JPS63306973A - 車速応答式パワステアリング装置の制御方法 - Google Patents
車速応答式パワステアリング装置の制御方法Info
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- JPS63306973A JPS63306973A JP14457587A JP14457587A JPS63306973A JP S63306973 A JPS63306973 A JP S63306973A JP 14457587 A JP14457587 A JP 14457587A JP 14457587 A JP14457587 A JP 14457587A JP S63306973 A JPS63306973 A JP S63306973A
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- steering
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は車速応答式パワステアリング装置の制御方法に
関するものである。
関するものである。
従来の技術
ステアリングシャフトの捩りトルクに応じて電動モータ
の出力トルクの方向と大きさの制御を行い該電動モータ
の回転により転舵方向へのパワアシストを行うと共に、
車速センサからの車速信号が大となるに従って転舵方向
へのパワアシストを次第に小となるようにした電動式パ
ワステアリング装置において、車速センサからの車速信
号および捩りトルクセンサからの捩りトルク信号の双方
がそれぞれ所定値以上となったとき電動式パワステアリ
ング装置のシステム作動を停止させてマニュアル作動に
切換えると共に、乗員に警告を与えるようにしたものが
本出願人において開発され既に公開されている（特開昭
６２−１２４５９号公報参照）。
の出力トルクの方向と大きさの制御を行い該電動モータ
の回転により転舵方向へのパワアシストを行うと共に、
車速センサからの車速信号が大となるに従って転舵方向
へのパワアシストを次第に小となるようにした電動式パ
ワステアリング装置において、車速センサからの車速信
号および捩りトルクセンサからの捩りトルク信号の双方
がそれぞれ所定値以上となったとき電動式パワステアリ
ング装置のシステム作動を停止させてマニュアル作動に
切換えると共に、乗員に警告を与えるようにしたものが
本出願人において開発され既に公開されている（特開昭
６２−１２４５９号公報参照）。
発明が解決しようとする問題点
上記のような従来装置は、単一の電気容量素子を用いた
低減７波器のような一次遅れフィルタを用いて、捩りト
ルクセンサからの捩りトルク信号のピーク値即ち小石等
を前輪が踏んだときのパルス状出力による誤動作を防止
しているが、旋回走行中にたとえば数ｍの幅を有する路
面負荷の大きい個所を通過したときに発生する捩りトル
ク信号は上記−次遅れフィルタでは除去し得ないので安
全装置が作動してマニュアル作動に切換えられてしまう
という問題を有する。
低減７波器のような一次遅れフィルタを用いて、捩りト
ルクセンサからの捩りトルク信号のピーク値即ち小石等
を前輪が踏んだときのパルス状出力による誤動作を防止
しているが、旋回走行中にたとえば数ｍの幅を有する路
面負荷の大きい個所を通過したときに発生する捩りトル
ク信号は上記−次遅れフィルタでは除去し得ないので安
全装置が作動してマニュアル作動に切換えられてしまう
という問題を有する。
本発明は、このような問題に対処することを目的とする
ものである。
ものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、転舵操作時の操舵系の捩りトルクに応じて転
舵方向のパワアシストを行うと共に、車速が大となるに
従って転舵方向のパワアシストを小さくするようにした
車速応答式パワステアリング装置を設けた自動車におい
て、車速が設定車速以上であり、且つ捩りトルクが設定
トルク以上である状況が所定の判別時間以上継続したと
きに車速応答式パワステアリング装置の作動に異常が発
生したと判断するようにしたことを特徴とするものであ
る。
舵方向のパワアシストを行うと共に、車速が大となるに
従って転舵方向のパワアシストを小さくするようにした
車速応答式パワステアリング装置を設けた自動車におい
て、車速が設定車速以上であり、且つ捩りトルクが設定
トルク以上である状況が所定の判別時間以上継続したと
きに車速応答式パワステアリング装置の作動に異常が発
生したと判断するようにしたことを特徴とするものであ
る。
作 用
上記により、旋回走行中に例えば進行方向に数ｍ程度の
幅を有する路面負荷の大きい個所を通過したときに発生
する捩りトルク信号により安全装置が誤作動してしまう
ことを防ぐことができると共に、高速走行時における車
速応答式パワステアリング装置の作動異常の発生の判断
を迅速化することができる。
幅を有する路面負荷の大きい個所を通過したときに発生
する捩りトルク信号により安全装置が誤作動してしまう
ことを防ぐことができると共に、高速走行時における車
速応答式パワステアリング装置の作動異常の発生の判断
を迅速化することができる。
実施例
本発明を附図実施例を参照して説明する。
電動式パワステアリング装置は、例えばステアリングシ
ャフトの捩りトルクを検出し捩りトルクに比例する捩り
トルク信号を発する捩りトルクセンサと、該捩りトルク
センサの捩りトルク信号に基づきアシスト信号を発する
出力トルク値指示関数部と、車速を検出して車速に比例
する車速信号を発する車速センサと、停止時には１で車
速が大となるに従って１より次第に小となる車速係数信
号を発し該車速係数信号を上記出力トルク値指示関数部
のアシスト信号に乗算させる車速係数演算部とからアシ
スト指令部を構成し、該アシスト指令部の出力信号にて
制御回路を介して電動モータを駆動し、操舵機構にパワ
アシストを与えるものであり、このような電動式パワス
テアリング装置の安全装置として、車速センサからの車
速信号が所定値以上となったとき信号を発する車速判別
部と、捩りトルクセンサからの捩りトルク信号が設定値
以上となったとき信号を発する捩りトルク判別部とを設
けると共に、上記車速判別部および捩りトルク判別部の
双方から信号が発せられたとき電動式パワステアリング
装置のシステム遮断機構および警告装置を作動させる信
号を発する異常判別部を設けたものは前述したように既
に公知のもでである。
ャフトの捩りトルクを検出し捩りトルクに比例する捩り
トルク信号を発する捩りトルクセンサと、該捩りトルク
センサの捩りトルク信号に基づきアシスト信号を発する
出力トルク値指示関数部と、車速を検出して車速に比例
する車速信号を発する車速センサと、停止時には１で車
速が大となるに従って１より次第に小となる車速係数信
号を発し該車速係数信号を上記出力トルク値指示関数部
のアシスト信号に乗算させる車速係数演算部とからアシ
スト指令部を構成し、該アシスト指令部の出力信号にて
制御回路を介して電動モータを駆動し、操舵機構にパワ
アシストを与えるものであり、このような電動式パワス
テアリング装置の安全装置として、車速センサからの車
速信号が所定値以上となったとき信号を発する車速判別
部と、捩りトルクセンサからの捩りトルク信号が設定値
以上となったとき信号を発する捩りトルク判別部とを設
けると共に、上記車速判別部および捩りトルク判別部の
双方から信号が発せられたとき電動式パワステアリング
装置のシステム遮断機構および警告装置を作動させる信
号を発する異常判別部を設けたものは前述したように既
に公知のもでである。
以上のような電動式パワステアリング装置の公知の制御
態様部において、小石等を前輪が踏んだときの捩りトル
ク信号のピーク値即ちパルス状出力による安全装置の誤
動作を防ぐことはできるが、旋回走行中に進行方向幅３
ｍ程度の路面負荷の大きい個所例えば工事中等の個所を
通過する際に発生する比較的板やかな立上りを有する捩
りトルク信号を検出してしまい安全装置が作動してパワ
アシストのシステムを遮断してしまうという問題を有す
る。
態様部において、小石等を前輪が踏んだときの捩りトル
ク信号のピーク値即ちパルス状出力による安全装置の誤
動作を防ぐことはできるが、旋回走行中に進行方向幅３
ｍ程度の路面負荷の大きい個所例えば工事中等の個所を
通過する際に発生する比較的板やかな立上りを有する捩
りトルク信号を検出してしまい安全装置が作動してパワ
アシストのシステムを遮断してしまうという問題を有す
る。
そこで本発明では、第１図に示すように車速が設定車速
Ｖｏ （例えば１０Ｋｍ／ｈ）以上であり、捩りトル
クが設定トルク１Ｔｏｌ（例えば０．８ Ｋｇｍ）以上
であり、且つステアリングハンドルの転舵角が最大転舵
角近傍の設定角度１θｏｆ（例えば４８０”）以下であ
る状況が、判別時間（例えば１．０乃至０．２秒間）以
上継続したときに車速応答式パワステアリング装置の作
動に異常が発生したと判断して必要に応じパワアシスト
制御および操舵機構に設けられているクラッチをオフに
しマニュアル操舵に切換えると共にフェイルランプを点
灯させて乗員に警告を与えるようにしたものである。
Ｖｏ （例えば１０Ｋｍ／ｈ）以上であり、捩りトル
クが設定トルク１Ｔｏｌ（例えば０．８ Ｋｇｍ）以上
であり、且つステアリングハンドルの転舵角が最大転舵
角近傍の設定角度１θｏｆ（例えば４８０”）以下であ
る状況が、判別時間（例えば１．０乃至０．２秒間）以
上継続したときに車速応答式パワステアリング装置の作
動に異常が発生したと判断して必要に応じパワアシスト
制御および操舵機構に設けられているクラッチをオフに
しマニュアル操舵に切換えると共にフェイルランプを点
灯させて乗員に警告を与えるようにしたものである。
上記判別時間を第２図に示すように車速に応じて可変的
に設定したことにより、高速走行中において路面負荷の
大きい個所を通過したのか或は電動式パワステアリング
装置が故障したのかを迅速に判別し、安全装置のフェー
ルセーフ機能を高めることができる。
に設定したことにより、高速走行中において路面負荷の
大きい個所を通過したのか或は電動式パワステアリング
装置が故障したのかを迅速に判別し、安全装置のフェー
ルセーフ機能を高めることができる。
上記において、ステアリングハンドルの転舵角が最大転
舵角近傍の設定角度以上のときとしたのはステアリング
ハンドルを最大転舵してストッパに当ることにより生ず
る過度の捩りトルクにより安全回路が作動してしまうこ
とを防ぐものであるが、車速が設定車速例えば１０Ｋｍ
／ｈ以上という条件下では上記最大転舵条件が満たされ
る確率は低いので上記転舵角条件は除外してもよい。
舵角近傍の設定角度以上のときとしたのはステアリング
ハンドルを最大転舵してストッパに当ることにより生ず
る過度の捩りトルクにより安全回路が作動してしまうこ
とを防ぐものであるが、車速が設定車速例えば１０Ｋｍ
／ｈ以上という条件下では上記最大転舵条件が満たされ
る確率は低いので上記転舵角条件は除外してもよい。
上記実施例では電動式パワステアリング装置に適用した
例を述べたが、パワアシスト源として油圧を用いた車速
応答式パワステアリング装置にも適用し得ることは勿論
である。
例を述べたが、パワアシスト源として油圧を用いた車速
応答式パワステアリング装置にも適用し得ることは勿論
である。
発明の効果
以上のように本発明によれば、転舵操作時の操舵系の捩
りトルクに応じて転舵方向のパワアシストを行うと共に
、車速が大となるに従って転舵方向のパワアシストを小
さくするようにした車速応答式パワステアリング装置を
設けた自動車において、車速が設定車速以上であり、且
つ捩りトルクが設定トルク以上である状況が所定の判別
時間以上継続したときに車速応答式パワステアリング装
置の作動に異常が発生したと判断するようにしたことに
より、旋回走行中に例えば数ｍ程度の幅を有する路面負
荷の大きい個所を通過したときに発生する捩りトルク信
号による車速応答式パワステアリング装置の作動異常の
誤認がなくなると共に、高速走行時における車速応答式
パワステアリング装置の作動異常の発生の判断を迅速化
することができるもので、実用上多大の効果をもたらし
得るものである。
りトルクに応じて転舵方向のパワアシストを行うと共に
、車速が大となるに従って転舵方向のパワアシストを小
さくするようにした車速応答式パワステアリング装置を
設けた自動車において、車速が設定車速以上であり、且
つ捩りトルクが設定トルク以上である状況が所定の判別
時間以上継続したときに車速応答式パワステアリング装
置の作動に異常が発生したと判断するようにしたことに
より、旋回走行中に例えば数ｍ程度の幅を有する路面負
荷の大きい個所を通過したときに発生する捩りトルク信
号による車速応答式パワステアリング装置の作動異常の
誤認がなくなると共に、高速走行時における車速応答式
パワステアリング装置の作動異常の発生の判断を迅速化
することができるもので、実用上多大の効果をもたらし
得るものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャート、第２
図は車速に対する判別時間特性図である。 手続補正書 昭和６２年 ７月１７日
図は車速に対する判別時間特性図である。 手続補正書 昭和６２年 ７月１７日
Claims (4)
- （１）、転舵操作時の操舵系の捩りトルクに応じて転舵
方向のパワアシストを行うと共に、車速が大となるに従
って転舵方向のパワアシストを小さくするようにした車
速応答式パワステアリング装置を設けた自動車において
、車速が設定車速以上であり、且つ捩りトルクが設定ト
ルク以上である状況が所定の判別時間以上継続したとき
に車速応答式パワステアリング装置の作動に異常が発生
したと判断するようにしたことを特徴とする車速応答式
パワステアリング装置の制御方法。 - （２）、所定の判別時間は、車速が大となるに従って次
第に小となるよう設定されていることを特徴とする特許
請求の範囲第１項に記載の車速応答式パワステアリング
装置の制御方法。 - （３）、転舵操作時の操舵系の捩りトルクに応じて転舵
方向のパワアシストを行うと共に、車速が大となるに従
って転舵方向のパワアシストを小さくするようにした車
速応答式パワステアリング装置を設けた自動車において
、車速が設定車速以上であり、且つ捩りトルクが設定ト
ルク以上であると共に転舵角が最大転舵角近傍の設定角
度以下である状況が所定の判別時間以上継続したときに
車速応答式パワステアリング装置の作動に異常が発生し
たと判断するようにしたことを特徴とする車速応答式パ
ワステアリング装置の制御方法。 - （４）、所定の判別時間は、車速が大となるに従って次
第に小となるよう設定されていることを特徴とする特許
請求の範囲第３項に記載の車速応答式パワステアリング
装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14457587A JPS63306973A (ja) | 1987-06-10 | 1987-06-10 | 車速応答式パワステアリング装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14457587A JPS63306973A (ja) | 1987-06-10 | 1987-06-10 | 車速応答式パワステアリング装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63306973A true JPS63306973A (ja) | 1988-12-14 |
Family
ID=15365366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14457587A Pending JPS63306973A (ja) | 1987-06-10 | 1987-06-10 | 車速応答式パワステアリング装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63306973A (ja) |
-
1987
- 1987-06-10 JP JP14457587A patent/JPS63306973A/ja active Pending
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