JPS636203A - 油圧アクチユエ−タ速度制御における特性補償方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、油圧アクチュエータの駆動速度をフィード
バックし、この直と指令値との偏差を零にする制御系（
閉ループ系）における特性補償方法に関するものである
。

〔従来技術〕

従来この種の制御系は、駆動速度を検出し、電気的に指
令値との偏差を演算し、それに線形補償を行った信号を
油圧系に出力することで速度制御系を構成している。（
第４図参照） 〔この発明が解決すべき問題点〕 シカシコントロールバルブ４の非線形静特性（第５図参
照）のため、動作点すなわち目標速度により閉ループ系
のループゲインが異なるので、発振する場合、あるいは
逆に発振を防ぐため系のループゲインを小さくすること
で応答がおそい場合が生じる。（第６図（ａ）参照） この発明は前述した事情に鑑み創案されたものであり、
その目的はどんな目標速度に対しても安定で良好な応答
性が得られるようにすることが可能な特性補償方法を提
供することにある。（第６図（′ｂ）参照） 〔問題点を解決するだめの手段〕 この発明によればフィードバック値との偏差を演算した
ものに、線形補償および非線形補償を行った信号により
、油圧アクチュエータの駆動速度を制御するものである
。

〔実　施　列〕

以下この発明を第１図に示す実施例によって説明する。

ここで符号１はコントローラ、２は電磁比例減圧弁駆動
アンプ、３は電磁比例減圧弁、４はコントロールバルブ
、５は油圧モータ、６は速度検出器である。

コントローラ１は、指令値ｒとフィードバック電圧との
偏差演算部１　ａ　＋線形補償部（位相補償等）１ｂ、
非線形補償部ＩＣとで構成されている。

そして非線形補償は、油圧系の静特性の逆関数特性を実
現することにより行う。

なお油圧系静特性は、エンジン回転数により異なるので
、非線形補償部においても数種の逆関数を用意し、エン
ジン回転数によシ、使用する逆関数を切換える。（第２
図参照） このような制御系によって油圧モータ５を駆動させるに
は、次に述べるようにして行う。

指令値ｒに対し、コントローラ１内でモータ速度フィー
ドバック信号との偏差が演算され、これに線形補償がな
され、さらに非線形補償を施された信号が電磁比例弁駆
動アンプ２へ出力され、次に電磁比例減圧弁３により発
生するパイロット圧力によシコントロールパルプ４が駆
動され、油圧モータ５が回転する。

この時に非線形補償部ＩＣへの入力電圧Ｖ。′とモータ
速度θとの関係は、第３図て示すように線形化され、閉
ループゲインが目標速度によらず一定となるので部分的
に発振することなく、広範囲な速度制御に対し有効で、
良好な応答性をもつ制御が行われる。

またエンジン回転数によシ、油圧系静特性も異なるので
、非線形補償もエンジン回転数により使用する逆関数を
切換える。したがって閉ループゲインがエンジ／回転数
変化に対しても一定となり良好な速度制御が行われる。

〔発明の効果〕

この発明の制御系の特性補償方法によれば、系全体が線
形化されることにより、種々の線形補償を行うことが可
能となり、その結果、安定で良好な応答性をもつ速度制
御を実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明方法を採用した制御系を示したブロッ
ク図、第２図および第３図は特性図、第４図は従来の制
御系を示すブロック図、第５図および第６図は特性図で
ある。 １・・コントローラ、ｌａ・・偏差演算部１ｂ・・線形
補償部、ＩＣ・・非線形補償部２・・電磁比例減圧弁駆
動アンプ ３・・電磁比例減圧弁、４・・コントロールバルブ、５
・・油圧モータ、６・・速度検出器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 駆動アンプで駆動する電磁比例減圧弁によって発生した
   パイロット圧力によりコントロールバルブを駆動し、こ
   れにより油圧アクチュエータを駆動させる電油系の回転
   速度制御における特性補償方法において、 前記油圧アクチュエータ用の速度検出器からの速度信号
   のフィードバック値と、油圧モータの速度指令値との偏
   差を演算部によって演算し、その値に線形補償および非
   線形補償を加味した信号を前記駆動アンプへ送出して コントロールバルブの駆動制御を行い、前記油圧アクチ
   ュエータの回転速度の特性補償を行うことを特徴とする
   油圧アクチュエータ速度制御における特性補償方法。