業機を上昇させた後、下降させるとき
のデプス制御のカットに間中るものである。

〔従来の技術〕

従来、此種対地作業機のデプス制御装置は、耕深センサ
による検出値と耕深設定器による耕深設定値との差に応
じて夫々の昇降動作を為すように制御部からの操作指令
が出力し、上昇用比例ソレノイドバルブ又は下降用比例
ソレノイドバルブを介してリフトアームを昇降せしめ、
耕深制御によるロータリ作業を為していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の前記対地作業機をデプス制御（耕深制御）にてロ
ータリ作業を為しているとぎ、操作員の手動作によって
当該対地作業機を上げ位置附近まで上昇せしめた後、下
降させる場合、ロータリのリヤカバーが接地する間に於
て、当該リヤカバーは慣性或は風圧等によって揺動し極
めて不安定な状態となる。そして、この不安定な状態に
於てリヤカバーが上端部の蝶着部を中心に上昇したとき
は一耕深センサが上記リヤカバーの働きを検出し、その
結果、制御部からの上げ指令に基き対地作業機が自動的
に上昇動作に変るのである。即ち、手動作によって対地
作業機を下降させているにも拘らず、＃肥リヤカバーの
揺動に基いて当該対地作業機がデプス（耕深）制御部の
操作指令によって上げに変化すれば、所謂ハンチング現
象を惹き起すのである。そこで−このよ５なハンチング
現象を生ぜしめないようにするために解決せらるべぎ問
題点が生じてくるのである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、前記問題点に鑑み之を解決せんとして提案
せられたものであり、対地作業機によるデプス作業中−
操作員の手動作によって対地作業機を上げ位置附近まで
上昇させた後、下降操作が為された場合のみ、一定時間
はリヤカバーの動きに基く耕深制御を行わず、一定の下
降速度にて降下するよう制御部を構成したことを特徴と
する対地作業機のデプス制御装置を提供せんとするもの
である。

〔作用〕

この発明は、ポジション制御とデプス制＠或は。

ポジション制御とデプス制御及びト°ラフト制御等のミ
ックス制御であるか否かを問わず、お上そ一デプス制御
によるロータリ作業時に於て、操作員の手動作によって
対地作業機を上げ位置附近まで上昇させた後−更に手動
作によって当該対地作業機を下降せしめる場合、ロータ
リのりャカパーは懸吊した侭で殆ど動作していない状態
となって耕深センサがつり合い、作動しなくなる。この
ようにして下降するとき、たとえ−　リヤカバーが下降
中に揺動し不安定な状態になっても、一定時間例えば０
．３秒〜０．８秒の間は、前記リヤカバーの動きに基く
耕深制御が行われないので、一定の下降速度にて対地作
業機を降下させることができる。

尚、詳述すれば、対地作業機が上げ位置附近まで上昇し
、之を下降させるとキ、リヤカバーが慣性又は風圧で揺
動し、この揺動に基く耕深制御が作動しようとしても前
記のよ５に一定時間、この耕深制御がカットされている
ので一耕深制御に基く対地作業機のハンチング現象は全
く生ぜず、円滑に着地してロータリ作業に移行できる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を別紙添附図面に従って詳述す
る。第２図に示すように、牽引車輌としてのトラクタ（
１）の後部に、ロータリの如き対地作業機（２）を左右
一対のリフトアームｆ３１（３）へ、左右ノリフトロツ
ド（４）（４）を介して上下に揺動する左右のロワーリ
ンク（５）（５）及び中央上部のトップリンク（６）か
らなる作業機連結リンク（７）によって連結し、且つ、
この作業機連結リンク（７）は、そのリフトアーム（３
）（３１を油圧を用いたリフトシリンダ（８）によって
昇降回動させる油圧昇降機溝（９）によって昇降動作を
するよ５構成されている。又、リフトシリンダ（８）へ
の圧力油の給排制御は、昇降スイッチ（Ｓ３）の操作に
伴い、マイクロコンピュータの如きものによって構成し
ている制御部ａ〔の操作指令が、上昇用駆動部（Ｉｌｌ
又は下降用駆動部ａ２にて増幅されて上昇用比例ソレノ
イド弁（１３又は、下降用比例ソレノイド弁（１４１を
開閉動作させて、これによってリフトシリンダ（８）に
ポンプα９の圧力油が供給されて、す７トアーム（３）
ｒ３１カ上昇し−又はリフトシリンダ（８）の圧力油が
排出されてリフトアーム（３）（３）が下降中るよ５に
構成されている。

更に又、操縦席近傍に設けたポジションレバー（ＩＩ）
及び回動型のポテンショメータの検出軸をリフトアーム
（３）に結合して形成したリフトアーム角センサ（Ｓｌ
）を夫々制御部ａ〔に接続して、前記ポジションレバー
（ＩＩ）の操作によって設定された設定値に、リフトア
ーム角センサ（Ｓｌ　）にて検出される高さ検出値が一
致するよ５に、制御部０Ｃから昇降指令が上昇用駆動部
０υ又は、下降用駆動部０３に出力してこれによって昇
降制御（ポジションコントロール）が行われるものであ
る。

耕深自動制御用として、ボリュームの如きものからなる
耕深設定器（工２）を用いて操作員が設定した耕深設定
値に、対地作業機（２）の耕深センサ（Ｓ２）にて検出
される耕深検出値が一致するまで、上昇用ソレノイド弁
０３と下降用ンレノイド弁Ｉは−ソレノイド部に加わる
電流量に比例して圧力油の流通開口面積を開閉制御する
比例ソレノイド弁を用いでおり、耕深設定値に対する耕
深検出値の差に比例した大きさの制御電流が制御部（１
Ｇから出力し、この制御電流値に比例したパルス幅のパ
ルス電流が上記ソレノイド°弁に加わるように構成して
対地作業機（２）の昇降動作を為さしめて耕深制御を行
わせている。

又、図示例の耕深センサ（Ｓ２）は−耕土表面に摺接す
る１１ヤカパーα力の動きを１例えば直線移動型のポテ
ンショメータ（１）にて検出子るようにしたものを用い
ており、対地作業機（２）の機体後部へ上下回動可能に
蝶着されているリヤカバーａηは、耕耘作業が行われな
い吊上姿勢のときは、吊上ロッドａうによって一定の高
さに保持さり、ているが、呈上姿勢から対地作業機（２
）の下降に伴って接地すると上方へ回動して、この回動
位置に応じた耕深がポテンショメーモ 又、第１図の実施例図では、ポジション制御と耕深（デ
プス）制御のミックス制御部を示しているが、前記制御
部（ＩＩはその他のミックス制御にも適用され、更に又
、ミックス制御のみに限定されるべきではない。而して
、この実施例図のミックス制御は作業モード切換盤＋Ｔ
＋を介して操作される。

即ち、この作業モート°切換盤（Ｔｌにてポジション制
御及び耕深制御に夫々切換えられるのである。又。

運転席近傍には昇降用スイッチ（Ｓ３）が設けられてお
り、之は操作員の手動によって該昇降用スイッチ（Ｓ３
）が操作され、この操作に基いて対地作業機（２）を昇
降せしめるようになっているのである。従って、対地作
業機（２）はポジションレバー（Ｉ＋）か、或はこの昇
降用スイッチ（Ｓ３）を操作員が手動にて操作すること
により、該対地作業機（２）が昇降する外−耕深制御、
ドラフト制御等によって自動的に昇降するのである。

而して、前記の通り、操作員がポジションレバー（１１
）又は昇降スイッチ（Ｓ３）Ｉｃよって対地作業機（２
）を上昇位置近傍まで上昇せしめた後、之を手動によっ
て下降せしめる場合、ロータリ■のリヤカバー（１ηが
上端部の蝶着部を介して下方に回動し。

耕深センサ（Ｓ２）がつり合った状態となり、この状態
から対地作業機（２）を下降させるとき、一定時間（約
０．３秒〜０．８秒）該リヤカバーｑＴＩの検出結果を
更新しないよ５に前記制御部ａ〔に耕深カット制御部（
ＩＱａ）を設けである。

そこで、この一実施例を第３図のフローチャートに従っ
て説明する。先づ、ステップのに於て作業モード切換盤
（Ｔｌによって耕深制御作業に切換えら幻ているかどう
かを判断する。そして、耕深制御作業が行われていると
ぎは、ステップ■に於て昇降スイッチ（Ｓ３）又はポジ
ションレバー（工ｌ）ヲ操作員が手動にて操作し、対地
作業機（２）を上げ位置近傍まで上昇されたかどうかを
判断する（ステップ■）。もし−上げ位置近傍まで対地
作業機（２）が上昇しておれば、デプス制御無効要求（
ステップ■）が前記制御部（１０ａ）からの操作指令に
よってセットされ、上げ位置とリフトアーム角によって
リフトアームの動作が決定されて（ステップ■）対地作
業機（２）が昇降する。又、前記上昇操作（ステップ■
）が手動で行われ、更に手動にて下降の操作が為された
とぎ、ステップ■によってデプス制御無効要求があるか
どうかを判断する。勿論、このデプス制御無効要求は前
記ステップ■と同じく耕深カット制御部（１（’）ａ）
からの操作指令が出力して為されるのである。そして、
デプス制御無効要求が為されているとぎは、ステップ■
によって当該デプス無効要求はリセットされ、次いでス
テップ■によって一定時間即ち、約０．３秒〜０．８秒
間。

前記デプス無効要求によって耕深制御がカットされ、従
って、前記の一定時間は耕深制御が行われないので、た
とえ、対地作業機（２）の下降中、リヤカバーａ′ｒＩ
が不安定な揺動動作をしても、このリヤカバー叩の動作
は耕深センサを全く作動させず、従って、対地作業機（
２）のハンチング現象等は全く生ぜず、リヤカバーαη
及び対地作業機（２）も円滑に着地でき、そして、ステ
ップ■により前記一定時間が経過したとぎ、タイマーの
カウントは停止され、その後は耕深制御によるロータリ
作業に移行できるようになるのである。

尚−詳述すれば、対地作業機（２）を手動作によって上
げ位置近傍まで上げ−そして、同じく手動作によって下
降させる場合、−旦上方に吊上げられたリヤカバー０７
１＆ま一定の傾き角度となって耕深センサ（Ｓ２）は殆
ど作動しない状態となるが、この状態より対地作業機（
２）が下降されるとぎ、リヤカバーｑηは慣性又は風圧
等によって蝶着部を介し回動上昇し、或はその自重によ
って回動下降することがある。この上５にリヤカバー出
力が揺動し、不安定な動きを生じるが、この不安定な動
きに基いて耕深センサ（Ｓ２）が作動し、制御部ａ値か
らの昇降指令が出力すれば、対地作業機（２）はその下
降中に所謂ハンチング現象を惹き起してしまうのである
。

そこで、この実施例に於ては前記のように、対地作業機
（２）が手動によって下降するとき、一定の時間即ち０
．３秒〜０．８秒の時間帯に限って耕深センサ（Ｓ２）
に基く耕深制御をカットしたのである。そして、このデ
プス制御無効要求時間である一定時間は一対地作業機（
２）の重重と油圧昇降機構（９）の流路抵抗（よって決
まるものであり１通常重い対地作業機（２）はど吊上げ
上方位置から地表まで速く降下する傾向にあるから１重
い対地作業機（２）はど−定時間を短く設定できる。そ
して、この一定時間が経過した後、即ち、殆ど対地作業
機（２）がその下・陣中、ハンチング現像を起す憂のな
い位置まで該対地作業機（２）を下降させ−その後−当
該デプス制御無効要求を停止し一耕深制御によるロータ
リ作業に移行することができるのである。而して、之等
の作動手順は第３図のフローチャートによって理解でき
る。

〔発明の効果〕

この発明は前項の一実施例に於て詳述せる如く。

対地作業機によるデプス作業中、操作員が対地作業機を
手動作によって上げ位置附近まで上昇させた後、之を同
じく手動作にて降下させる場合、リヤカバーが地面に接
する以前は一当該すャカパーの動きが極めて不安定の状
態となる。そして、この不安定な状態のリヤカバーに追
随して耕深センサによる耕深制御指令を出力するときは
、所謂ハンチング現象を惹き起してしまうのであるが、
本発明によってこのハンチング現象は一掃せられた。

即ち、前記の上げ位置から降下させるとぎ、一定時間（
対地作業機が吊上げ上方位置から地表まで降下する間）
の時間帯に限ってデプス制御の無効要求が出力し、従っ
て、この時間帯に於ては、たとえリヤカバーが不安定に
揺動しても、このリヤカバーの勅ぎは全く耕深センサに
作動を及ぼさないので、対地作業機は一定の速度で下降
接地し−そして、その後、直ちに且つ１円滑に耕深制御
によるロータリ作業に移行することができるようになっ
たのである。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は制御部のブロッ
ク図、第２図は対地作業機を取付けたトラクタの側面図
、第３図はフローチャートである。 符号説明 （１）・・・・・・トラクタ　　　　（２）・・・・・
・対地作業機（３）・・・・・・リフトアーム　　（４
）・・・・・・リフトロッド（５）・・・・・・ロワー
リンク　　（６）・・・・・・トップリンク（７）・・
・・・・作業機連結リンク　（８）・・・・・・リフト
シリンダ（９）・・・・・・油圧昇降機構　　Ｑ□（１
０ａ）・・・制御部（ｉｌｌ・・・・・・上昇用駆動部
　　ａ３・・・・・・下降用駆動部（１３・・・・・・
上昇用比例ソレノイド０４）・・・・・・下降用比例ソ
レノイドＣｌ５１・・・・・・ポンプ （ＩＩ　）・・・ポジションレバー （■２）・・・耕深設定器 （Ｓり・・・＋１フトアーム角センサ （Ｓ２）・・・耕深センサ （Ｔ＋・・・・・・作業モード切換盤 特許出願人　　井関農機株式会社 （５二り、ｌＬ：

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 油圧昇降機構によつて昇降自在に設けられている対地作
   業機の耕深を検出する耕深センサを備え、この耕深セン
   サによる検出値と、耕深設定器によつて設定された値と
   の差に応じて昇降動作を為さしめるようにしたデプス制
   御部を有するトラクタに於て、デプス作業中、操作員の
   手動作によつて対地作業機を上げ位置附近まで上昇させ
   た後、下降操作が為された場合のみ、一定時間はリヤカ
   バーの動きに基く耕深制御を行わず、一定の下降速度に
   て降下するように制御部を構成したことを特徴とする対
   地作業機のデプス制御装置。