JPS633674A - 往復動モ−タ用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、往復動モータ用制御装置、特に往復動モータ
用高効率３状態スイッチング制御装置に関するものであ
る。

ある工業上の分野においては、往復動モータがより一般
的な回転式モータよりも重要な利点を有することが確か
められている。１つの適用例は、極めて低い温度（２０
°に〜６０’　Ｋ）によりヘリウム動作ガス中のいかな
る不純物をも凝縮せしめる極低温冷凍機のコンプレッサ
である。ヘリウムの純度を確保する為には潤滑油の使用
が禁止されており、これにより往復運動を生せしめる必
要のある通常の装置の寿命を著しく低減せしめている。

このことは、極低温冷凍機を大気圏外空間のような遠隔
でアクセスできない領域に用いる場合に特に言えること
である。

一般には、通常の回転式モータを機械的変換器と組合せ
ることにより往復運動を生ぜしめている。

これらの装置の機械的部分は摩耗する為、装置の有効寿
命を制限する。更に、このような装置を極端な周囲条件
の下で使用する場合にはモータを密封状態に保持したり
池の回路素子を適切に機能せしめたりするのが困難であ
り、これにより装置を故障せしめる。従って、通常の回
転運動−往復運動変換装置に固有の問題を無くす為に往
復動モータが開発された。その背景に関しては米国特許
第４３８９８４９号明細書および欧州特許第１５５０５
７号（特開昭６０−２０７４４０号公報に対応）明細書
を参照しろる。

往復動モータの軸方向制御は代表的に、ＬＶＤＴ（Ｌｉ
ｎｅａｒ　Ｖａｒｉａｂｌｅ　Ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎ
ｔ　Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ　：線形可変偏移変換器）軸
方向位置センサ、ＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−
Ｉｎｔｅｇｒａｌ−Ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ　　：比例−
積分−微分）制御器および高周波スイッチング増幅器を
有するサーボループ制御技術を用いて行われている。４
００　ワットのピストンコンプレッサを２５Ｈｚで正弦
波状に駆動する７５Ｈｚの帯域幅の従来の制御ループで
は７０％の効率の１００ＫＨｚスイッチング増幅器が用
いられている。制御装置の帯域幅が（モータおよび位置
センサの帯域幅により制限されることにより）比較的低
くなると、定常状態での振幅制御はぎりぎりの範囲で適
したものとなるにすぎず、２５Ｈｚの位相制御はそれほ
ど適してものとならなくなる。上述した制御装置の信頼
性および効率は宇宙ミンションに用いるべき長寿命のス
ターリングサイクルクーラーに用いるのに適していなか
った。

本発明の目的は、効率を極めて高く、信頼性を高く、価
格を低廉価しうるように往復動モータの振幅、位相、速
度および中立位置を駆動および制御する新規な制御装置
を提供せんとするにある。

本発明の他の目的は、特にスターリングサイクル極低温
冷凍機における往復動モータコンプレンサシステムの定
常状態制御、効率および信頼性を改善する３状態スイン
チング制ｉ卸装置を提供せんとするにある。

本発明の更に池の目的は、定常状態の動作パラメータを
良好に調整し、効率を高くし、信頼性を高め、複雑性を
著しく減少させることにより重量を低減化した宇宙用の
制御装置を提供せんとするにある。

本発明の上述した目的は、位相ロックループ技術および
往復動モータの電気毅賊的な濾波特性を用いた新規な非
線形制御装置を得ることにより達成される。この本発明
による制御装置は、低周波３状態スイッチング回路（増
幅器）と、往復動モータと、位置センサと、ピーク振幅
帰還、平均位置帰還および位相帰還を行う３つの個別の
帰還ループとを具える。

この制御装置に用いられたスイッチング増幅器は往復動
モータの所望の往復動周波数でスイッチング波形を生じ
る。この波形の交流成分、直流成分および位相はこのス
イッチング増幅器への３つの別々の入力によって制御さ
れる。スイッチング波形の基本成分の振幅は正および負
のパルス幅を共通モードで変調することにより変える。

このスイッチング波形の直流成分のレベルは正および負
のパルス幅を差モードで変調することにより変える。ス
イッチング波形の位相および周波数はスイッチング増幅
器の第３入力端に供給される交流信号により規定される
。

３つの個別の帰還制御ループには往復動モータの振幅、
中立位置および位相を正確に規定する３つの制御ライン
を用いる。第１帰還制御ループは、モータの直流位置く
信号）を帰還してこれを直流基準信号と比較する低域通
過平均化回路ををする。

これにより得られる誤差信号を補償し、これをスイッチ
ング増幅器の出力電圧（Ｖ、）の直流成分調整用に用い
てモータピストンの所望直流位置を得る。

第２帰還制御ループは往復動モータのストローク（行程
）を決定する為のピーク−ピーク検出器を有する。この
第２帰還制御ループでは、ストローク振幅が基準信号と
比較され、その結果の誤差信号が補償されて増幅器出力
電圧（Ｖ）Ｉ）の交流成分を調整するのに用いられ、こ
れによりモータの所望ストロークを得る。第３帰還制御
ループはモータの位相を制御する位相ロックループを用
いている。クロック信号は、この位相ロックループを介
してモータの位相をロックする周波数および位相基準を
与える。

３状態スイッチング制御装置はモータピストンを制御す
るのに可成り異なる方法を用いている。

すなわち、この制御装置は往復動モータを駆動するのに
正弦波或いは２状Ｂ　ｐ　ｗ　Ｍ波形とは異なる３状態
スイッチング波形を用いている。＋Ｖ　ＣＣおよび−Ｖ
　ｃ　ｃの電圧を生じる直流電圧源の場合には、出力電
圧スイッチング波形は３つの可能な状態、すなわち＋Ｖ
、ｃ、Ｑボルトおよび−Ｖ　ｃｃを呈する。

この本発明による制御装置によれば、増幅器のスイッチ
ング周波数が極めて低くなる。すなわち往復動モータの
動作周波数（例えば１０〜２００Ｈ２）と同期するとい
う利点が得られる。従って、増幅器の設計が簡単となり
、必要とする素子数が少なくなり、これにより信頼性が
高くなり、価格が廉価となる。更に、これらの周波数で
は、スイッチング損失が無視でき、トランジスタを、極
めて高い効率が得られるように容易に並列接続しうる。

また低周波スイッチングによれば、各スイッチング事象
に対しマイクロプロセンサ制御を用いうるようになる。

従って、本発明の他の目的は、振幅の安定性および位相
制御を改善した制御装置を提供せんとするにある。

図面につき本発明を説明する。

第１図は本発明による非線形制御装置を示し、この制御
装置は往復動モータ１０、例えばリニア往復動モータを
制御し且つ駆動するのに、特にリニアモータ（例えば可
動磁石形リニアモータ）の速度、ストローク（行程）、
位相および中立位置のような臨界的な動作パラメータを
制御するのに用いられる。モータ１０の一部であるＬＶ
ＤＴ軸方向位置センサ（図示せず）は出力ライン１１に
位置信号（Ｚ）を生じる。リニアモータにより駆動され
るピストンコンプレッサの場合には、位置信号Ｚはピス
トンの位置を表わす。極低温冷凍機用の制御装置を設計
するに当たっては、ピストンの質量（Ｍ、’）　、実効
ガス弾力（Ｋ、ａＳ）、熱力学的負荷（Ｄ、Ｏ，ｄ）お
よびピストンのガス漏れ（ＤＬ８．ｋ）を考慮する必要
がある。これらの値を計算する上で必要な解析は以下の
ように要約しうる。

ピストンの質量（Ｍ、）は容易に計算でき、単にピスト
ンの慣性を表わす。実効ガス弾力（Ｋ、、Ｓ）は圧縮ガ
スが圧縮および膨張に際してピストンに及ぼす回復力を
表わす。熱力学的負荷（ＤＬ。ａｄ）は、冷凍機が熱を
低温室（例えば６５°Ｋ）から高温室（３００°Ｋ）に
供給しるようにする可逆的な熱力学的サイクルにピスト
ンが寄与する機械的な力を表わす。ピストンのガス漏れ
（Ｄ　Ｌ　−ａｋ）は圧縮および膨張に際にピストンを
通過するガスの漏洩を表わす。

まず最初にリニアモータおよびコンプレンサンステムの
電気的な当価モデルを設計した。すなわち、所望の伝達
関数ｚ　／　Ｖｌ＝　（ｓ）の大きさおよび位相を決定
した。ここに２はピストンの位置であり、ｖ９はモータ
に対する入力端子である。従来の制御装置は適正な制御
を行わなかった。その理由は、実際の制御装置がその理
想的な電気的当価モデルと相違している為である。例え
ば、モータの固定子および電機子がチタン容器内に収容
されており、このチタン容器が変圧器に対する短絡回路
として作用し、従って前記の電気的等価モデルを変更す
る。

チタン容器はモータ電流と位置との間に付加的な移相を
生せしめるという影響を有する。モータのインダクタン
スから移相をなくすには電流帰還は有効でなかった。従
来の制御装置に近似したものを試験的に用いたところ、
雑音が増幅され、これにより最終的に制御装置の利得を
制限せしめた。

また、定常状態の振幅および位相の誤差が過大となった
。

第１図の低周２！！３状態スイッチング制御装置は従来
の制御装置の上述した欠点およびその他の欠点を解決し
た。この制御装置では、ピストンの制御でリニアモータ
１０を駆動する為に、正弦波形ではなく、スイッチング
増幅器１２の出力端Ｖｘに示すように３状態スイッチン
グ波形を用いている。

出力電圧波形は可能な３つの状態、すなわち＋Ｖｃい０
ボルトおよび−Ｖｃｃを有するスイッチング波形より成
っている。ここにＶ　ＣＣは直流電源電圧である。この
波形の基本周波数は例えば２５Ｈ２とすることができる
。このスイッチング波形の特性は増幅器１２の３つの入
力端Ｖ。Ｍ＋　ＶＤ！およびＶφによって決定される。

入力端Ｖ。Ｘは２５Ｈ２の基本波の振幅を制御し、入力
端Ｖ　Ｄ　Ｘは直流成分を制御し、入力端Ｖφは波形の
位相を制御する。

入力端Ｖ。Ｍにおける直流１言号は波形の正および負の
部分の双方のパルス幅を共通モードで変調することによ
りスイッチング波形の基本成分の振幅を制御する（ＶＣ
Ｍの大きな（直に対して第４Ｂ図を、ＶＣＨの小さな１
直に対して第４Ｃ図を参照）。入力端ＶＤ）ｌにおける
直流信号は正および負のパルス幅を差モードで変調する
ことにより３状態スイッチング波形の直流成分のレベル
を制御する（ＶＤＨの負の値に対して第４Ｄ図を、ＶＤ
＋４の正の１直に対して第４Ｅ図を参照）。入力端Ｖや
にはモータの動作周波数の交流信号（方形波）が供給さ
れ、これによりスイッチング波形の位相を規定する。

第１図における３つの個別の制御ループは往復動リニア
モータｌＯの振幅、中立位置および位相を正確に規定す
る。第１制御ループは低域通過平均化回路１３を有し、
この回路はモータの直流位置信号を帰還させる作用をし
、この信号を通常の′ｇ算回路１４において端子１５に
おける直流基準信号と比較せしめる。これにより得られ
た誤差信号はスイッチング増幅器１２の入力端Ｖ、、に
供給される。この入力端Ｖ。１４における誤差信号は補
償されてスイッチング波形Ｖ、ｌの直流成分を調整し、
モータの所望直流位置を得るのに用いられる。

第２制御ループは往復動モータのストローク振幅を決定
するピーク−ピーク検出器１６を有している。このピー
ク−ピーク検出器１６の出力端における交流（ストロー
ク）振幅信号は減算回路１７において端子１８における
交流基準信号と比較される。

これにより得られた誤差信号は増幅器１２で補償されて
出力波形Ｖ、Ｉの交流成分を調整し、モータの所望スト
ロークを得る。

第３制御ループはモータの位相を制御するのに用いられ
る。この第３帰還制御ループでは、モータ位置波形の位
相が基準波形（φ、Ｅ、）と比較され、入力端Ｖφにお
ける信号がピストンの位に目を基準波形の位相に鎖錠す
るように調整される。端子１９には方形クロンク信号（
φＲＥＦ　）が供給され、このクロンク信号により、モ
ータ位相が位相検波器２０および電圧制御移相器２１（
これら素子２０および２１は相俟って位相ロックループ
として機能する）により鎖錠される周波数および位相基
準を生ぜしめる。

位相検波器２０はその第１入力端で出力ライン１１にお
ける正弦波位置信号を、第２入力端で基準クロック信号
φＲＥＦをそれぞれ受ける。電圧制御移相器２１はその
第１入力端で基準クロック信号φＲＥＦを、第２入力端
で位相検波器２０の出力信号をそれぞれ受ける。この移
相器の出力端は３状態スインチング増幅器１２の入力端
Ｖφに接続されている。

第１図の制御装置はピーク振幅帰還、平均位置帰還およ
び位相帰還を行う３つの個別の帰還ループを有する。こ
の制御装置はピストンの速度、ストローク、位相および
中立位置を調整する。３状態スイッチング波形はこの増
幅器１２への３つの入力により決定される。入力端Ｖ。

、への入力信号は２５Ｈ２の基本波の振幅を制御し、入
力端Ｖ９．Ｌへの入力信号はスイッチング波形の直流成
分を制御し、入力端Ｖφへの入力信号はスイッチング波
形の位相を制御する。上述した実施例での制御概念は、
安定な従来の制御装置にはない非線形帰還を有するリミ
ントサイクル発振器が設けられているという点で通常の
従来のサーボ制御と著しく相違する。

３状態スイッチング駆動増幅器によれば、簡単さおよび
効率に関する明瞭な利点が得られる。スイッチング周波
数（例えば２５Ｈ２）は従来用いられていた１００ＫＨ
ｚスインチに比べて極めて低い。従って、スイッチング
損失を無視しうる。更にスイッチング損失が遅い為、電
カスインチを駆動するのに比較的簡里な駆動回路を用い
うる。

モータピストンシステムのモデルおよび伝達間ｉＺ／Ｖ
Ｍ（Ｓ）　　から、このモータピストンシステムはＱが
可成り低いにもかかわらず共振ピークを有するというこ
とを確かめうる。制御装置の目的は、ピーク−ピーク振
幅を測定し、共通モードパルス幅を調整して指令振幅を
得ることにより共振を所望振幅に励起することにある。

また、ピストンの平均位置を測定し、これを用いて差モ
ードパルス幅を調整してピストンの指令直流位置を得る
。

また、位置信号波形の位相を基準波形と比較し、入力端
Ｖφにおける信号を調整してピストンを基準波形の位相
に鎖錠させる。この制御装置は非共振装置と一堵にも動
作する。

３つの制御ループは充分減衰した且つ独立のく非結合の
）低帯域幅（１〜２Ｈｚ）である。

この新規の制御装置を４００Ｗの往復動ピストンコンプ
レンサで試験した。その結果、臨界的な動作パラメータ
、すなわちリニアモータの速度、ストロークおよび中立
位置の制御が浸れたものとなり９０％よりも高い効率が
得られた（第２図のモータ電圧、電流および位置を参照
のこと）。また１秒程度の過渡応答時間で定常状態誤差
が１％よりも少なくなった。

また、モータ電圧が呈する高周波の量は効率を比較的僅
かに減少せしめるだけのものであり、位置波形の少量の
高周波ひずみもモータ／ピストンシステムの濾波特性の
為に減少した。

モータ／ピストンシステムの伝達関数は２５Ｈｚである
ピーキングを有する３極低域通過フィルタに類似する。

このフィルタの効果は、電圧波形の２５Ｈｚ基本成分が
モータの２５Ｈ２の正弦波運動を生ぜしめ、電圧波形の
高調波を著しく減衰させ、これにより位置波形の高調波
ひずみを基本成分の２％よりも少なくするということで
ある。モータ電流の最大の高調波成分は第３高調波であ
り、基本成分よりも２０ｄＢだけ低い。従って、第３高
調波による消費電力（Ｉ　２Ｒ）は基本成分による電力
の１％にすぎない。すべての高調波電流で消費される合
計の電力は基本成分による電力の約３％であった。

第１図の非線形制御装置の詳細回路を第３Ａ〜３０図に
示す。ＬＶＤＴ軸方向位置センサ（図示せず）から生じ
る正弦波位置１言号（Ｚ）は入力端子３０　（第３Ａ図
）に供給される。この信号は差動増幅器３１の反転入力
端（−）に供給される。この差動増幅器３１の非反転入
力端（±）には、直流電源電圧＋ｖｃｃおよび−Ｖ　Ｃ
Ｃ％例えば÷１５Ｖおよび一１５Ｖの正および負端子に
接続されたポテンショメータ３２の可変タップから直流
基準信号、すなわち直流位置制御電圧が供給される。こ
の直流基準信号の電圧はポテンショメーク３２を調整す
ることにより変えることができる。

差動増幅器３１はこれに結合された抵抗およびコンデン
サと相俟って第１図の平均化回路１３として機能し、回
路点３３にＶ。、信号を生せしめる。このＶｏ、Ｉ信号
は、抵抗３５と相俟って接地分圧器を構成する抵抗３４
を経てＡＤ５３４型集積回路５０の１つの入力端に供給
される。上述した回路が第１帰還制御ループを構成する
。

端子３０における位置信号は第２帰還制御ループに、す
なわち抵抗３６を経てピーク−ピーク検出器１６の入力
端にも供給される。ピーク−ピーク検出器の差動増幅器
３３の出力端３７における交流振幅信号は差動増幅器３
９の反転入力端（−）に供給され、この差動増幅器３９
においてこの交流振幅信号が交流基準信号と比較される
。この交流基準信号は可変ポテンショメーク４０の摺動
子から取出され、分圧器４１．４２を経て増幅器３９の
非反転入力端（＋）に供給される。このポテンショメー
タ４０も正および負の直流電源電圧端子間に接続されて
おり、摺動子の手動調整により振幅制御を行う。

増幅器３９の出力端は増幅器４４を経てＶ。）Ｉ信号端
子４３に結合されている。この端子４３におけるＶ。、
Ｉ信号は回路４５．４６および４７で変調されて端子４
８および４９にそれぞれ第１および第２方形波形信号と
して現われる。集積回路５０の出力端は前記の回路４６
および４７のそれぞれの差動増幅器５１および５２の反
転入力端に結合されている。第３Ａ図の端子４８および
４９は第３Ｂ図の光分離ゲート駆動回路の端子４８およ
び４９に直接接続されている。

端子３０における正弦波状の位置信号は位相口’７クル
ープを有する第３帰還制御ループの入力端である端子５
３（第３Ｄ図）に直接供給される。この正弦波状の位置
信号はリミンタ回路として接続した差動増幅器５４の非
反転（＋）入力端に供給され、この増幅器５４の出力端
に方形波形信号を生せしめる。この方形波形信号は位置
信号の位相を表わし、並列接続コンデンサ５５およびＲ
Ｃ回路５６を経て第１の位相比較器５７の非反転入力端
（＋）に供給される。この比較器５７の反転入力端（−
）は接地されている。

基準信号φＲＥＦは位相ロックループの端子５８に供給
される。基準位相を表わすこの方形波形クロツク１言号
は第２の位相比較器５９の非反転入力端（＋）に直接供
給され、この位相比較器５９の反転入力端（−）は抵抗
を経て接地されている。端子５８から得られる周波数基
準１言号は抵抗６０およびコンデンサ６１をそれぞれ経
て移相器である差動増幅器６２の反転入力端（−）およ
び非反転入力端（＋）にもそれぞれ供給される。この差
動増幅器６２の出力端と反転入力端との間には帰還抵抗
６３が接続されている。

この移相器の出力端６４には信号Ｖ６が現われ、この信
号が第３Ａ図における端子６４に直接供給される。この
信号は増幅器６５の反転入力端（−）に供給される。こ
の増幅器６５の出力端は抵抗６６および６７より成る分
圧器を経てこの増幅器の非反転入力端（＋）に接続され
ている。

この増幅器６５の出力端は差動増幅器６８の非反・耘入
力端に容量的に結合されている。この増幅器６８の非反
転入力端（−）は抵抗６９を経て接地され且つ並列ＲＣ
回路７０を経てこの増幅器の出力端に接続されている。

この増幅器６８の出力端は集積回路５０の入力端×１に
直接接続されている。

前述したように、端子４８および４９における方形波形
信号は第３Ｂ図の光分離ゲート駆動回路の端子４８およ
び４９に直接供給される。この回路は４つの出力ライン
７１．７２．７３および７４を有する。出力ライン７１
および７２は第３Ｃ図の電力スイッチング回路の入力端
子７７および７８にそれぞれ直接接続されている。モー
タを駆動する３状態スイツチンク°彼形は電力スイッチ
の出力端子７９．８０に生じる。

上述した新規な制御概念は高出力往復動リニアモータシ
ステムに良好に適用しえた。本発胡による非線形制御装
置は安定リミントサイクル理論および位を目ロノクール
プ制御を用いて効率が良く簡単化した３状態スイッチン
グ回路を用いうるようにする。またこの制御装置によれ
ば、所望の正弦波状の運動或いは位置（第２図）のひず
みを無視しうるようにするとともに、位置検出信号の雑
音およびひずみに対するトレランスを良好にする臨界的
な動作パラメータの優れた制御を達成しうる。

この制御装置は、効率を高く、信頼性を高く、構成を簡
単にする必要があるリニア往復動モータに用いることが
できる。

本発明は上述した実施例のみに限定されず、幾多の変更
を加えうろこと勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による３状態スイッチング制御装置を
示すブ０７り線図、 第２図は、モータ電圧、モータ電流およびモーフ位置を
表わす特性波形を示す線図、 第３Ａ〜３０図は、第１図の制御装置を詳細に示す回路
図、 第４Ａ〜４巳図は、３状態スイッチング波形のパルス幅
変調を説明する為の線図である。 １０・・・モータ　　　　　１２・・・増幅器１３・・
低域通過平均化回路 １４・・減算回路 １６・・・ピーク−ピーク検出器 ２０・・・位相検波器　　　２１・・電圧制御移相器３
０・・・入力端子 ３１３８、３９．４４．５１．５２．５４．６２．６５
．６８・・・差動増幅器５０・・・集積回路　　　　５
７・・・位相比較器特許出願人　　　　　エヌ・ベー・
フィリップス・フルーイランペンファブリケン デー　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　へヒフ　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　ヒフよ　　　　　　　　　−１　　　　　
　　　Ｎ〉

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、往復動モータ用制御装置において、 第１、第２および第３入力端と出力端とを有し、３状態
   スイッチング波形の駆動信号を前記のモータに供給する
   スイッチング増幅器と、 モータ位置信号を受ける入力端と直流位置信号を生じる
   出力端とを有する平均化回路を具える第１帰還制御ルー
   プと、 前記の直流位置信号と、所望のモータ位置を表わす直流
   基準信号とを合成し、その結果の誤差信号を生じる出力
   端を有する第１合成手段と、 この第１合成手段の出力端に前記のスイッチング増幅器
   の前記の第１入力端を結合する手段と、 前記のモータ位置信号を受ける入力端と交流振幅信号を
   生じる出力端とを有するピーク検出器を含む第２帰還制
   御ループと、 前記の交流振幅信号と、前記の往復動モータの所望のス
   トローク振幅を表わす交流基準信号とを合成し、その結
   果の誤差信号を生じる出力端を有する第２合成手段と、 この第２合成手段の出力端に前記のスイッチング増幅器
   の前記の第２入力端を結合する手段と、 前記のモータ位置信号を受ける第１入力端と位相基準信
   号を受ける第２入力端とを有する位相ロックループ回路
   を具える第３帰還制御ループと、 前記のスイッチング増幅器の前記の第３入力端を前記の
   位相ロックループの出力端に結合する手段と を具えたことを特徴とする往復動モータ用制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項に記載の往復動モータ用制御
   装置において、前記の位相ロックループが 前記のモータ位置信号を受ける第１入力端と、前記の位
   相基準信号を受ける第２入力端とを有する位相検波器と
   、 前記の位相基準信号および前記の位相検波器の出力信号
   をそれぞれ受ける第１および第２入力端を有する電圧制
   御移相器と を具え、この電圧制御移相器の出力端が前記のスイッチ
   ング増幅器の前記の第３入力端に結合されていることを
   特徴とする往復動モータ用制御装置。 ３、第１、第２および第３入力がそれぞれ供給される第
   １、第２および第３入力端と、前記の第１、第２および
   第３入力によりそれぞれ制御される交流、直流および位
   相成分を有する３状態波形の信号を出力端に取出す手段
   とを具えたことを特徴とするスイッチング増幅器。