JPS6367439B2 - - Google Patents
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- JPS6367439B2 JPS6367439B2 JP58231938A JP23193883A JPS6367439B2 JP S6367439 B2 JPS6367439 B2 JP S6367439B2 JP 58231938 A JP58231938 A JP 58231938A JP 23193883 A JP23193883 A JP 23193883A JP S6367439 B2 JPS6367439 B2 JP S6367439B2
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Description
【発明の詳細な説明】 本発明はモータの回転制御装置に関する。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a motor rotation control device.
例えば、音響測深機に用いるモータはIMO規
格に適合するようにモータの回転速度範囲が１：
10以上を満足する広い範囲をもつこと、また、そ
の速度変更時において正確な追従性，応答性を有
していること等が要求される。このため、本発明
者らはモータを駆動制御する回路として、モータ
の回転速度を規制する基準パルスと、このモータ
の実際の回転速度に対応した比較パルスとを共に
入力し、両パルスの周波数差に応答してカウント
動作を行なうアツプ／ダウンカウンタを設け、こ
のアツプ／ダウンカウンタから上記両パルスの周
波数が一致したときに出力されるカウント出力に
よりモータの回転速度を制御するようにしたモー
タの回転制御装置を提供した（実願昭57−138220
参照）。これによりモータを広い回転速度範囲で
可変でき、しかも速度変更時にも良好な追従性，
応答性を有するようにできることが確認された。
本発明者らはさらにこのモータの駆動回路につい
て検討を加えたところ、アツプ／ダウンカウンタ
に基準パルスと比較パルスとが連続入力されてこ
のアツプ／ダウンカウンタのカウント出力が桁上
げすなわち“1111”→“0000”または桁下げすな
わち“0000”→“1111”に変化したときモータの
駆動電圧がこれにより急激に変化して回転速度が
一時的に変動して基準パルスに従う同期回転が維
持されなくなる場合があることが判明した。 For example, in order to comply with IMO standards, motors used in acoustic depth sounders have a motor rotation speed range of 1:
It is required to have a wide range satisfying 10 or more, and to have accurate followability and responsiveness when changing speed. Therefore, the present inventors developed a circuit that drives and controls the motor by inputting both a reference pulse that regulates the rotational speed of the motor and a comparison pulse that corresponds to the actual rotational speed of the motor. An up/down counter is provided that performs a counting operation in response to the pulse frequency, and the rotation speed of the motor is controlled by the count output from this up/down counter when the frequencies of both pulses match. Provided control equipment (Utility Application No. 57-138220)
reference). This allows the motor to be varied over a wide range of rotational speeds, and also has good followability when changing speeds.
It was confirmed that it can be made responsive.
The inventors further investigated the drive circuit of this motor and found that the reference pulse and the comparison pulse were continuously input to the up/down counter, and the count output of the up/down counter increased by a carry, that is, "1111" → When the digit changes from “0000” or from “0000” to “1111”, the motor drive voltage changes suddenly and the rotational speed fluctuates temporarily, which may cause the synchronous rotation according to the reference pulse to not be maintained. It turns out that there is something.
本発明は上述の問題点を解消し、モータが基準
パルスに従う同期回転を常時正確に維持できるよ
うにすることを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and to enable the motor to accurately maintain synchronous rotation according to the reference pulse at all times.
本発明はこのような目的を達成するため、アツ
プ／ダウンカウンタのそのキヤリー端子をロード
端子に、また、そのボロー端子をクリア端子にそ
れぞれ遅延回転を介して接続している。 In order to achieve this object, the present invention connects the carry terminal of the up/down counter to the load terminal and the borrow terminal to the clear terminal through delayed rotation.
以下、本発明を図面に示す一実施例に基づいて
詳細に説明する。 Hereinafter, the present invention will be explained in detail based on an embodiment shown in the drawings.
図はこの実施例のモータの回転制御装置を示す
ブロツク図である。同図において、１は制御回
路、２はモータＭの回転速度を設定する基準パル
スP1を波形整形する基準パルス列回路、４はモ
ータＭの実際の回転速度に対応した比較パルス
P2を波形整形する比較パルス列回路である。ま
た、６は上記両パルスP1，P2の周波数の差に応
答したカウント動作を行なうアツプ／ダウンカウ
ンタである。このアツプ／ダウンカウンタ６は、
本例の場合８−４−２−１コードの２進カウンタ
で、そのカウントアツプ端子UPに基準パルス列
回路２が、また、そのカウントダウン端子
DOWNに比較パルス列回路４がそれぞれ接続さ
れている。さらに、このアツプ／ダウンカウンタ
の出力端子QA，QB，QC，QDはコンバータ８
に、またプリセツト入力端子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは全
てハイレベルに設定されている。さらにまた、ア
ツプ／ダウンカウンタ６は、そのキヤリー端子
CARRYがロード端子LOに、ボロー端子
BOROWがクリア端子CLにそれぞれ遅延回路１
０，１２を介して接続されている。遅延回路１
０，１２は例えば積分回路で構成されキヤリー，
ボロー出力を若干遅延させる。キヤリー端子
CARRYに接続された遅延回路１０はコンデンサ
C1と抵抗R1とからなり、また、ボロー端子
BOROWに接続された遅延回路１２はコンデン
サC2，抵抗R2およびインバータＩとで構成され
る。１４はアツプ／ダウンカウンタ６のカウント
出力に基づく駆動出力によりモータＭを駆動する
駆動部、１６はモータＭの回転速度を検出してモ
ータＭの回転速度に対応した比較パルスP2を出
力する回転速度センサ、１８はこの回転速度セン
サ１６からの比較パルスP2を増幅する増幅器で
ある。 The figure is a block diagram showing the motor rotation control device of this embodiment. In the figure, 1 is a control circuit, 2 is a reference pulse train circuit that shapes the waveform of the reference pulse P1 that sets the rotational speed of motor M, and 4 is a comparison pulse corresponding to the actual rotational speed of motor M.
This is a comparison pulse train circuit that shapes the waveform of P2 . Further, 6 is an up/down counter that performs a counting operation in response to the difference in frequency between the two pulses P 1 and P 2 . This up/down counter 6 is
In this example, it is a binary counter with an 8-4-2-1 code, and the reference pulse train circuit 2 is connected to its count-up terminal UP, and its count-down terminal
A comparison pulse train circuit 4 is connected to DOWN. Furthermore, the output terminals QA, QB, QC, and QD of this up/down counter are connected to the converter 8.
Furthermore, preset input terminals A, B, C, and D are all set to high level. Furthermore, the up/down counter 6 has its carry terminal
CARRY to load terminal LO, borrow terminal
BOROW is the clear terminal CL, respectively delay circuit 1
They are connected via 0 and 12. Delay circuit 1
For example, 0 and 12 are configured with an integrating circuit, and
Delay borrow output slightly. carry terminal
The delay circuit 10 connected to CARRY is a capacitor.
It consists of C 1 and resistor R 1 , and also has a borrow terminal.
The delay circuit 12 connected to BOROW is composed of a capacitor C 2 , a resistor R 2 and an inverter I. 14 is a drive unit that drives the motor M with a drive output based on the count output of the up/down counter 6; 16 is a rotation unit that detects the rotational speed of the motor M and outputs a comparison pulse P2 corresponding to the rotational speed of the motor M; The speed sensor 18 is an amplifier that amplifies the comparison pulse P 2 from this rotational speed sensor 16.
次に、上記駆動回路１によるモータＭの回転制
御動作について説明する。 Next, the rotation control operation of the motor M by the drive circuit 1 will be explained.
まず、モータＭの回転速度を設定する基準周波
数を有する基準パルスP1は基準パルス列回路２
により波形整形された後、次段のアツプ／ダウン
カウンタ６のカウントアツプ端子UPに入力され
る。アツプ／ダウンカウンタ６の出力端子QA，
QB，QC，QDからは入力された基準パルスP1に
応答してカウント値が出力され、このカウント値
がコンバータ８を介して駆動部１４に入力され
る。コンバータ８は、モータＭに直流モータを用
いる場合は、Ｄ／Ａコンバータが用いられ、アツ
プ／ダウンカウンタ６のカウント値に対応して直
流電圧出力が変化する。この電圧出力によつてモ
ータＭの回転制御が行われる。例えば、カウント
値が増大すると直流電圧出力も増大し、駆動部１
４はこの電圧出力によつてモータＭの回転数を増
大させる。逆に、カウント値が減少すると直流電
圧出力も減少し、駆動部１４はこの電圧出力によ
つてモータＭの回転数を減少させる。又、モータ
Ｍに交流モータを用いる場合は、コンバータ８は
アツプ／ダウンカウンタ６のカウント値に対応し
て交流電圧出力を変化させる。交流電圧の制御
は、例えば、アツプ／ダウンカウンタ６のカウン
ト値をＤ／Ａコンバータにより直流電圧に変換し
て、変換した直流電圧で交流信号の振巾変調を行
えばよい。そして、駆動部１４は変換された交流
電圧に応じて交流モータを回転させる。駆動部１
４からは上記カウント値に対応した駆動出力が発
生し、この駆動出力によりモータＭが回転させら
れる。モータＭの回転速度は回転速度センサ１６
により検出される。回転速度センサ１６は上記回
転速度に対応した比較パルスP2を発生する。こ
の比較パルスP2は次段の増幅器１８で増幅され
た後、比較パルス列回路４に入力される。比較パ
ルス列回路４は比較パルスP2を波形整形する。
比較パルス列回路４からの比較パルスP2はアツ
プ／ダウンカウンタ６のカウントダウン端子
DOWNに入力される。アツプ／ダウンカウンタ
６は、カウントアツプ端子UPに基準パルス列が
印加される毎に加算カウントを行い、カウントダ
ウン端子DOWNに比較パルスが入力される毎に
減算カウントを行う。従つて、基準パルス列回路
２から送出されるパルス列のくり返し周波数が比
較パルス列回路４のパルス列より高いとき、アツ
プ／ダウンカウンタ６はカウント値が順次増大し
て、そのカウント値がコンバータ８に送出され
る。従つて、コンバータ８はカウント値の増大に
従つて、駆動部１４によつてモータＭの回転数を
増大させる。こうして速められたモータＭの回転
速度は回転速度センサ１６で検出され、回転速度
センサ１６から出力される比較パルスP2は増幅
器１８、比較パルス列回路４を介してアツプ／ダ
ウンカウンタ６に再度フイードバツクされる。こ
のようにして比較パルスP2が基準パルスP1と周
波数が一致するまで両パルスP1，P2が遂次比較
され、最終的にモータＭは基準パルスP1に従つ
て同期回転される。また、逆に基準パルスP1の
パルス数が比較パルスP2のそれよりも少ない場
合も、上記と同様にアツプ／ダウンカウンタ６が
両パルスP1，P2の周波数差に応じてカウントダ
ウン動作を行なうので、最終的にモータＭは基準
パルスP1の周波数に追従して同期回転される。 First, a reference pulse P1 having a reference frequency that sets the rotational speed of the motor M is supplied to the reference pulse train circuit 2.
After the waveform is shaped by , it is input to the count up terminal UP of the up/down counter 6 at the next stage. Output terminal QA of up/down counter 6,
QB, QC, and QD output a count value in response to the input reference pulse P1 , and this count value is input to the drive unit 14 via the converter 8. When a DC motor is used as the motor M, a D/A converter is used as the converter 8, and the DC voltage output changes in accordance with the count value of the up/down counter 6. The rotation of the motor M is controlled by this voltage output. For example, when the count value increases, the DC voltage output also increases, and the drive unit 1
4 increases the rotation speed of the motor M by this voltage output. Conversely, when the count value decreases, the DC voltage output also decreases, and the drive unit 14 decreases the rotation speed of the motor M based on this voltage output. Further, when an AC motor is used as the motor M, the converter 8 changes the AC voltage output in accordance with the count value of the up/down counter 6. The AC voltage can be controlled by, for example, converting the count value of the up/down counter 6 into a DC voltage using a D/A converter, and performing amplitude modulation of the AC signal using the converted DC voltage. The drive unit 14 then rotates the AC motor according to the converted AC voltage. Drive part 1
4, a drive output corresponding to the count value is generated, and the motor M is rotated by this drive output. The rotation speed of the motor M is determined by the rotation speed sensor 16.
Detected by The rotational speed sensor 16 generates a comparison pulse P2 corresponding to the rotational speed. This comparison pulse P 2 is input to the comparison pulse train circuit 4 after being amplified by the next-stage amplifier 18 . The comparison pulse train circuit 4 shapes the waveform of the comparison pulse P2 .
The comparison pulse P2 from the comparison pulse train circuit 4 is the countdown terminal of the up/down counter 6.
Input to DOWN. The up/down counter 6 performs an addition count every time a reference pulse train is applied to the count-up terminal UP, and performs a subtraction count every time a comparison pulse is input to the count-down terminal DOWN. Therefore, when the repetition frequency of the pulse train sent out from the reference pulse train circuit 2 is higher than the pulse train of the comparison pulse train circuit 4, the count value of the up/down counter 6 increases sequentially, and the count value is sent to the converter 8. . Therefore, converter 8 causes drive unit 14 to increase the rotation speed of motor M as the count value increases. The rotational speed of the motor M thus increased is detected by the rotational speed sensor 16, and the comparison pulse P2 output from the rotational speed sensor 16 is fed back to the up/down counter 6 via the amplifier 18 and the comparison pulse train circuit 4. Ru. In this way, both pulses P 1 and P 2 are successively compared until the comparison pulse P 2 matches the reference pulse P 1 in frequency, and finally the motor M is rotated synchronously in accordance with the reference pulse P 1 . Conversely, when the number of pulses of the reference pulse P 1 is smaller than that of the comparison pulse P 2 , the up/down counter 6 performs a countdown operation according to the frequency difference between the two pulses P 1 and P 2 in the same way as above. As a result, the motor M is finally rotated synchronously following the frequency of the reference pulse P1 .
アツプ／ダウンカウンタ６の上記カウント動作
中、その内容が上限カウントとなつたときすなわ
ち“1111”の場合には、キヤリー端子CARRYか
ら桁上げのキヤリー信号が出力されるが、このキ
ヤリー信号は遅延回路１０で微少時間遅延されこ
の遅延波がロード端子LOに与えられる。従つて、
プリセツト入力端子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは全てハイレ
ベルに設定しているので、そのカウント内容は
“1111”にプリセツトされ、カウント内容は変化
しない。一方、アツプ／ダウンカウンタ６の内容
が下限カウントとなつたときすなわち“0000”の
場合にはボロー端子BORROWから桁下げのボロ
ー信号が出力されるが、このボロー信号は遅延回
路１２で微少時間遅延され、この遅延出力がクリ
ア端子CLに与えられる。従つて、アツプ／ダウ
ンカウンタ６のカウント内容は“0000”にクリア
され、カウント内容は変化しない。このように上
限カウントと下限カウントの範囲内ではカウント
内容が変化しても上限カウント“1111”から
“0000”に桁上げ、また、下限カウント“0000”
から“1111”に桁下げされるというカウント出力
の急激な変化は生じないので、従来のようなカウ
ント出力変化にともなうモータＭの同期回転の外
れが防止される。 During the above counting operation of the up/down counter 6, when the content reaches the upper limit count, that is, when it is "1111", a carry signal is output from the carry terminal CARRY, but this carry signal is sent to the delay circuit. 10, and this delayed wave is applied to the load terminal LO. Therefore,
Since the preset input terminals A, B, C, and D are all set to high level, the count contents are preset to "1111" and the count contents do not change. On the other hand, when the content of the up/down counter 6 reaches the lower limit count, that is, when it is "0000", a downgrade borrow signal is output from the borrow terminal BORROW, but this borrow signal is delayed by a minute time in the delay circuit 12. This delayed output is given to the clear terminal CL. Therefore, the count contents of the up/down counter 6 are cleared to "0000" and the count contents do not change. In this way, even if the count changes within the range of the upper limit count and lower limit count, the upper limit count will carry from "1111" to "0000", and the lower limit count will change to "0000".
Since there is no sudden change in the count output, such as downgrading from "1111" to "1111", it is possible to prevent the motor M from becoming out of synchronization due to a change in the count output as in the conventional case.
以上のように本発明によれば、アツプ／ダウン
カウンタのそのキヤリー端子をロード端子に、ま
た、ボロー端子をクリア端子にそれぞれ波形整形
回路を介して接続したので、モータは常時基準パ
ルスに従う同期回転が正確に維持され回転速度変
更に対する追従性も優れたものとなるという効果
を奏する。 As described above, according to the present invention, the carry terminal of the up/down counter is connected to the load terminal, and the borrow terminal is connected to the clear terminal through the waveform shaping circuit, so that the motor always rotates synchronously according to the reference pulse. is maintained accurately and the ability to follow changes in rotational speed is also excellent.
なお、上記において、コンバータ８はアツプ／
ダウンカウンタ６のカウント値を直流電圧あるい
は交流電圧に変換するごとく説明したが、他のコ
ンバータを用いてもモータＭの回転制御を行うこ
とができる。例えば、モータＭに供給する直流あ
るいは交流電流の流通時間を制御してもよい。こ
の場合、コンバータ８は、アツプ／ダウンカウン
タ６のカウント値を、駆動部１４からモータＭに
供給する駆動電流の流通時間を制御する制御信号
に変換すればよい。例えば、アツプ／ダウンカウ
ンタ６のカウント値に対応してパルス波のくり返
し周波数あるいはパルス巾が変化するパルス波を
コンバータ８から送出して、このパルス波によつ
て駆動電流の流通時間を間歇的に遮断することに
より、遮断間隔あるいは遮断時間をカウント値に
応じて変化させるようにしてもよい。 In addition, in the above, the converter 8 is
Although the count value of the down counter 6 has been described as being converted into a DC voltage or an AC voltage, the rotation of the motor M can also be controlled using other converters. For example, the flow time of the direct current or alternating current supplied to the motor M may be controlled. In this case, the converter 8 may convert the count value of the up/down counter 6 into a control signal for controlling the flow time of the drive current supplied from the drive unit 14 to the motor M. For example, a pulse wave whose repetition frequency or pulse width changes in accordance with the count value of the up/down counter 6 is sent out from the converter 8, and this pulse wave is used to intermittently change the flow time of the drive current. By shutting off, the shutoff interval or shutoff time may be changed in accordance with the count value.
又、モータＭに交流モータを用いる場合は、交
流電流の周波数を制御してもよい。この場合は、
コンバータ８はアツプ／ダウンカウンタ６のカウ
ント値を交流信号の周波数変化に変換すればよ
い。例えば、コンバータ８において、基準周波数
信号を分周して交流信号を生成し、その分周比を
アツプ／ダウンカウンタ６のカウント値に応じて
変化させることにより、交流信号の周波数をカウ
ント値に応じて変化させることができる。 Furthermore, when an AC motor is used as the motor M, the frequency of the AC current may be controlled. in this case,
The converter 8 may convert the count value of the up/down counter 6 into a frequency change of an alternating current signal. For example, the converter 8 divides the reference frequency signal to generate an AC signal, and by changing the division ratio according to the count value of the up/down counter 6, the frequency of the AC signal is changed according to the count value. can be changed.
図面は本発明のモータの駆動回路の一実施例を
示すブロツク図である。
１……制御回路、２……基準パルス列回路、４
……比較パルス列回路、６……アツプ／ダウンカ
ウンタ、１０，１２……遅延回路、Ｍ……モー
タ、BOROW……ボロー端子、CL……クリア端
子、CARRY……キヤリー端子、LO……ロード
端子。
The drawing is a block diagram showing an embodiment of the motor drive circuit of the present invention. 1...Control circuit, 2...Reference pulse train circuit, 4
... Comparison pulse train circuit, 6 ... Up/down counter, 10, 12 ... Delay circuit, M ... Motor, BOROW ... Borrow terminal, CL ... Clear terminal, CARRY ... Carry terminal, LO ... Load terminal .
Claims (1)
のモータの実際の回転速度に対応した比較パルス
とを入力し、両パルスの周波数差に応答してカウ
ント動作を行なうアツプ／ダウンカウンタを備
え、このアツプ／ダウンカウンタからの出力に基
づき前記モータの回転速度を制御するようにした
モータの駆動回路において、前記アツプ／ダウン
カウンタはそのキヤリー端子を該アツプ／ダウン
カウンタのロード端子に、また、そのボロー端子
を該アツプ／ダウンカウンタのクリア端子にそれ
ぞれ遅延回路を介して接続したことを特徴とする
モータの回転制御装置。1 This up/down counter is equipped with an up/down counter that inputs a reference pulse for setting the motor rotation speed and a comparison pulse corresponding to the actual rotation speed of the motor, and performs a counting operation in response to the frequency difference between the two pulses. In a motor drive circuit that controls the rotational speed of the motor based on the output from the up/down counter, the up/down counter has its carry terminal connected to the load terminal of the up/down counter, and its borrow terminal connected to the up/down counter. are connected to clear terminals of the up/down counters via delay circuits, respectively.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58231938A JPS60125183A (en) | 1983-12-07 | 1983-12-07 | Rotation controller of motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58231938A JPS60125183A (en) | 1983-12-07 | 1983-12-07 | Rotation controller of motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60125183A JPS60125183A (en) | 1985-07-04 |
| JPS6367439B2 true JPS6367439B2 (en) | 1988-12-26 |
Family
ID=16931412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58231938A Granted JPS60125183A (en) | 1983-12-07 | 1983-12-07 | Rotation controller of motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60125183A (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157400A (en) * | 1981-03-23 | 1982-09-28 | Honda Motor Co Ltd | Radar for running object |
| JPS60148393A (en) * | 1984-01-11 | 1985-08-05 | Furuno Electric Co Ltd | Rotation controller of motor |
| US5642953A (en) * | 1993-11-02 | 1997-07-01 | Mitsubishi Pencil Kabushiki Kaisha | Multiplex writing implement |
-
1983
- 1983-12-07 JP JP58231938A patent/JPS60125183A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60125183A (en) | 1985-07-04 |
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