JPS6362685A - メカニカルハンド - Google Patents
メカニカルハンドInfo
- Publication number
- JPS6362685A JPS6362685A JP20437086A JP20437086A JPS6362685A JP S6362685 A JPS6362685 A JP S6362685A JP 20437086 A JP20437086 A JP 20437086A JP 20437086 A JP20437086 A JP 20437086A JP S6362685 A JPS6362685 A JP S6362685A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mechanical hand
- joint
- members
- pair
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 239000002966 varnish Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
メカニカルハンドであって、相互に関節によって結合さ
れる第一の部材と第二の部材とによって構成するととも
に、第一の部材の移動に連動させて弾性体を介し第二の
部材を回転させるように構成することにより、比較的安
価な構成によって。
れる第一の部材と第二の部材とによって構成するととも
に、第一の部材の移動に連動させて弾性体を介し第二の
部材を回転させるように構成することにより、比較的安
価な構成によって。
柔らかい物体を安全かつ確実に把握できるようにしたも
の。
の。
本発明はメカニカルハンドにの改良に関するものである
。
。
メカニカルハンドは、ロボットやマニプレータの手に相
当する部分であって、とくに先端部には少なくとも一対
の指を持っており、これを開閉することによって、物体
を掴む（把握する）ことができるように構成されている
。
当する部分であって、とくに先端部には少なくとも一対
の指を持っており、これを開閉することによって、物体
を掴む（把握する）ことができるように構成されている
。
また指の構造によって、関節を持たず単に物体を両側か
ら挟むようにして把握するもの、および関節によって結
合された複数の部材から構成されており、その先端部を
内側に曲げて物体を包み込むことにより、比較的小さな
力でも確実に把４１ｉ＋できるようにしたものに大別で
きるが、何れの構造の場合にも、物体に変形その他の１
ｉｊ傷を与えることなく、これを適当な把握力によって
仔゛実に把握することが重要である。
ら挟むようにして把握するもの、および関節によって結
合された複数の部材から構成されており、その先端部を
内側に曲げて物体を包み込むことにより、比較的小さな
力でも確実に把４１ｉ＋できるようにしたものに大別で
きるが、何れの構造の場合にも、物体に変形その他の１
ｉｊ傷を与えることなく、これを適当な把握力によって
仔゛実に把握することが重要である。
〔従来の技術と発明が解決しようとする問題点〕メカニ
カルハンドには、物体にｔＮ傷を与えることのない適当
な把握力によってこれを把持するため、従来、物体との
接触部である指先等に圧力検出器を設け、その検出信号
をフィートハック信号として用い、いわゆる感覚制御を
おこなうものがあった。
カルハンドには、物体にｔＮ傷を与えることのない適当
な把握力によってこれを把持するため、従来、物体との
接触部である指先等に圧力検出器を設け、その検出信号
をフィートハック信号として用い、いわゆる感覚制御を
おこなうものがあった。
しかし、このような機能を設けたものは制御系が複雑な
ため、コストダウンの妨げになることが問題点となって
いる。
ため、コストダウンの妨げになることが問題点となって
いる。
すなわち１本発明の目的は、ニスｌ−ダウンの妨げにな
らない簡単な構成によって、指に対し適当な把握力を与
え得るメカニカルハンドを擢供することにある。
らない簡単な構成によって、指に対し適当な把握力を与
え得るメカニカルハンドを擢供することにある。
本発明によるメカニカルハンドは、第】図の原理図に示
すように。
すように。
相互に近接および離間できるようにり１向して設けられ
る一対の第一の部材１と。
る一対の第一の部材１と。
一対の第一の部材１の少なくとも何れか一方の端部に、
関節２を介して設けられる第二の部材３と。
関節２を介して設けられる第二の部材３と。
第一の部材１の移動に連動して１弾性を介して第二の部
材３を関節２に関し回転させるよ・うに作用する回転手
段４とを備えるものである。
材３を関節２に関し回転させるよ・うに作用する回転手
段４とを備えるものである。
本発明は、関節２によって結合された第一〇部材１と第
二の部材３とから構成されており、第一の部材１に連動
する回転手段４によって、第二の部材３を内側に回転さ
せる（曲げる）とともに。
二の部材３とから構成されており、第一の部材１に連動
する回転手段４によって、第二の部材３を内側に回転さ
せる（曲げる）とともに。
その作用力を第一の部材１の移動長と第二の部材２の回
転角度とに応して変化させるようにしたものである。
転角度とに応して変化させるようにしたものである。
したがって、構成が非常に簡単であり安価であるほか９
弾性率を変えることによって、物体に加えられる把握力
の最大値を選ぶことができ、したがって過大な把握力に
よる物体の破損を回避することができる。
弾性率を変えることによって、物体に加えられる把握力
の最大値を選ぶことができ、したがって過大な把握力に
よる物体の破損を回避することができる。
第２図に実施例の構成を示す。
５はメカニカルハンドの本体、６ば本体５によって両端
を軸支される送りねじ、７ば送りねじ６を駆動するサー
ボモータである。
を軸支される送りねじ、７ば送りねじ６を駆動するサー
ボモータである。
送りねじ６には左右に右ねじと左ねじが設けてあり、サ
ーボモータ７の正逆の回転によって、対向する一対の第
一の部材１が、相互に近接および離間できるように対向
して設けである。
ーボモータ７の正逆の回転によって、対向する一対の第
一の部材１が、相互に近接および離間できるように対向
して設けである。
一対の第一の部材１には、それぞれ、端部に関節２を介
して第二の部材３を設けている。
して第二の部材３を設けている。
回転手段４は、直列に接続したコイルばね４１と綱４２
によって構成し、第一の部材１に設けた滑車］１を介し
、第一の部材１が相互に近接するとき。
によって構成し、第一の部材１に設けた滑車］１を介し
、第一の部材１が相互に近接するとき。
これに連動して第二の部材３が相互に内側に回転するよ
うに設けている。
うに設けている。
第一の部材２の移動に連動して第二の部材３が内側に回
転し、物体８に接触するとともに把握力が先住する。
転し、物体８に接触するとともに把握力が先住する。
この把握力は、物体８が固い場合たとえば剛体の場合に
は、コイルばね４１の弾性係数に応じ第一の部材２の移
動長に比例して徐々に増加し、物体８が柔らかい場合に
は固い場合より更に緩やかに増加する。
は、コイルばね４１の弾性係数に応じ第一の部材２の移
動長に比例して徐々に増加し、物体８が柔らかい場合に
は固い場合より更に緩やかに増加する。
すなわち、何れの場合でも物体８を把握する際の把握力
が色部に増大せず、また、この把握力はコイルばね４１
の弾性係数を変えることによって増減することができる
ので、過大な把握力による物体の破損を防１トニするこ
とができる。
が色部に増大せず、また、この把握力はコイルばね４１
の弾性係数を変えることによって増減することができる
ので、過大な把握力による物体の破損を防１トニするこ
とができる。
なお、３１は第一の部材１を離間させたとき第二の部材
３を開かせるように作用する復元ばねであり、この弾性
係数を変えることによって把ＩＪｆ力を変えることもで
きる。
３を開かせるように作用する復元ばねであり、この弾性
係数を変えることによって把ＩＪｆ力を変えることもで
きる。
また、ストッパ（図示省略）によって、第二の部材３の
回転角度を制限することによっても把■！φ力の上限値
を制限することができる。
回転角度を制限することによっても把■！φ力の上限値
を制限することができる。
以−ヒ説明したように９本発明のメカニカルハゞンドは
構造が簡単したがって安価でありながら、指に適当な把
握力を与えることができ、柔らかい物体を安全かつ確実
に把持することができる。
構造が簡単したがって安価でありながら、指に適当な把
握力を与えることができ、柔らかい物体を安全かつ確実
に把持することができる。
第１図は本発明の原理図。
第２図は実施例の構成図である。
図中。
］は第一の部材、 ２ば関節。
３は第二の部材、 ４は回転手段。
４１ばコイルばね、４２ば綱。
６は送りねじ、 ７はサーボモータ。
Claims (3)
- （１）相互に近接および離間できるように対向して設け
られる一対の第一の部材（１）と、 一対の第一の部材（１）の少なくとも何れか一方の端部
に関節（２）を介して設けられる第二の部材（３）と、 第一の部材（１）の移動に連動して弾性を介して第二の
部材（３）を関節（２）に関し回転させるように作用す
る回転手段（４）とを備えることを特徴とするメカニカ
ルハンド。 - （２）第一の部材（１）は送りねじによって駆動され直
線移動するものであることを特徴とする特許請求の範囲
第（１）項記載のメカニカルハンド。 - （３）回転手段（４）はコイルばね（４１）と綱（４２
）とを備えるものであることを特徴とする特許請求の範
囲第（１）項記載のメカニカルハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20437086A JPS6362685A (ja) | 1986-08-29 | 1986-08-29 | メカニカルハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20437086A JPS6362685A (ja) | 1986-08-29 | 1986-08-29 | メカニカルハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6362685A true JPS6362685A (ja) | 1988-03-18 |
Family
ID=16489389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20437086A Pending JPS6362685A (ja) | 1986-08-29 | 1986-08-29 | メカニカルハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6362685A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6262862B1 (en) | 1997-09-19 | 2001-07-17 | Fujitsu Limited | Hand closing mechanism for library apparatus |
-
1986
- 1986-08-29 JP JP20437086A patent/JPS6362685A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6262862B1 (en) | 1997-09-19 | 2001-07-17 | Fujitsu Limited | Hand closing mechanism for library apparatus |
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