JPS6341087Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、塗装用ロボツトに関する。

一般に、塗装用ロボツトは、ロボツト本体にア
ームを旋回および上下動自在に設け、このアーム
の先端部にサポート、ホルダ等を介して塗装ガン
を変位自在に取り付けた構成となつている。そし
て、このような塗装用ロボツトを使用する場合に
は、塗装ガンから塗料を噴射させるとともに、こ
の塗装ガンを変位させて所定の塗装を行つてい
る。

ところで、このような塗装用ロボツトにおいて
は、塗装中に何らかの原因により、例えばロボツ
トの誤作動により、塗装ガンが塗装すべきワーク
あるいは他の設備に接触することがある。このよ
うな場合には、塗装ガンやこれを保持する部材あ
るいはロボツト本体に無理な力が加わり、これら
各部が損傷するおそれがある。

そこで従来、この種の塗装用ロボツトにおい
て、は、例えばアームと塗装ガンとの間に介装し
たサポートの内部に圧縮空気を充填し、上述した
事故が発生した場合にサポートを折損させ、その
サポート内の圧力低下を圧力スイツチにより検出
し、この検出信号に基づいて、例えばロボツト全
体を停止させてロボツトの各部の損傷を防止する
ようにしている。

しかしながら、このような検出機構を有する塗
装用ロボツトにあつては、異常動作を検出するに
際して、空気圧の低下そのものを検出するのでは
なく、空気圧の低下を一旦電気信号に変換し、こ
の電気信号によつて異常を検出するようにしてい
るため、異常検出に対する信頼性が乏しく、また
常時高圧の空気を充填しているため、検出機構の
寿命が低下する等の問題がある。

この考案は、上記問題を解消するためになされ
たもので、異常検出の信頼性が高く、しかも検出
機構の寿命が長い塗装用ロボツトを提供すること
を目的とする。

この考案の特徴は、アクチユエータと塗装ガン
との間に、塗装ガンに所定の大きさを越える負荷
が加わつた際に折断する剪断ピンを設けるととも
に、この剪断ピンが直列に介装される閉回路を設
け、この閉回路が剪断ピンの折損によつて遮断さ
れることにより異常を検出するようにした点にあ
る。

以下、この考案の一実施例を図面を参照して説
明する。

第１図はこの考案による塗装用ロボツトの全体
構成を示す図であり、この図において符号１はロ
ボツト本体である。このロボツト本体１の上端部
には水平方向に延在するようにアーム２が取付け
られている。このアーム２は、ロボツト本体１内
に設けられた駆動機構によつてその先端部が上下
方向、左右方向等に移動されるようになつてい
る。このアーム２の先端部にはアクチユエータ３
が取付けられており、アクチユエータ３には、塗
装ガン４が支持されている。アクチユエータ３
は、塗装ガン４を任意の方向に変位させるもので
あり、その先端部に塗装ガン４を取付けるための
ブラケツト５を有する。

ブラケツト５に対する塗装ガン４の取付構造の
詳細は第２図に示す通りである。第２図に示すよ
うに、ブラケツト５の先端部には孔６，６が明け
られている。この孔６には、ナイロン等の絶縁材
料からなるスリーブ７がその先端部を孔６から突
出させて挿入されている。スリーブ７内には、導
電性の材料からなる剪断ピン８が圧入されてお
り、この圧入によつて剪断ピン８自体およびスリ
ーブ７が孔６に固定されている。剪断ピン８は、
塗装ガン４に所定の大きさを越える負荷が加わつ
たときに折断するように、その中央部外周には環
状の切欠き溝９が形成されている。なお、剪断ピ
ン８は、スリーブ７を貫通し、そのスリーブ７か
ら突出した先端部には、ねじ部１０が形成されて
いる。

一方、上記塗装ガン４はホルダ１１にガン本体
１２を取付けてなるものである。ホルダ１１に
は、上記剪断ピン８，８に対応して孔１３，１３
が明けられている。この孔１３が開口するホルダ
１１の端面のうち、上記ブラケツト５から遠い方
の端面には、孔１３と軸線を合致させてワツシヤ
１４が配置されている。このワツシヤ１４は、ホ
ルダ１１に形成された係合溝１５内に、外周部の
ほぼ半周部分が嵌入されており、これによつてそ
の軸線方向への移動が阻止されている。そして、
このように構成されたホルダ１１は、その孔１３
内にスリーブ７が挿入されるとともに、ワツシヤ
１４が剪断ピン８のねじ部１０によつて貫通され
ており、ねじ部１０に螺合されたナツト１６を締
め付けることによつて、剪断ピン８に支持固定さ
れている。

また、この塗装用ロボツトには、第３図に示す
ように、上記剪断ピン８，８が直列に介装される
電気的閉回路１７を備えている。

閉回路１７は、剪断ピン８，８と、リレー１８
の電磁コイル１９と、電源２０とをループが形成
されるようにリード線２１，２２，２３によつて
直列に接続してなるものである。この場合、リレ
ー１８の接点２４は図示しない制御回路に接続さ
れており、その制御回路は接点２４のオン、オフ
に応じてこの塗装用ロボツトの運転、停止を制御
するようになつている。

上記の構成からなる塗装用ロボツトが正常状態
にある場合には、リレー１８が閉成しており、そ
の接点出力が図示しない制御回路へ正常状態にあ
ることを示す信号として送られ、通常の運転が行
われる。

一方、塗装ガン４がワークあるいは他の設備に
接触して塗装ガン４に所定の大きさを越える負荷
が加わつた場合には、剪断ピン８のいずれか若し
くは両方が折断し、閉回路１７が遮断される。す
ると、リレー１８が開成し、リレー１８から正常
状態であることを示す信号が制御回路へ送られな
くなる。これによつて、制御回路がこの塗装用ロ
ボツトを停止させる。従つて、塗装用ロボツトに
は剪断ピン８の折損以外の被害が生じることがな
い。

ここで、この塗装用ロボツトにおいては、剪断
ピン８の折断による閉回路１７内の電流の有無を
直接検出するようにしているから、異常検出の信
頼性が高い。また、検出機構となつている閉回路
１７には、正常時に何ら機械的外力が加わらない
から、その寿命を長いものとすることができる。

なお、上記実施例においては、閉回路１７の遮
断によつて塗装用ロボツト全体を停止させている
が、他の処置を行うようにしてもよい。

また、上記実施例においては、剪断ピン８を２
個設けているが、１個若しくは３個以上であつて
もよい。

さらに、上記実施例においては、２個の剪断ピ
ン８をリード線２３によつて接続しているが、ホ
ルダー１１を導電性の材料によつて構成すれば、
リード線２３は不用である。

以上説明したように、この考案の塗装用ロボツ
トによれば、アクチユエータと塗装ガンとの間
に、塗装ガンに所定の大きさを越える負荷が加わ
つた際に、折断する剪断ピンを設けるとともに、
この剪断ピンが直列に介装される閉回路を設け、
この閉回路が剪断ピンの折断によつて遮断される
ことにより異常を検出するようにしているから、
異常検出の信頼性が高く、しかも検出機構の寿命
を長いものとすることができる等の効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例の全体構成を示す
側面図、第２図はその要部の縦断面図、第３図は
閉回路を示す図である。 ２……アーム、３……アクチユエータ、４……
塗装ガン、８……剪断ピン、１７……閉回路。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. アームと、このアームに取り付けられたアクチ
   ユエータと、このアクチユエータに変位自在に支
   持された塗装ガンとを具備してなる塗装用ロボツ
   トにおいて、上記塗装ガンに所定の大きさを越え
   る負荷が加わつた際に折断する剪断ピンを介して
   上記塗装ガンを上記アクチユエータに取り付け、
   上記剪断ピンが直列に介装される閉回路を設け、
   この閉回路が上記剪断ピンの折断によつて遮断さ
   れることにより、異常を検出するようにしたこと
   を特徴とする塗装用ロボツト。