JPS6375996A - 紙葉類取扱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 本発明は１紙葉類取込取出口部と、紙葉類２別計数部と
１紙葉類収納部と、上記各部との間で紙葉類の受け渡し
を一括して行なう運搬機構部とを備えた紙葉類取扱装置
に係り、特にＭ葉類の受け渡しを確実に行なうための運
搬機構部の制御方式〔従来の技術〕 特願昭６０−１２９８２２号に記載のように、この種の
紙葉類取扱装置では、運搬機構部の可動部をそれぞれの
受け渡し位置に移動させ、可動部に塔載したハンドによ
り紙葉類を一括挟持して運搬するため、可動部が移動終
了後に所定の受け渡し可能範囲内にないと紙葉類の確実
な受け渡しができない。 通常、このような場合、可動部を所定位置に移動させる
には第４図に示すような制御方式がとら九る。図中２５
０は可動部、５１はその駆動用モータ、５２は駆動機構
（図示例はタイミングベルト）５３はモータ５１に回転
命令を与える制御部、５４は移ａ距離（モータ回転数）
を設定する設定部、５５は移動距雅（モータ回転数）を
検出するエンコーグであり、（ａ）の方式はエンコーダ
５５の出力情報を制御部５３にフィードバックし、設定
部５４からの設定信号と比較してモータ５１の回転を制
御することにより、可動部５０を設定距離移動させる閉
ループ制御方式、（ｂ）の方式はモータ５１に設定回転
数の回転命令を与えることにより、可動部５０を設定距
離移動させる開ループ制御方式である。 〔発明が解決しようとする問題点〕 紙葉類取扱装置の運搬機構部の制御方式としては、前記
（ａ）の方式はシステムが複雑で高価となり、また前記
（ｂ）の方式においても１通常は移動終了後に可動部が
受け渡し可能範囲内にあることを確認するため、エンコ
ーダを用いて実際に移動した距離を検出しなければなら
ず、比較的高価なものとなっていた。 本発明の目的は、より簡単で安価な構成により。 運搬機構部による紙葉類の一括受け渡しを確実に行なう
ことができる。信頼性の高い紙葉類取扱装置を提供する
ことにある。 〔問題点を解決するための手段〕 上記目的は、運搬機構部を、駆動用モータを設定回転数
だけ回転させる開ループ制御によってそれぞれの受け渡
し位置に駆動される可動部を有し、上記可動部とともに
移動する位置センサと、該位置センサの移動経路に面し
て上記可動部の受け渡し可能範囲に相当する寸法の目印
を複数個有する検出板とにより、上記可動部が移動終了
後に受け渡し可能範囲内にあることを確認して１紙葉類
の受け渡しを行なうように構成することで達成される。 〔作用〕 本発明では、運搬機構部の可動部の移動はオープン制御
によって行なわれるが、移動終了後、前記位置センサが
前記検出板の目印と対向する位置にあって、前記位置セ
ンサの出力により可動部が受け渡し可能範囲内にあるこ
とを確認した場合のみ１紙葉類の受け渡しを行なうので
、オープン制御であっても紙葉類の受け渡しは確実に行
なわれる。移動終了後、可動部が受け渡し可能範囲内に
ないために受け渡しを中止した場合は、自動的に再移動
を行なうことにより、受け渡し可能範囲内に可動部を移
動させることができる。さらに、複数回量は渡し中止と
なった場合は、異常として装置を停止させることもでき
る。 〔実施例〕 以下１本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明す
る。 本実施例の紙葉類取扱装置は、第２図に示すように、大
別して紙葉類取込取出口部ｌ１紙葉類鑑別計数部２１紙
葉類収納部３．運搬機構部４、制御部５により構成され
ている。 紙幣取扱装置を例にとって装置の動作を概略説明すると
５紙幣預入時に取込取出口部ｌに投入された紙幣は、運
搬機構部４により鑑別計数部２の取込口６へ運ばれ、分
離機構７により１枚づつ分離して検出部８へ送り込まれ
る。検出部８で鑑別計数された紙幣は種類別に搬送路９
により搬送され、スタッカ１０，１１．１２に集積され
た後。 運搬機構部４により真紙幣は収納部３の出入口１３へ運
ばれ、リジェクト紙幣は取込取出口部１へ運ばれる。 紙幣払出時には、収納部３内の紙幣が運搬機構部４によ
って鑑別計数部２の取込口６へ運ばれ、分離機構７によ
り１枚づつ分離して検出部８へ送り込まれる。検出部８
で鑑別計数された紙幣は種類別に搬送路９により搬送さ
れ、スタッカ１０゜１１．１２に＠積された後、運搬機
構部４により支払紙幣は取込取出口部１へ運ばれ、リジ
ェクト紙幣および余剰紙幣は収納部３の出入口１３へ運
ばれる。 運搬機構部４は上下移動、回転、水平移動および開閉の
各動作を行なうハンド１４を有し、このハンド１４によ
り取込取出口部１、鑑別計数部２、収納部３との間で紙
幣の受け渡しを一括して行なう。 本実施例では運搬機構部４のハンド１４を含む移動部分
全体を可動部１５と称する。取込取出口部１．鑑別計数
部２．収納部３．運搬機構部４の各部はすべて制御部５
の指令により関連動作する。 次に、第１図により運搬機構部４の構成および動作を詳
細説明する。 （１）　上下移動機構 上下移動部２５は、２本のタイミングベルト２１に結合
されており、ボールブツシュ２４ａを介してガイド軸２
３ａに沿った上下移動が可能である。上下移動部２５ａ
の駆動用モータとしてはステッピングモータ１８ａを用
い、該モータを設定回転数だけ回転させる開ループ制御
により上下移動部２５を駆動する。運搬機構部の固定フ
レーム４０に取付けたステッピングモータ１８ａが回転
すると、その回転はギヤ］、　９　ａ、１９ｂを介して
駆動軸２０に伝えられ、タイミングベルト２１を介して
上下移動部２５が上下に移動する。上下移動の制御には
位置センサ１．７　ａと検出板１６が用いられる０位置
センサ１７ａは上下移動部２５に取付けられ、上下移動
部２５とともに上下に移動する０本実施例では、位置セ
ンサ１７ａとして光センサを用いており、この光センサ
には、第３図に示すように１発光部と受光部の対からな
るＡ列センサ素子４１と８列センサ素子４２が設けられ
工いる６一方、固定フレーム４０に取付けた長尺の検出
板１６には位置センサ１７ａの移動経路に面して複数個
の目印としての開口１６ａを設けである０位置センサ１
７ａのＡ列センサ素子４１゜８列センサ素子４２はそれ
ぞれの発光部と受光部が開口１６ａをはさんで対向する
位置にあるとき。 出力を発生しくセンサＯＮ状態）、それ以外の位置では
、発光部と受光部が検出板１６により遮光され、出力を
発生しない（センサＯＦＦ状態）。 第３図にＡ列センサ素子４１，８列センサ素子４２の出
力状態と運搬機構部４のハンド位置の関係を示す、第３
図中のハンド前進位置とは、可動部１５の紙幣量は渡し
位置を指し６第２図でいえば、取込取出口部１、鑑別計
数部２の取込口６、スタッカ１０．１１，１２．収納部
３の出入口１３等に対応する位置である。検出板１６の
開口〕６ａは、それぞれの受け渡し位置における可動部
１５の受け渡し可能範囲に相当する寸法に形成されてい
る。 上下移動の制御は次のように行なわれる６（ａ）　　イ
ニシャライズ動作 イニシャライズ時、上下移動部２５はＡ列センサ素子Ｏ
ＦＦ、Ｂ列センサ素子ＯＮとなる下限位置まで移動し、
その後、Ａ列センサ素子ＯＮ、Ｂ列センサ素子ＯＮとな
る中間位置まで上昇し、この位置をホームポジションと
する、 （ｂ）　　イニシャライズ後の上下移動イニシャライズ
後は、ステッピングモータ１８ａに設定回転数の回転命
令を与えることによって任意の受け渡し位置への上下移
動を行なう。上下移動終了後、ホームポジション位置で
はＡ列センサ素子ＯＮ、Ｂ列センサ素子ＯＮ、他の位置
ではＡ列センサ素子ＯＮ、Ｂ列センサ素子ＯＦＦである
ことを確認して紙幣の受け渡しを行ない、Ａ列センサ素
子４１．８列センサ素子４２の出カバターンが上記以外
の場合は受け渡しを中止する。 一方、移動中にＡ列センサ素子ＯＦＦ、Ｂ列センサ素子
ＯＮとなった場合は、上下移動部が暴走により下限位置
に来たことを検知し停止させる。 また、移動中にＡ列ｔンサ素子ＯＮ、Ｂ列センサ素子Ｏ
ＦＦからＡ列センサ素子ＯＮ−Ｂ列センサ素子ＯＮとな
った場合は、上下移動部が暴走により上限位置に来たこ
とを検知し停止させる。 （ｅ）　　受け渡し中止後処理 次のような処理のうち、いずれかを行なう。 （ｉ）　　受け渡し中止により異常として装置を停止さ
せる。 （”＋ｉ）　　受け渡し中止後、イニシャライズを行な
い、ホームポジションで位置確認後、再度受け渡し位置
へ移動させる。ただし、受け渡しが複数回発生した場合
は、異常として装置を停止させる。 （’＋ｉｉ）　　上下移動中に開口１６ａを計数するこ
とにより常に位置の認識を行ない、受け渡し中止後、移
動距離の不足分および過剰分の補正を行なう。 ただし、受け渡し中止が複数回発生した場合は。 異常として装置を停止させる。 受け渡し中止の複数回の数え方としては、連続回数によ
るものと、一定期間内の合計回数によるものとがある。 電源オフ時には、駆動軸２０にギヤを介して連結された
ブレーキ装置２２の作用によりと上移動部２５の落下を
防止する。 （２）　回転機構 上下移動部２５に取付けられたステッピングモータ１８
ｂの回転は、ギヤ２０ｅ、２０ｄ、２０ｅ、２０ｆを介
して回転中心軸２８に伝えられ１回転フレーム２９に保
持されている部分が回転する。 回転動作のホームポジションは、上下移動部２５に取付
けた位

【センサ（光センサ等）１７ｂで回転中心軸２８
上の検出用カム２６の切欠の位【を検出することにより
検知し、その後の回転は、ステッピングモータ１８ｂに
設定回転数の回転命令を与えることによって行なわれる
。この回転動作は、ハンド１４を第２図に示す取込取出
口部１および収納部３側と鑑別計数部２側の両側に向け
るために行なうが５回転角度は上側１８０度の範囲とし
、その範囲内で任意の角度とすることかできる。また１
反対側には回転しないようラストツバ３０とストッパカ
ム３１が設けられている。 （３）　水平移動機構 ハンド１４はワイヤ３２に固着されており、ワイヤ３２
はステッピングモータ１８ｃの軸上のワイヤプーリ３３
に巻き付いている。したがって、ステッピングモータ】
−８０の回転により、ハンド１４はボールブツシュ２４
ｂを介してガイド軸２３ｂ上を前進、後退する。ハンド
１４が後端にくると１位置センサ（光センサ等）１７ｃ
によりこれを検知し、その位置をホームポジションとす
る。 その後の水平移動は、ステッピングモータ１８ｅに設定
回転数の回転命令を与えることによって行なう。 （４）　ハンド開閉機構 ハンド１４は、固定指３８と、平行リンク３４ａ、３４
ｂ、３４ｃにより支えられた可動指３７を持っている。 ステッピングモータ１８ｄが回転すると、カム３５が回
転し、カムホロワ３６を持ち上げることにより、固定指
３８に対して可動指３７が動き、ハンド開となる。カム
ホロワ３６がカム３５から解放されると、挟持ばね３９
によりハンド１４が閉じ、固定指３８と可動指３７の間
に紙幣を一括して挾持する１図示のカム３５は。 外径が３段階に形成されており、上段ではハンド全開、
中段ではハンド半開、下段ではハンド閉となる。可動指
３７が全開位置にくると５位置センサ１７ｄが検出用カ
ム２７の切欠の位置を検出し、その位置をホームポジシ
ョンとする。その後の開閉動作は、ステッピングモータ
１８ｄに設定回転数の回転命令を与えることによって行
なわれる。 ハンド１４については、両側の指が動くもの、開き寸法
が無段階に可変なもの等、種々の変形が可能である。 〔発明の効果〕 本発明によれば、運搬機構部の可動部が移動終了後に受
け渡し可能範囲内にあることを確認して紙葉類の受け渡
しを行なうため１紙葉類の受け渡しが確実にできる、信
頼性の高い紙葉類取扱装置が得られる。しかも、開ルー
プ制御によって可動部を受け渡し位置に駆動し、光セン
サ等の位置センサと複数個の目印を有する検出板により
、可動部が受け渡し可能範囲内にあることを確認する方
式としたため、高価なエンコーダを用いずに運搬機構部
の制御ができ、システムを安価に構成することができる
。また、装置の製作時に、紙葉類取込取出口部、鑑別計
数部、収納部等のサブユニットの位置を変更する場合に
も、検出板の開口位置の変更や制御部のプログラム変更
により容易に対応することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における運搬機構部の斜視図
、第２図はこの運搬機構部を用いた紙葉類取扱装置の側
断面図、第３図は本実施例に用いた位置センサと検出板
の対応関係およびハンド位置とセンサ出カバターンの関
係を示す図、第４図（ａ）、（ｂ）は可動部の位置決め
制御に用いられる従来方式の説明図である。 １：紙葉類取込取出口部、２：紙葉類鑑別計数部、３：
紙葉類収納部、４：運搬機構部、１５：可動部、１６：
検出板、１６ａ：目印（開口）、１７ａ：位置センサ、
１８ａ：可動部駆動用モータ。 早　２　口 ＾ ｌ・・紙業類取込取出口部 ２、−＆ｆ　＠　ｆｆ１ｏｌ　＃＆ｎ δ・・・執貧類ｑ文納部 ４−運搬機、構部 Ａ・・・ハンド ／Ｓ−・・＝ｒ動岬 第　３　口 （８列）４２ ん・・・機」ｌ長 ／６ｏＬ・・・藺ロ ノ７江・・・ｆ立３１センサ ４１・・Ａクリセ〉す素ｊ ４２・・８！リセン７素ｙ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、紙葉類取込取出口部と、紙葉類鑑別計数部と、紙葉
   類収納部と、上記各部との間で紙葉類の受け渡しを一括
   して行なう運搬機構部とを備えた紙葉類取扱装置におい
   て、上記運搬機構部は、駆動用モータを設定回転数だけ
   回転させる開ループ制御によってそれぞれの受け渡し位
   置に駆動される可動部を有し、上記可動部とともに移動
   する位置センサと、該位置センサの移動経路に面して上
   記可動部の受け渡し可能範囲に相当する寸法の目印を複
   数個有する検出板とにより、上記可動部が移動終了後に
   受け渡し可能範囲内にあることを確認して、紙葉類の受
   け渡しを行なうように構成されていることを特徴とする
   紙葉類取扱装置。