JPS6368383A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6368383A JPS6368383A JP21055686A JP21055686A JPS6368383A JP S6368383 A JPS6368383 A JP S6368383A JP 21055686 A JP21055686 A JP 21055686A JP 21055686 A JP21055686 A JP 21055686A JP S6368383 A JPS6368383 A JP S6368383A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- relative position
- workpiece
- robot
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は任意の基準値からの相対位置を測定しながら、
位置制御が可能な産業用ロボットに関する。
位置制御が可能な産業用ロボットに関する。
（従来の技術）
十分に位置決めできないまたは、十分に位置決めされて
いないワークに対して、ロボットが作業する場合、目的
の作業点を知る必要がある。その１つの方法として、た
とえば視覚センサでは、ワーク上の平面上の目じるしは
、平面上の位置は知ることができるが高さ方向の距離を
検出することができなかった。
いないワークに対して、ロボットが作業する場合、目的
の作業点を知る必要がある。その１つの方法として、た
とえば視覚センサでは、ワーク上の平面上の目じるしは
、平面上の位置は知ることができるが高さ方向の距離を
検出することができなかった。
また、視覚センサで識別できるためには色または、明暗
にいちじるしい差が久要であった。また、画素の数から
大きなワークのある点の位置を知る場合、大きなワーク
の全体又は一部であっても。
にいちじるしい差が久要であった。また、画素の数から
大きなワークのある点の位置を知る場合、大きなワーク
の全体又は一部であっても。
相当に広い部分を視覚しなければならないために、位置
の測定誤差が大きくなるかまたは１位置を測定すること
ができなかった。また、視覚センサは、比較的高価であ
るという戴置がある。また他の方法としては、たしえば
、ロボットの作業軸の先端にセンサを取付け、十分に位
置決めがされていないワークには、特定の基準面を設け
る。
の測定誤差が大きくなるかまたは１位置を測定すること
ができなかった。また、視覚センサは、比較的高価であ
るという戴置がある。また他の方法としては、たしえば
、ロボットの作業軸の先端にセンサを取付け、十分に位
置決めがされていないワークには、特定の基準面を設け
る。
これによりロボットは作業軸の先端のセンサによって、
その特定の基準面を探し当て、これを−基準として、各
関節の移動距離を検出して、任意の点に位置決めする。
その特定の基準面を探し当て、これを−基準として、各
関節の移動距離を検出して、任意の点に位置決めする。
（発明が解決しようとする問題点）
従来技術ではロボットの作業軸の先端のセンサが、基準
面から離れてしまうため、ワークが移動した場合、ロボ
ットは任意の点への位置決めができない、また、ワーク
を任意に移動させながらロボットがワーク上で作業する
場合に、ワークの移動とロボットの動作を同期させて作
業する場合でも、ワークが連続的に任意の位置決めが十
分にされていなければ、ロボットはワーク上で作業でき
ない。
面から離れてしまうため、ワークが移動した場合、ロボ
ットは任意の点への位置決めができない、また、ワーク
を任意に移動させながらロボットがワーク上で作業する
場合に、ワークの移動とロボットの動作を同期させて作
業する場合でも、ワークが連続的に任意の位置決めが十
分にされていなければ、ロボットはワーク上で作業でき
ない。
本発明は上記点に鑑みなされたもので、その目的はワー
ク上の任意の点を連続して位置決め可能な産業用ロボッ
トを提供することにある。
ク上の任意の点を連続して位置決め可能な産業用ロボッ
トを提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
かかる目的を達成するため、本発明は複数の制御可能な
軸を有する産業用ロボットにおいて、この産業用ロボッ
トの作業軸の先端部に取り付られ、ワークの任意の基準
点から相対位置を測定可能な相対位置検出器と、この相
対位置検出器の検出信号、前記産業用ロボット各軸の位
置信号が入力されるとともにさらに位置決めすべき目標
値信号とにより前記各軸の駆動を制御する演算制御装置
とを備えて成る構成を有することを特徴とする。
軸を有する産業用ロボットにおいて、この産業用ロボッ
トの作業軸の先端部に取り付られ、ワークの任意の基準
点から相対位置を測定可能な相対位置検出器と、この相
対位置検出器の検出信号、前記産業用ロボット各軸の位
置信号が入力されるとともにさらに位置決めすべき目標
値信号とにより前記各軸の駆動を制御する演算制御装置
とを備えて成る構成を有することを特徴とする。
（作 用）
かかる構成により、ワーク相対位置を測定し、これと目
標値とにより任意の点を連続して位置決めして作業を継
続することが可能となる。
標値とにより任意の点を連続して位置決めして作業を継
続することが可能となる。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。第
１図において、多関節ロボット本体１の作業軸２の先端
にはワークＷの相対位置検出ｆｍ３が取り付けられてい
る。相対位置検出器３の相対位置検出信号４、多関節ロ
ボット１の各軸の位置信号５は、演算制御装置６に入力
される。
１図において、多関節ロボット本体１の作業軸２の先端
にはワークＷの相対位置検出ｆｍ３が取り付けられてい
る。相対位置検出器３の相対位置検出信号４、多関節ロ
ボット１の各軸の位置信号５は、演算制御装置６に入力
される。
演算制御装置６において、相対位置検出信号４は位置演
算回路７に入力された後、相対位置目標値発生回路８の
目標値信号と比較回路９にて比較される。比較回路９の
比較結果信号と前述したロボット本体１の各軸の位置信
号は位置制御回路１０に入力された後、各軸の動作駆動
回路に入力され、この駆動回路の出力信号１２がロボッ
ト本体１の各軸を駆動する。
算回路７に入力された後、相対位置目標値発生回路８の
目標値信号と比較回路９にて比較される。比較回路９の
比較結果信号と前述したロボット本体１の各軸の位置信
号は位置制御回路１０に入力された後、各軸の動作駆動
回路に入力され、この駆動回路の出力信号１２がロボッ
ト本体１の各軸を駆動する。
上記構成において、十分に位置決めされていないワーク
Ｗに、相対位置検出器３を近づけると検出器３を構成す
る各軸棒の先端のローラー１３が、ワークＷの基準面に
当る。それによって各軸棒が動く、それを相対位置検出
器３で検出し、Ｘ、、Ｙ。
Ｗに、相対位置検出器３を近づけると検出器３を構成す
る各軸棒の先端のローラー１３が、ワークＷの基準面に
当る。それによって各軸棒が動く、それを相対位置検出
器３で検出し、Ｘ、、Ｙ。
Ｚ、α軸の相対位置信号４を位置演算回路７に入力する
６位置演算回路７の出力と相対位置の目標発生回路８の
出力とを比較回路９に入力する。比較回路９の出力と、
ロボット本体の各軸の位置信号５とを位置制御回路１０
に入力する。位置制御回路ｌＯの出力を、各軸の駆動回
路１１に入力する。各軸の駆動回路１１の出力であるロ
ボット１各軸の制御信号１２を、多関節ロボット本体１
に入力する。
６位置演算回路７の出力と相対位置の目標発生回路８の
出力とを比較回路９に入力する。比較回路９の出力と、
ロボット本体の各軸の位置信号５とを位置制御回路１０
に入力する。位置制御回路ｌＯの出力を、各軸の駆動回
路１１に入力する。各軸の駆動回路１１の出力であるロ
ボット１各軸の制御信号１２を、多関節ロボット本体１
に入力する。
第２図において、相対位置検出器３は、多関節ロボット
１の作業軸に取付けるための取付フランジ１４と、ｚｍ
方向の回転軸のα軸の回転を検出するためのα軸回転検
出器１５と、Ｚ軸方向の相対位置を検出するためのＺ軸
棒１６と、Ｘ軸方向の相対位置を検出するためのＸ軸棒
１７と、Ｙ＠力方向相対位置を検出するためのＹ軸棒１
８と、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向の変位を検出するためのｘ、ｙ
、ｚ軸検出器１９と、ｘ１ｉｌｌＩ捧、Ｙ軸棒、Ｚ軸棒
の各軸棒の先端には各軸棒が基準面上を移動しやすくす
るためのローラー１３と、α軸回転検出器１５及びｘ、
ｙ、ｚ軸検出器１９の信号を位置演算回路７へ送るため
の相対位置信号線２０と、各軸棒を、原点に復帰させる
ための復帰用バネ２１から構成されている。相対位置検
出器３は各軸棒のローラー１３をワークＷの基準面に当
てそこからの移動距離を検出する。
１の作業軸に取付けるための取付フランジ１４と、ｚｍ
方向の回転軸のα軸の回転を検出するためのα軸回転検
出器１５と、Ｚ軸方向の相対位置を検出するためのＺ軸
棒１６と、Ｘ軸方向の相対位置を検出するためのＸ軸棒
１７と、Ｙ＠力方向相対位置を検出するためのＹ軸棒１
８と、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向の変位を検出するためのｘ、ｙ
、ｚ軸検出器１９と、ｘ１ｉｌｌＩ捧、Ｙ軸棒、Ｚ軸棒
の各軸棒の先端には各軸棒が基準面上を移動しやすくす
るためのローラー１３と、α軸回転検出器１５及びｘ、
ｙ、ｚ軸検出器１９の信号を位置演算回路７へ送るため
の相対位置信号線２０と、各軸棒を、原点に復帰させる
ための復帰用バネ２１から構成されている。相対位置検
出器３は各軸棒のローラー１３をワークＷの基準面に当
てそこからの移動距離を検出する。
かかる構成により、十分に位置決めされていないワーク
Ｗの任意面で、再チイーチングなしに、ワークへの挿入
孔Ｂへの挿入作業を連続して行うことが可能となる。
Ｗの任意面で、再チイーチングなしに、ワークへの挿入
孔Ｂへの挿入作業を連続して行うことが可能となる。
以上説明した様に、本発明によればワーク上の任意の点
を連続して位置決め可能な産業用ロボットを提供するこ
とができる。
を連続して位置決め可能な産業用ロボットを提供するこ
とができる。
第１図は本発明の一実施例の産業用ロボットの構成図、
第２図は第１図の要部拡大図である。 １・・・多関節ロボット本体 ２・・・作業軸 ３・・・相対位置検出器 ４・・・相対位置検出信号 ５・・・位置信号 ６・・・演算制御装置 ８・・・相対位置目標値発生回路 Ｗ、Ａ・・・ワーク 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三俣弘文 す 第１図
第２図は第１図の要部拡大図である。 １・・・多関節ロボット本体 ２・・・作業軸 ３・・・相対位置検出器 ４・・・相対位置検出信号 ５・・・位置信号 ６・・・演算制御装置 ８・・・相対位置目標値発生回路 Ｗ、Ａ・・・ワーク 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三俣弘文 す 第１図
Claims (1)
- 複数の制御可能な軸を有する産業用ロボットにおいて、
この産業用ロボットの作業軸の先端部に取り付けられ、
ワークの任意の基準点からの相対位置を測定可能な相対
位置検出器と、この相対位置検出器の検出器の検出信号
、前記産業用ロボット各軸の位置信号が入力されるとと
もにさらに位置決めすべき目標値信号とにより前記各軸
の駆動を制御する演算制御装置とを備えて成ることを特
徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21055686A JPS6368383A (ja) | 1986-09-09 | 1986-09-09 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21055686A JPS6368383A (ja) | 1986-09-09 | 1986-09-09 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6368383A true JPS6368383A (ja) | 1988-03-28 |
Family
ID=16591276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21055686A Pending JPS6368383A (ja) | 1986-09-09 | 1986-09-09 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6368383A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0570081A (ja) * | 1991-09-11 | 1993-03-23 | Takasago Thermal Eng Co Ltd | 距離測定装置 |
| JP2014037042A (ja) * | 2012-08-20 | 2014-02-27 | Dainippon Printing Co Ltd | 枠体搬送装置および枠体搬送装置を用いた枠体搬送方法 |
-
1986
- 1986-09-09 JP JP21055686A patent/JPS6368383A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0570081A (ja) * | 1991-09-11 | 1993-03-23 | Takasago Thermal Eng Co Ltd | 距離測定装置 |
| JP2014037042A (ja) * | 2012-08-20 | 2014-02-27 | Dainippon Printing Co Ltd | 枠体搬送装置および枠体搬送装置を用いた枠体搬送方法 |
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