JPS6373178A - 自動視準光波距離計装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動規準光波距離計に関し、特に沿岸作業船台
が広範囲に移動する海洋作業システムに用いて好適なも
のである。

〔発明の概要〕

固定局側に光波距離計を設けると共に、移動局側には反
射器を設け、且つこれらの固定局及び移動局各々に、対
物レンズの光軸を相対移動する相手局に規準させる規準
サーボ系を設け、これらの規準サーボ系のサーボ時定数
を移動局側を短く固定局側を長く設定して、相互の干渉
を防止して広い角度範囲にわたって安定した測定を行う
ことができるようにした自動規準光波距離計装置である
。

〔従来の技術〕

土木工事、港湾工事、沿岸工事等において、ブルドーザ
−１浚渫船、作業船台等の移動体の位置又は距離を固定
位置から計測するシステムが求められている。

従来、固定位置及び移動体の一方に光波距離計、他方に
反射器（コーナキューブプリズム等）を設け、これらの
光軸をお互いに一致させる自動規準式にして、船台等の
移動体が揺動しても支障無く位置計測ができるようなシ
ステムが知られている（例えば実公昭５９−８２２１号
公報）。

公知の自動規準式光波距離計は、距離計と平行な規準サ
ーボ用光軸を有し、固定局からの規準サーボ光を４分割
受光素子（受光面を水平、垂直の４象限に分割したフォ
トダイオード等）−で受けて、その出力を水平、垂直の
首振りモータにフィードバックして、受光素子の原点に
サーボ光を結象させるようなサーボ系を備えている。

距離計による測距データは船台側で使用されるので、通
常は船台側に距離計が置かれ、陸上側に反射器を置く構
成が採用されている。反射器を持つ陸上局は、規準サー
ボ光の発光源と送光レンズとを備え、この送光レンズの
光軸は船台局に向けて固定されている。船台局はこの固
定の光軸に関し、自己の光軸を一致させるように自動規
準する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述のように従来は半自動式であり、船台が広範囲にわ
たって移動する場合には、陸上側の作業者が反射器を船
台の移動に合わせて向は直す必要があった。

完全自動にするためには双方向規準式にしなければなら
ないが、以下の問題が生じる。即ち、陸上局からの規準
サーボ光の光軸は出来る限り固定にした方が、船台局が
陸上局に規準させる際のサーボ系の安定がよい。つまり
船台局のサーボ系は陸上局からのサーボ光を基準光軸と
して参照し、自己の対物レンズの光軸のずれを検出して
このずれを修復するように動作する。従って基準光軸自
体が変動するのは好ましくない。

ところが双方向規準にすると、基準に対する補正と言う
動作は無（、お互いに対物レンズの光軸の角度差が無く
なるように補正し合うことになる。

規準が達成された状態では、船台局と陸上局とを結んだ
直線上に夫々の光軸が一致する。しかし夫々の光軸が相
手局から幾分ずれているが互いに平行である場合を考え
ると、この場合も光軸の角度差が無く、しかも双方の平
行光線が各焦点に結像する故、各局においては誤差検出
が無く、光軸修正は行われない。このような光軸の平行
関係は無数に存在する。このことは、双方向規準では、
サーボ系に安定点が無く、夫々の規準点が一点に定まら
ないことを意味する。

本発明はこの問題にかんがみ、双方向規準でもサーボ系
を安定に動作させることができ、以って広い角度範囲に
わたって自動規準測距ができるようにすることを目的と
する。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図に示すように光波距離計３を固定局（陸上局）側
に設けると共に、反射器４を移動局（船台局）側に設け
て測距系が構成されている。

一対の対物レンズ（受光レンズ１３及び送光レンズ１４
）を有するサーボ系光軸が上記測距系光軸と平行に設け
である。このサーボ系の光軸と直交して結像点の原点か
らのずれを検出する位置センサ２３を、固定局及び移動
局の双方に設ける。

この位置センサ２３の出力を用いて上記対物レンズの光
軸を水平及び垂直に振って相手局に規準させる規準サー
ボ系を構成する。

規準サーボ系の応答速度を決定するサーボ時定数を、移
動局側を短く、固定局側を長く設定しである。

〔作用〕

固定局と移動局の双方にそれぞれ規準サーボ系を設けた
ので、固定局及び移動局はいずれも相手の局を自動規準
することができて、移動局が広い範囲を移動した場合で
もそれに自動的に追従することができる。

このように固定局と移動局が共に相手局を自動規準する
ようにしたものであるが、固定局側のサーボ時定数を大
きく設定しているので、移動局側の速い光軸変動に関し
て固定局のサーボ光軸はほぼ固定されている。従って移
動局はこの固定のサーボ光軸を基準にして自己の光軸変
動を修正する。

一方、固定局は移動局の速い光軸変動に追従して規準す
ることは無く、移動局のゆっくりした動きを追尾するよ
うに動作する。

〔実施例〕

第１図は本発明の一実施例を示す海洋作業周光測距シス
テムの全体のブロック図で、第２図及び第３図は陸上局
及び船台局の各測距装置の正面図である。各局は基台１
上に設けられた自動規準装置２を備え、陸上局には光波
距離計３、船台局には反射器４が夫々設けられている。

光波距離計３は対物レンズ５を備え、反射器４はコーナ
キューブプリズム６を備えている。

規準装置２は、水平面内で回動自在の水平架腕７及び垂
直面内で回動自在の垂直架腕８を備え、夫々Ｘ軸ギヤモ
ータ９及びＹ軸ギヤモータ１０によって駆動される。垂
直架腕８上には、互いに平行光軸の送光レンズ１２及び
受光レンズ１３を備える送受光ユニット１１が取付けら
れている。なお陸上局と船台局とでは、第１図に示すよ
うに各レンズ１２．１３の送−受が対向し、一対の送光
路１４と受光路１５（陸上を基準にして）を形成する。

第１図には、自動規準装置２の規準光学系２ａ（陸上局
）に連なる規準サーボ回路及び光通信回路が示しである
が、船台局の規準光学系２ｂにも全く同一の回路が付属
していて、双方向規準を行うことができるようになって
いる。規準光学系２ａの送光レンズ１２の焦点には送光
用発光ダイオード２０が配置され、発振器２１の正弦波
出力（５ｋＨ２）がＬＥＤドライブ回路２２を経て供給
される。これにより、ＡＭ変調された規準サーボ光が送
光レンズ１２を通って船台側の規準光学系２ｂの受光レ
ンズ１３に入射され、その焦点に配置された位置センサ
２３に結像する。

一方、船台側の光学系２ｂにおける送光用発光ダイオー
ド２０からは、同じ＜ＡＭ変調された規準サーボ光が送
光レンズ１２を通して陸上局に向けて放射され、陸上局
の受光レンズ１３を介して位置センサ２３で受光される
。

なお陸上局光学系２ａから船台局へ送出された規準サー
ボ光が、船台局の反射器４で反射されて自局の受光系に
戻って来て、サーボ系の妨害信号となる。これを防ぐた
めに、船台局の規準サーボ光のＡＭ変調周波数を第４図
Ａに示すように３ｋＨｚにして、陸上局のＡＭ変調周波
数５ｋＨｚと異ならせている。陸上局サーボ系は後述の
ように受信サーボ信号の周波数選択を行って、船台局か
らのサーボ光（３ｋ）（Ｚ）のみに応答し、自局の戻り
光（５ｋＨ２）による妨害を排除している。

位置センサ２３は、例えば光スポットの原点からの位置
を検出する二次元（Ｘ−Ｙ平面）の半専体位置検出素子
であってよい。この素子は方形受光面を持つフォトダイ
オードの四辺に４つの電極（Ｘ、Ｙ二対）を設けた構造
を有し、光スポットが当たった位置に生成された電荷が
、光電流として各電極までの距離に反比例して受光面の
抵抗層によって分割されて各電極から取出されるように
成されている。

第１図において、位置センサ２３の各電極の出力は、電
流−電圧変換アンプ２４ａ−ｄ、バンドパスフィルタ２
５ａ−ｄを通り、検波器２６ａ〜ｄで同期検波されて、
受光位置に対応したレベル（１ｉ（７）ＤＣレベル信号
に変換される。４極の検波出力は、上下（Ｕ、Ｄ）及び
左右（Ｌ、Ｒ）の位置検出信号として、Ａ／Ｄ変換器２
７でディジクル値に変換されてから、システムコントロ
ーラ２８内のマイクロプロセッサに取込まれる。

なおバンドパスフィルタ２５ａ−ｄは、第４図Ａに示す
ように中心３ｋＨｚのバンドパス特性ＢＭを有し、船台
局からの３ｋＨｚのサーボ信号のみを通過させ、自局（
陸上局）の５ｋＨｚサーボ光の戻り光による妨害を排除
している。

マイクロプロセッサ内では、Ｕ、Ｄ、Ｌ、Ｒの位置検出
データから位置センサ２３の受光面における受光スポッ
トのＸ−Ｙ座標位置が演算される。

システムコントローラ２８はこの座標位置データに基づ
いて各軸のモーフドライブ回路３０Ｘ、３０Ｙに駆動パ
ルスを導出し、これによりＸ軸、Ｙ軸のギヤモータ９．
１０が夫々駆動される。位置センサ２３からモータ９．
１０に至るサーボループは、センサ２３の受光スポット
が受光面のＸ−Ｙ座標の原点に位置するように動作する
。サーボが利いている状態では、陸上局及び船倉部の規
準光学系２ａ、２ｂの光軸が一致する。この結果、陸上
局の光波距離計３の光軸が船倉部の反射器４に正しく向
けられて、測距が可能となる。

なお船倉部には同様の規準サーボ系が設けられているの
で、対向する三周でお互いに規準し合うことになる。

各局の規準装置２の光軸の向きを微調する手段が設けら
れている。第１図ではこの′４ｊＩ１．調手段はジョイ
スティック３１であるが、各Ｘ−Ｙ軸のモータ９．１０
のギヤ系に微調つまみを設けてもよい。

ジョイスティック３１のＸ方向及びＹ方向の操作に対応
した電圧出力がＡ／Ｄ変換器３２を介してシステムコン
トローラ２８に送られ、コントローラ２８からモータド
ライブ回路３０Ｘ、３０Ｙに微調用駆動パルスが導出さ
れて各モータ９．１０が微動される。従ってオペレータ
は例えば光波距離計３の規準望遠鏡を覗きながらジョイ
スティック３１を操作して相手局を規準する。規準が完
了した時点でサーボのスタート釦を押すと、上述の規準
サーボが始動し、その後は船台のゆれや移動に追従した
双方向の自動規準が行われる。

位置センサ２３によって検出された光軸のずれ等は、シ
ステムコントローラ２８に連なる表示器３３Ａ−Ｃによ
って表示される。表示器３３Ａ、３３Ｂの各指針がＸ軸
（水平方向）及びＹ軸（垂直方向）の原点からのずれを
示す。表示器３３Ｃの指針は位置センサ２３の総合受光
レベル（受光強度）を示す。

規準状態で光波距離計３の回路部３４が作動すると、対
物レンズ５の焦点位置に置かれた送受光ユニット３５に
より、約１５ＭＨｚ　　（ＡＭ）の測距光の発信及び測
定点からの反射光の受信が行われる。これらの発信光と
受信光との位相差が回路部３４で測定されて、それに基
づいて局間距離が算出される。距離データは、インター
フェース３６を通じてシステムコントローラ２８に転送
され、更にモデム３７を通じて船倉部に送出される。

このように陸上局と船倉部の各々が相手の局を規準しあ
う双方向規準としたものであるから、船倉部が広い範囲
を移動した場合でも良好に自動規準することができる。

第６図は自動追尾測量システムの一例を示したもので、
陸上に一定の長さＤの基線４９を設定し、その左右両端
Ａ、Ｂにそれぞれ陸上局を据え付けると共に、船台Ｃに
上記陸上局に対応する船倉部を２式据え付けである。

船倉部が移動しない場合は第７図の（ａ）に示すように
、船倉部と陸上局の各々の光軸は、光軸Ａ及びＡ′で一
敗している。しかし、船倉部が例えば第６図中矢示６０
方向に移動した時に、船台局側にしか自動規準装置が設
けられていない場合には、第７図の（ｂ）に示すように
船台局側の光軸Ｂ−Ｂ’と陸上局側の光軸Ａ−Ａ　′は
大きくずれてしまう。従って、船倉部が大きく移動した
場合には陸上局を設置しなおさなければならない。

しかし本実施例では、陸上局側にも自動規準装置を設け
て双方向規準としているので、第７図の（Ｃ）に示すよ
うに陸上局側の光軸を船台局側に振って、船倉部及び陸
上局の光軸を、光軸Ｂ−Ｂ　’で一致させることができ
る。

陸上局は原点位置を中心として略±４５度の範囲の自動
追尾が可能であり、船台Ｃが第６図中矢示６０．６１で
示すように大きく移動する場合でも広い範囲を自動追尾
することができる。即ち、１回の据付けで行うことがで
きる測量の範囲を広くすることができて、測量作業効率
を大幅に向上することができる。

双方向規準とした場合には上記したような利点があるも
のの、既述のように船倉部と陸上局とのサーボ系が干渉
し合い安定しない問題がある。この問題を解決するため
に、船倉部及び陸上局のそれぞれの規準サーボ系にサー
ボ時定数設定部４６を設け、Ｘ軸ギヤモータ９及びＹ軸
ギヤモータ１０を含むサーボ系の応答速度を、船台局側
が高速、陸上局側が低速になるように設定している。サ
ーボ時定数設定部４６は、接点４７ａ及び４７ｂを持つ
切換スイッチ４７を備えている。各接点４７ａ、４７ｂ
にはループフィルタの一部を成すコンデンサ４８ａ、４
８ｂが他端を接地して接続されている。一方のコンデン
サ４８ａは比較的容量が大で、サーボ系に長時定数を与
え、他方のコンデンサ４８ｂは比較的容量が小で、サー
ボ系に短時定数を与える。なお切換スイッチ４７及びコ
ンデンサ４８ａ、４８ｂは位置センサ２３の出力を処理
する回路の４つの検波器２６ａ−ｄ（上下左右方向）の
各出力に結合しである。

陸上局では、コンデンサ４８ａを選択してサーボ時定数
を長くする。一方、船台局ではコンデンサ４８ｂを選択
してサーボ時定数を短くする。この結果、船台局では、
波の影響等による数秒の速い周期の光軸変動に追従して
規準サーボ動作が行われる。一方、陸上局では、このよ
うな早い光軸変動には不惑であり、船台の移動のような
非常にゆっくりした光軸のずれに追従して動作する。つ
まり陸上局では船台局からの規準サーボ光の光軸変動の
平均位置に基準光軸があると見なして、この基準光軸と
自己の対物レンズの光軸とを一敗させるようにサーボ系
が動作する。一方、船台局では、陸上局からの規準サー
ボ光の光軸が数秒の周期内ではほぼ固定されていると見
なせるので、この先軸を基準軸として船台の揺動による
自己の光軸変動を検出することができ、検出結果に基づ
いて陸上局に正しく規準するように修正動作を行う。

このように双方向規準が支障無く行われると共に、既述
のように船台局では反射器４としてコーナーキューブプ
リズム６を用いているので、船台の揺動によって光軸が
多少ずれた場合でも安定した測距を行うことができる。

これは、上記コーナーキューブプリズム６は入射光と平
行に反射させる作用を有していて、はぼ±３０度傾斜し
た場合でも入射光を発光源に向けて反射させることがで
きるからである。

上記陸上局と船台局との間の自動規準用の送光光路１４
及び受光光路１５を双方向光通信路として利用している
。即ち、モデム３７の送信端子Ｓからの出力は、セレク
ト回路３８からＦＭ変調器３９に導出され５．５ＭＨｚ
のキャリアが送信データでもってＦＭ変調される。ＦＭ
比出力ＬＥＤドライブ回路４０を介して送信用発光ダイ
オード４１に与えられる。このダイオード４１がらの送
信データ光は、規準サーボ系の送光レンズ１２の光軸に
略４５°の角度で挿入されたカットフィルタ４２により
、送光光路１４に乗せられ、船台局に送られる。

一方、船台局は同様なモデム３７や送信用発光ダイオー
ド４１等を備えていて、送信データ光を陸上局のサーボ
用受光光路１５に乗せて送信して来る。この際、既述の
規準サーボ系と同じ理由により、船台局からの送信光の
ＦＭキャリアを５ＭＨｚにして、第４図Ｂに示すように
陸上局からのキャリア周波数５．５ＭＨｚと異ならせて
いる。

これにより距離計３の反射光路が存在することに起因す
る陸上局側の自己漏話を無くしている。船台局からの送
信データは例えば気圧、温度等の測距用の物理条件補正
データである。

船台局から受光光路１５に乗せて陸上局に送られて来た
データ光は、受光レンズ１３の光軸に略４５°の角度で
挿入されたカットフィルタ４３により受光ダイオード４
４に分岐される。ダイオード４４の受光出力はアンプ５
０、バンドパスフィルタ５１を通り、Ｆ　Ｍ復調器５２
で復調され、モデム３７の受信端子Ｒに入力される。モ
デム３７でデコード処理された受信データはシステムコ
ントローラ２８に導入され、マイクロプロセッサによる
測距データの補正等に利用される。

バンドパスフィルタ５１は、第４図Ｂに示すように中心
５ＭＨｚのバンドパス特性ＢＭを有し、上述のように５
．５ＭＨｚキャリアの自己漏話を防止している。

上述のように規準サーボ用光路とデータ通信用光路とを
共用するため、相互干渉、特にデータ光がサーボ系を妨
害する問題が生じる。このため上述のようにデータ光と
サーボ光とで変調周波数を５ＭＨｚと５ＫＨｚに分離す
ると共に、波長を８９０ｎｍと１ｌ１００ｎとに分けて
いる。つまり下表のような配分にして電気的及び物理的
に帯域分離させて光路の共用を図っている。

受光レンズ１３の結像空間に挿入された光軸分割器とし
てのカットフィルタ４３は第５図のような分光特性を有
し、約９００ｎｍ以上の波長を効率良く通過させ、以下
を効率良く反射させる。従ってカットフィルタ４３によ
り、受光ダイオード４４がデータ光のみを受光し、位置
センサ２３がサーボ光のみを受光するように分光が行わ
れる。この構成により、データ光とサーボ光とで光路を
共有しても、相互干渉が生じないようにすることができ
る。

なお第１図の送光側でも同様なカットフィルタ４２を用
いているが、これは二つの受光ダイオード２０　（サー
ボ充用）及び４１　（データ光用）を直交軸に配置する
為に使用している。

上述の双方向の光データ通信路を使用して音声伝送によ
る相互会話が可能である。第１図において、マイクロホ
ン５３の出力がアンプ５４及びセレクト回路３８を介し
て既述の光データ発信系に入力され、送光光路１４を通
って船台局に伝送される。船台局からの音声送信信号は
受光光路１５を通って既述の陸上局のデータ受信系で受
信され、モデム３７で復調されてからスピーカ５５に４
出される。

この構成により陸上局と船台局との間で音声双方向通信
が可能であり、例えば光波距離計の初期設定の際のマニ
ュアル操作の合図やその他の業務連絡に使用することが
できる。

第８図〜第９図は位置センサ２３に連なるサーボ系の受
光回路の詳細で、４チヤンネル（上下左右）の１チヤン
ネル分のみを示す。

第８図に示すようにアンプ２４ａとバンドパスフィルタ
２５ａの間にオートゲインコントロール（ＡＧＣ）アン
プ６２ａが設けられている。検波器２６３〜２６ｄから
の出力（位置センサ２３の受光量を示している）のレベ
ル和が加算器２９で求められ、その出力がコンパレータ
６３において基準電圧ｅと比較される。コンパレータ６
３の誤差出力はＡＧＣアンプ６２ａに帰還され、ＡＧＣ
アンプ６２ａはコンパレータ６３の双方の入力レベルが
一致するように自動利得調整している。これによってサ
ーボ光の総受光量を一定にして、位置センサ２３の各チ
ャンネル出力のレベルを光軸のずれ量に変換することを
可能にしている。

上記コンパレータ６３の出力はシステムコントローラ２
８にも導出されており、システムコントローラ２８が予
め設定しである基準値と比較している。この基準値はＡ
ＧＣアンプ６２ａの利得調整可能の限界レベルに対応し
て設定してあり、プラス側及びマイナス側各々に定めで
ある。例えば、コンパレータ６３の出力がプラス側の基
準値を越えた場合には位置センサ２３に入る光量が不足
していると判定し、パルスモータ６５に駆動パルスとそ
の方向を示す信号とを出力する。上記パルスモータ６５
の出力軸上には位置センサ２３に入る光量を規制するた
めの光学的フィルタ６４ａ〜６４ｈが取付けられていて
、自動ライトコントロール（Ａ　Ｌ　Ｃ）ループ６７が
構成されている。上記駆動パルスとその方向を示す信号
とによってパルスモータ６５を駆動して光学的フィルタ
を、光をよく通すものに交換する。位置センサ２３に入
る光が多い場合には、これとは逆の動作で、光を通しに
くい光学的フィルタに交換する。このＡＬＣループ６７
により、ＡＧＣアンプ６２ａの制御範囲内に受光量を保
つことができる。

このようにＡＧＣアンプ６２ａを設けると共に、位置セ
ンサ２３に入る光量を規制する光学的フィルタ６４ａ〜
６４ｈを切換えることによって、例えば天候の変化で光
量が大巾に変った場合でも、位置センサ２３の各チャン
ネルの出力レベルから光軸のずれを算出することができ
る。

上述のように陸上局は船台の移動に対しても追尾動作を
行うが、移動に伴ってサーボ光路に障害物が一時的に入
り、遮光されて追尾が困難になることがある。第９図に
この問題を解消した自動追尾動作の処理手順を上述のＡ
ＬＣループ６７の動作と共に示す。

まず船台局からのサーボ光の聴受光量のデータに対応す
るＡＧＣエラーをコンパレータ６３の出力から取り込む
。ＡＧＣエラーが一定範囲内であれば、位置センサ２３
の各チャンネル（Ｕ、Ｄ、Ｌ、Ｒ）の出力を位置検出デ
ータとして取り込む。

そしてこのデータを基に光軸のずれを計算し、水平方向
及び垂直方向に光軸を制御するためにＸ軸、Ｙ軸の各モ
ータ９．１０に駆動パルスを発信する。

このとき自動追尾用に水平及び垂直の各方向の駆動パル
ス数をカウントし、一定時間ごとに記憶しておく。

位置センサ２３の受光量がＡＧＣの制御範囲外となって
、しかもその変化が急激である場合には、光路の遮断が
生じたと見なせるので、予測モードにして自動追尾を行
う。予測モードでは、過去の追尾速度Δθ／ｄｔ（各制
御軸の角速度）を求めて同一速度を維持するようにΔθ
／ｄｔに対応した駆動パルスを発信する。Δθ／ｄｔは
第１０図のように駆動パルスカウント値の勾配（変化率
）に対応する。即ち、時点ｔ、におけるＸ軸駆動パルス
のカウント値ｎ１とｄｔ時間後の時点ｔ２におけるカウ
ント値ｎ２との差を求めて時間ｄｔで割れば、例えば１
秒間に５パルスといった速度値Δθ／ｄｔが求まる。実
際には数十秒間の平均速度を過去のデータから算出する
。

第１０図中矢示６６で示したように船台局から発信され
るサーボ光が遮断された場合には、この間、Δθ／ｄｔ
に基いて上記例では１秒間に５パルスの駆動パルスをＸ
軸ギヤモータ９に出力し、疑似的な追尾を行う。またＹ
軸についても同様な追尾動作を行わせる。なお船台局に
も同様に遮光時の自動追尾機能を設けである。

第９図に示すように、位置センサ２３の受光量がＡＧＣ
で制御できないレベルまで変化し、しかも遮光時でない
場合には、受光量の増減を判定し、ＡＬＣループ６７の
フィルタ６４３〜６４ｈを開又は閉方向に変化させる。

〔発明の効果〕

本発明は上述の如く、固定局側に光波距離計を設けると
共に、移動局側に反射器を設けたので移動局が揺動した
場合でも安定した測定を行うことができる。また固定局
と移動局の各々に自動規準サーボ系を設けて双方向規準
としたので、移動局が大きく移動してもその移動に追従
して自動追尾させることができる。そのために、１回−
の設置で行うことができる測定範囲を大幅に広げること
ができて、装置の設置及び測定作業効率を向上できる。

更に、自動規準を行うためのサーボ時定数を、固定局側
を長く設定し、移動局側を短く設定しであるので、固定
局は移動局の移動を追尾すると共に、移動局は固定局か
らのほぼ固定のサーボ光軸を基準に自己の揺動、振動等
による光軸変動を効果的に修正する。従って互いに相手
局を規準しあう双方向規準としたにも拘わらず、相互干
渉を無くすことができて安定した規準及び測定を行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す海洋作業月光測距シス
テムの全体ブロック図、第２図及び第３図は陸上局及び
船台局の各測距装置の正面図、第４図は規準サーボ系と
光通信系との周波数分配図、第５図は波長カントフィル
タの特性図、第６図は自動追尾測量システムの一例を示
す図、第７図は船台局及び陸上局の光軸の状態を説明す
る図、第８図は位置センサに入る光量を調節する装置の
ブロック図、第９図は受光量の調節及び制御パルスデー
タ作成の手順を示すフローチャート図、第１０図はシス
テムコントローラから出力される駆動パルス数と時間と
の関係の一例を示す図である。 なお図面に用いた符号において、 １・・・−・−・−・−・・・・−・基台２−・−−−
−−−−・−・・・・−規準装置２ａ、２ｂ・・・−・
・−・規準光学系３〜・−−−−−・−・・・・−・・
・・・光波距離計４・・−・・・・・・−・−・−・−
・−反射器５・−・−・−−−−一・−・・・一対物レ
ンズ６・−・・・・・−・−・・・−コーナキューブプ
リズム７・・・−−−−−・−・・・・・・−・水平架
腕８・−・−・−・−・−・・・・・垂直架腕９−・・
・・・−・−・−・・−・Ｘ軸ギヤモータ１０・−・・
−・−・・−・−・Ｙ軸ギヤモーフ１１・−・−・−・
−・−・・・−送受光ユニット１２・−・−・−・・・
−・−送光レンズ１３−・・・−−−−−−−・−・・
−・・−受光レンズ１４・・−・・・−・・・−・−−
−一−・送光光路１５−−−−−・−・・・−・−・・
・−受光光路２０−・・−・・−・−・・−・・−送光
用発光ダイオード２１・−−−一−−−−・−・−−−
−−−一発振器２３−・−・−・・−・・・−・−・位
置センサ３５−・−・・−・−・・−・−・−・送受光
ユニット３７−・・・−・・−・−・−モデム ４ｔ−一−・・・−・・・−・・−・送信用発光ダイオ
ード４６−・−・・−・・・−−−−一・−・サーボ時
定数設定部である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 固定局側に設けられた光波距離計及び移動局側に設けら
   れた反射器と、 これらの固定局及び移動局各々に設けられ、相手局に向
   けた対物レンズの光軸と直交して結像点の原点からのず
   れを検出する位置センサの出力に基づいて、上記対物レ
   ンズの光軸を水平及び垂直に振って相手局に規準させる
   規準サーボ系とを具備し、 これらの規準サーボ系のサーボ時定数を、移動局側を短
   く固定局側を長く設定したことを特徴とする自動規準光
   波距離計装置。