JPS63285606A - ロボット駆動方法 - Google Patents
ロボット駆動方法Info
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- JPS63285606A JPS63285606A JP12005087A JP12005087A JPS63285606A JP S63285606 A JPS63285606 A JP S63285606A JP 12005087 A JP12005087 A JP 12005087A JP 12005087 A JP12005087 A JP 12005087A JP S63285606 A JPS63285606 A JP S63285606A
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- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 133
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 76
- 230000006870 function Effects 0.000 description 29
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007517 polishing process Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
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- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はロボットの制御装置に関し、さらに詳しくは金
型を研磨するロボットの制御装置に関する。
型を研磨するロボットの制御装置に関する。
［従来の技術］
ロボットは規則的動作や繰り返し動作における精度に関
して人間の手作業を上回る機能を有している。しかし、
金型研磨工程の主要部分を占める磨き工程は熟練した技
術者の手作業に依存している。これは熟練者よる研磨作
業がその視覚と触覚をもとに縦、横、斜め方向の移動や
回転移動をおりまぜて、状況に応じて複雑かつ柔軟に工
具を移動させ、金型を高精度に仕上げることができるか
らである。従って、ロボットによる工具の移動軌跡を手
研磨による工具の移動軌跡に近似させることにより、高
精度の金型研磨が実現できることになる。
して人間の手作業を上回る機能を有している。しかし、
金型研磨工程の主要部分を占める磨き工程は熟練した技
術者の手作業に依存している。これは熟練者よる研磨作
業がその視覚と触覚をもとに縦、横、斜め方向の移動や
回転移動をおりまぜて、状況に応じて複雑かつ柔軟に工
具を移動させ、金型を高精度に仕上げることができるか
らである。従って、ロボットによる工具の移動軌跡を手
研磨による工具の移動軌跡に近似させることにより、高
精度の金型研磨が実現できることになる。
第１１図は手研磨による工具の移動軌跡に近似させて金
型を研磨する従来のロボットの制御装置である。第１１
図において、（２１）は操作表示部、（２２）は制御部
、（２３）は記憶部、（２４）は駆動部、（２５）はア
ーム部、（２Ｂ）は砥石、（２７）は金型である。
型を研磨する従来のロボットの制御装置である。第１１
図において、（２１）は操作表示部、（２２）は制御部
、（２３）は記憶部、（２４）は駆動部、（２５）はア
ーム部、（２Ｂ）は砥石、（２７）は金型である。
第１２図は第１１図に示した従来のロボットの制御装置
による砥石（２６）の移動軌跡を示す図である。
による砥石（２６）の移動軌跡を示す図である。
第１２図に示すように、移動軌跡は大きな半円ＬＣと小
さな半円ＳＣとを組み合わせた略螺旋状移動軌跡になっ
ている。このような移動軌跡をロボットに描かせるには
、ロボットの有する円弧補間機能を用いる。円弧補間機
能はロボットに半円ＬＣの両端点の位置Ａ、Ｂと補間点
Ｃ（以下、単に補間点という）を教示して、半円の両端
点Ａ、Ｂと補間点Ｃにより決まる円弧に沿って砥石（２
Ｂ）を移動させるものである。
さな半円ＳＣとを組み合わせた略螺旋状移動軌跡になっ
ている。このような移動軌跡をロボットに描かせるには
、ロボットの有する円弧補間機能を用いる。円弧補間機
能はロボットに半円ＬＣの両端点の位置Ａ、Ｂと補間点
Ｃ（以下、単に補間点という）を教示して、半円の両端
点Ａ、Ｂと補間点Ｃにより決まる円弧に沿って砥石（２
Ｂ）を移動させるものである。
［発明が解決しようとする問題点コ
ところで、上述した円弧補間により工具の移動軌跡の教
示は、一つの円弧について３つの補間点を教示する必要
があるので、手研磨による工具の移動軌跡に近づけるの
に従って教示すべき点が増え、補間点の教示だけで多く
の時間を費やしてしまい、作業効率が低下してしまう問
題があった。
示は、一つの円弧について３つの補間点を教示する必要
があるので、手研磨による工具の移動軌跡に近づけるの
に従って教示すべき点が増え、補間点の教示だけで多く
の時間を費やしてしまい、作業効率が低下してしまう問
題があった。
本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
多くの補間点を教示せずに、工具の移動軌跡が得られる
ロボットの制御装置を提供することを目的とする。
多くの補間点を教示せずに、工具の移動軌跡が得られる
ロボットの制御装置を提供することを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
そこで、本願の第１の発明では補間点に基づく所定の補
間動作について、各補間点を複数のベクトルによって表
現する基本ベクトルを入力するベクトル入力手段と、入
力された基本ベクトルに基づいて、補間動作の繰り返し
による工具の移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出す
る補間点算出手段とを備えたロボットの駆動装置を構成
する。
間動作について、各補間点を複数のベクトルによって表
現する基本ベクトルを入力するベクトル入力手段と、入
力された基本ベクトルに基づいて、補間動作の繰り返し
による工具の移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出す
る補間点算出手段とを備えたロボットの駆動装置を構成
する。
又、本願の第２の発明では補間点に基づく円弧補間動作
について、各補間点を複数のベクトルによって表現する
基本ベクトルを入力する円弧補間ベクトル入力手段と、
入力された基本ベクトルに基づいて、円弧補間動作の繰
り返しによる工具の略螺旋状移動軌跡を描くのに必要な
補間点を算出する補間点算出手段とからロボットの制御
装置を構成する。
について、各補間点を複数のベクトルによって表現する
基本ベクトルを入力する円弧補間ベクトル入力手段と、
入力された基本ベクトルに基づいて、円弧補間動作の繰
り返しによる工具の略螺旋状移動軌跡を描くのに必要な
補間点を算出する補間点算出手段とからロボットの制御
装置を構成する。
又、本願の第３の発明では補間点に基づく円弧補間動作
について、各補間点を複数のベクトルによって表現する
基本ベクトルを入力する円弧補間ベクトル入力手段と、
入力された基本ベクトルに基づいて、円弧補間動作の繰
り返しによる工具の略螺旋状移動軌跡を描くのに必要な
補間点を算出する補間点算出手段と、所定範囲の乱数を
出力する乱数発生手段と、算出した補間点のうち所定の
補間点に乱数を乗じ、算出した補間点及び乱数を乗じた
補間点に基づく円弧補間の繰り返しによる略螺旋状移動
軌跡を、略螺旋状移動軌跡に略直交する方向に振動させ
る横方向振動手段とを備えたロボットの制御装置を構成
する。
について、各補間点を複数のベクトルによって表現する
基本ベクトルを入力する円弧補間ベクトル入力手段と、
入力された基本ベクトルに基づいて、円弧補間動作の繰
り返しによる工具の略螺旋状移動軌跡を描くのに必要な
補間点を算出する補間点算出手段と、所定範囲の乱数を
出力する乱数発生手段と、算出した補間点のうち所定の
補間点に乱数を乗じ、算出した補間点及び乱数を乗じた
補間点に基づく円弧補間の繰り返しによる略螺旋状移動
軌跡を、略螺旋状移動軌跡に略直交する方向に振動させ
る横方向振動手段とを備えたロボットの制御装置を構成
する。
又、本願の第４の発明では、補間点に基づく円弧補間動
作について、各補間点を複数のベクトル略螺旋状軌跡を
、略螺旋状移動軌跡に略直交する方向に振によって表現
する基本ベクトルを入力する円弧捕間ベクトル入力手段
と、入力された基本ベクトルに基づいて、円弧補間動作
の繰り返しによる工具の略螺旋状移動軌跡を描くのに必
要な補間点を算出する補間点算出手段と、零に近い定数
を出力する定数発生手段と、算出した補間点のうち所定
の補間点に定数を乗じ、算出した補間点及び定数を乗じ
た補間点に基づく円弧補間動作の繰り返しによる略螺旋
状移動軌跡を、略螺旋状移動軌跡に略平行な方向に振動
させる縦方向振動手段とを備えたロボットの制御装置を
構成する。
作について、各補間点を複数のベクトル略螺旋状軌跡を
、略螺旋状移動軌跡に略直交する方向に振によって表現
する基本ベクトルを入力する円弧捕間ベクトル入力手段
と、入力された基本ベクトルに基づいて、円弧補間動作
の繰り返しによる工具の略螺旋状移動軌跡を描くのに必
要な補間点を算出する補間点算出手段と、零に近い定数
を出力する定数発生手段と、算出した補間点のうち所定
の補間点に定数を乗じ、算出した補間点及び定数を乗じ
た補間点に基づく円弧補間動作の繰り返しによる略螺旋
状移動軌跡を、略螺旋状移動軌跡に略平行な方向に振動
させる縦方向振動手段とを備えたロボットの制御装置を
構成する。
又、本願の第５の発明では、補間点に基づく円弧捕間動
作について、各補間点を複数のベクトルによって表現す
る基本ベクトルを入力する円弧補間ベクトル入力手段と
、入力された基本ベクトルに基づいて、円弧補間動作の
繰り返しによる工具の略螺旋状移動軌跡を描くのに必要
な補間点を算出する補間点算出手段と、所定の関数を発
生する関数発生手段と、算出した補間点のうち所定の補
間点を関数に沿わせ、算゛出した補間点及び関数軌跡に
沿わせた補間点に基づく円弧補間動作の繰り返しによる
略螺旋状移動軌跡を、関数軌跡に沿わせる関数追従手段
とを備えたロボットの制御装置を構成する。
作について、各補間点を複数のベクトルによって表現す
る基本ベクトルを入力する円弧補間ベクトル入力手段と
、入力された基本ベクトルに基づいて、円弧補間動作の
繰り返しによる工具の略螺旋状移動軌跡を描くのに必要
な補間点を算出する補間点算出手段と、所定の関数を発
生する関数発生手段と、算出した補間点のうち所定の補
間点を関数に沿わせ、算゛出した補間点及び関数軌跡に
沿わせた補間点に基づく円弧補間動作の繰り返しによる
略螺旋状移動軌跡を、関数軌跡に沿わせる関数追従手段
とを備えたロボットの制御装置を構成する。
［作 用］
上記構成のロボットの制御装置は本願の第１の発明では
ベクトル入力手段により各補間点を複数のベクトルによ
って表現する基本ベクトルを入力し、補間点算出手段が
入力された基本ベクトルに基づいて、補間動作の繰り返
しによる工具の移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出
する。
ベクトル入力手段により各補間点を複数のベクトルによ
って表現する基本ベクトルを入力し、補間点算出手段が
入力された基本ベクトルに基づいて、補間動作の繰り返
しによる工具の移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出
する。
又、本願の第２の発明では円弧補間ベクトル入力手段に
より各補間点を複数のベクトルによって表現する基本ベ
クトルを入力し、円弧補間点算出手段が入力された基本
ベクトルに基づいて、円弧補間動作の繰り返しによる工
具の略円弧補間移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出
する。
より各補間点を複数のベクトルによって表現する基本ベ
クトルを入力し、円弧補間点算出手段が入力された基本
ベクトルに基づいて、円弧補間動作の繰り返しによる工
具の略円弧補間移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出
する。
又、本願の第３の発明では、補間ベクトル入力手段によ
り各補間点を複数のベクトルによって表現する基本ベク
トルを入力し、円弧補間点算出手段が入力された基本ベ
クトルに基づいて、円弧補間動作の繰り返しによる工具
の移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出し、横方向振
動手段が乱数発生手段から出力される所定範囲の乱数を
、算出した補間点のうち所定の補間点に乗じ、算出した
補間点及び乱数を乗じた補間点に基づく円弧補間の繰り
返しによる略螺旋状移動軌跡を、略螺旋状移動軌跡に略
直交する方向に振動させる。
り各補間点を複数のベクトルによって表現する基本ベク
トルを入力し、円弧補間点算出手段が入力された基本ベ
クトルに基づいて、円弧補間動作の繰り返しによる工具
の移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出し、横方向振
動手段が乱数発生手段から出力される所定範囲の乱数を
、算出した補間点のうち所定の補間点に乗じ、算出した
補間点及び乱数を乗じた補間点に基づく円弧補間の繰り
返しによる略螺旋状移動軌跡を、略螺旋状移動軌跡に略
直交する方向に振動させる。
又、本願の第４の発明では、円弧補間ベクトル入力手段
により各補間点を複数のベクトルによって表現する基本
ベクトルを入力し、円弧補間点算出手段が入力された基
本ベクトルに基づいて、円弧補間動作の繰り返しによる
工具の移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出し、縦方
向振動手段が定数発生手段から出力される零に近い定数
を、算出した補間点のうち所定の補間点に定数を乗じ、
算出した補間点及び定数を乗じた補間点に基づく円弧補
間動作の繰り返しによる略螺旋状移動軌跡を、略螺旋状
移動軌跡に略平行な方向に振動させる。
により各補間点を複数のベクトルによって表現する基本
ベクトルを入力し、円弧補間点算出手段が入力された基
本ベクトルに基づいて、円弧補間動作の繰り返しによる
工具の移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出し、縦方
向振動手段が定数発生手段から出力される零に近い定数
を、算出した補間点のうち所定の補間点に定数を乗じ、
算出した補間点及び定数を乗じた補間点に基づく円弧補
間動作の繰り返しによる略螺旋状移動軌跡を、略螺旋状
移動軌跡に略平行な方向に振動させる。
又、本願の第５の発明では、円弧補間ベクトル入力手段
により各補間点を複数のベクトルによって表現する基本
ベクトルを入力し、円弧補間点算出手段が入力された基
本ベクトルに基づいて、円弧補間動作の繰り返しによる
工具の移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出し、関数
追従手段が算出した補間点のうち所定の補間点を関数発
生手段から出力される所定の関数に沿わせ、算出した補
間点及び関数軌跡に沿わせた補間点に基づく円弧補間動
作の繰り返しによる略螺旋状移動軌跡を、関数軌跡に沿
わせる。
により各補間点を複数のベクトルによって表現する基本
ベクトルを入力し、円弧補間点算出手段が入力された基
本ベクトルに基づいて、円弧補間動作の繰り返しによる
工具の移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出し、関数
追従手段が算出した補間点のうち所定の補間点を関数発
生手段から出力される所定の関数に沿わせ、算出した補
間点及び関数軌跡に沿わせた補間点に基づく円弧補間動
作の繰り返しによる略螺旋状移動軌跡を、関数軌跡に沿
わせる。
［実施例］
以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明に係るロボットの制御装置のブロック図
である。第１図において、（１）は基本ベクトルを入力
するベクトル入力回路、（２）は基本ベクトルに基づい
て補間点を算出する演算部、（３）は算出した補間点を
記憶する記憶回路、（４）は記憶した補間点に基づいて
加ニブログラムを作成するプログラム作成部、（５）は
加ニブログラムに従ってロボットを駆動制御する駆動制
御回路、（６）は装置全体を制御する制御部、（７）は
ロボット、（８）は先端に回転軸が接続されているロボ
ット（７）のアーム部、（９）はスプライン継手及びフ
レキシブル継手（図示せず）を介して回転軸に接続され
ている砥石、（１０）は金型である。
である。第１図において、（１）は基本ベクトルを入力
するベクトル入力回路、（２）は基本ベクトルに基づい
て補間点を算出する演算部、（３）は算出した補間点を
記憶する記憶回路、（４）は記憶した補間点に基づいて
加ニブログラムを作成するプログラム作成部、（５）は
加ニブログラムに従ってロボットを駆動制御する駆動制
御回路、（６）は装置全体を制御する制御部、（７）は
ロボット、（８）は先端に回転軸が接続されているロボ
ット（７）のアーム部、（９）はスプライン継手及びフ
レキシブル継手（図示せず）を介して回転軸に接続され
ている砥石、（１０）は金型である。
なお、演算部（２）、プログラム作成部（４）及び制御
部（６）はそれぞれ演算処理、プログラム作成及び制御
のプログラムとプログラムを実行する中・実処理装置（
ＣＰＵ）からなる。
部（６）はそれぞれ演算処理、プログラム作成及び制御
のプログラムとプログラムを実行する中・実処理装置（
ＣＰＵ）からなる。
又、砥石（９）は例えば三つ山磁気吸引砥石が用いられ
る。従って、砥石（９）はスプライン継手及びフレキシ
ブル継手と相まって１．金型（１０）が曲面形状をして
いても、金型（１０）に倣い制御されることになる。
る。従って、砥石（９）はスプライン継手及びフレキシ
ブル継手と相まって１．金型（１０）が曲面形状をして
いても、金型（１０）に倣い制御されることになる。
次に、砥石（９）が上述した略螺旋状軌跡を描きながら
第２図に示すように金型（ｌＯ）上を４〜１０ｍ＋ｓづ
つピッチをずらしつつ磨きライン上を往復移動する場合
における本発明に係るロボットの制御装置の動作につい
て、第３図のフローチャートを参照して説明する。
第２図に示すように金型（ｌＯ）上を４〜１０ｍ＋ｓづ
つピッチをずらしつつ磨きライン上を往復移動する場合
における本発明に係るロボットの制御装置の動作につい
て、第３図のフローチャートを参照して説明する。
（１）ステップＳ１
ベクトル入力回路（１）により基本ベクトルを入力する
。基本ベクトルは砥石（９）の金型（１０）に対する移
動方向を示す方向ベクトルＬＬＤＳ、第１の補間ベクト
ルＬＤＲ、第２の補間ベクトルＬＳＲ及びピッチベクト
ルＬＰからなる。さらに、金型（１０）の磨きを開始す
る始点ＬＢｏ、金型（ｌＯ）の磨きを終了する終点ＬＥ
及びピッチ回数ＩＰを入力する。
。基本ベクトルは砥石（９）の金型（１０）に対する移
動方向を示す方向ベクトルＬＬＤＳ、第１の補間ベクト
ルＬＤＲ、第２の補間ベクトルＬＳＲ及びピッチベクト
ルＬＰからなる。さらに、金型（１０）の磨きを開始す
る始点ＬＢｏ、金型（ｌＯ）の磨きを終了する終点ＬＥ
及びピッチ回数ＩＰを入力する。
なお、これらの基本ベクトルの大きさは、例えば方向ベ
クトルＬＬＤＳがｌａｍｍｓ第・１の補間ベクトルＬＤ
Ｒが８關、第２の補間ベクトルＬＳＲが６ｍｍ、ピッチ
ベクトルＬＰの大きさが２ ｎｏｅである。
クトルＬＬＤＳがｌａｍｍｓ第・１の補間ベクトルＬＤ
Ｒが８關、第２の補間ベクトルＬＳＲが６ｍｍ、ピッチ
ベクトルＬＰの大きさが２ ｎｏｅである。
（２）ステップＳ２
演算回路（２）は基本ベクトルに基づいて、始点ＬＢｏ
から終点ＬＥまで砥石（９）の移動に必要な補間点を算
出する。まず、各円弧、即ち移動軌跡（ＣＩ）、（Ｃ２
）、（Ｃ３）、（Ｃ４）、（Ｃ５）、（Ｃ８）、・・・
、（Ｃｎ’）に必要な補間点（ＬＢｏ、 ＬＤｌ、 Ｌ
Ｔｌ）、（ＬＴｌ、 ＬＳｌ。
から終点ＬＥまで砥石（９）の移動に必要な補間点を算
出する。まず、各円弧、即ち移動軌跡（ＣＩ）、（Ｃ２
）、（Ｃ３）、（Ｃ４）、（Ｃ５）、（Ｃ８）、・・・
、（Ｃｎ’）に必要な補間点（ＬＢｏ、 ＬＤｌ、 Ｌ
Ｔｌ）、（ＬＴｌ、 ＬＳｌ。
ＬＢ ）、（ＬＢ 、 ＬＢ２． ＬＴ２）、（Ｌ
Ｔ２． ＬＳ２゜ＬＢ ）、（ＬＢ２．ＬＢ３．ＬＴ
３）、（ＬＴ３． ＬＳ３゜ＬＢ）、・・・、（ＬＴ
、 ＬＳ 、ＬＢ ）、（ＬＢ。
Ｔ２． ＬＳ２゜ＬＢ ）、（ＬＢ２．ＬＢ３．ＬＴ
３）、（ＬＴ３． ＬＳ３゜ＬＢ）、・・・、（ＬＴ
、 ＬＳ 、ＬＢ ）、（ＬＢ。
３ ｎ−１ｎ ｎ ｎＬＤ３
． ＬＴ、 ） 、−・・、を以下の第１式、第２式、
第３式、第４式、第５式、第６式、第７式、第８式、・
・・、第９式、第９式、第１式、第Ｓ式、・・・により
算出しくステップＳ２）、記憶回路（３〉に記憶する。
． ＬＴ、 ） 、−・・、を以下の第１式、第２式、
第３式、第４式、第５式、第６式、第７式、第８式、・
・・、第９式、第９式、第１式、第Ｓ式、・・・により
算出しくステップＳ２）、記憶回路（３〉に記憶する。
なお、補間点ＬＢｏは入力回路（１）から入力した値を
用いる。又、各式はベクトル的に行なう。
用いる。又、各式はベクトル的に行なう。
ＬＴｌ−ＬＢｏ＋ＬＬＤＳ
（１）ＬＢｌ−ＬＢｏ＋ＬＰ
（４）ＬＴ２−ＬＢ１＋ＬＬＤＳ
（５）ＬＬＤＳ −一→ ＬＤ −ＬＢ ＋ ＋ＬＤＲ（ｆｌ、）Ｌ
ＬＤＳ−ＬＰ → −一→ ＬＳ２− ＬＢ１＋ ７ ＋ ＬＰ＋ ＬＳＲＬＢ２＝
−ＬＢｌ＋ＬＰ（８） ＬＴ、−ＬＢｏ−１＋ＬＬＤＳ
（＋））ＬＢ、 １＝ＬＢｎ、■＋ＬＰ
（Ｓ）（３）ステップＳ４ プログラム作成部（４）は記憶回路（３）に記憶された
補間点に基づいて、加ニブログラムを作成する。加ニブ
ログラムは以下に示すように円弧補間命令ＰＡＴＨＲと
そのパラメータである３つの補間点からなる。
（１）ＬＢｌ−ＬＢｏ＋ＬＰ
（４）ＬＴ２−ＬＢ１＋ＬＬＤＳ
（５）ＬＬＤＳ −一→ ＬＤ −ＬＢ ＋ ＋ＬＤＲ（ｆｌ、）Ｌ
ＬＤＳ−ＬＰ → −一→ ＬＳ２− ＬＢ１＋ ７ ＋ ＬＰ＋ ＬＳＲＬＢ２＝
−ＬＢｌ＋ＬＰ（８） ＬＴ、−ＬＢｏ−１＋ＬＬＤＳ
（＋））ＬＢ、 １＝ＬＢｎ、■＋ＬＰ
（Ｓ）（３）ステップＳ４ プログラム作成部（４）は記憶回路（３）に記憶された
補間点に基づいて、加ニブログラムを作成する。加ニブ
ログラムは以下に示すように円弧補間命令ＰＡＴＨＲと
そのパラメータである３つの補間点からなる。
ＰＡＴＨＲＬＢｏ、 ＬＤｌ、 ＬＴｌＦＡＴＩＩＲＬ
Ｔ、 、 ＬＳｌ、 ＬＢｌＰＡＴＩＩＲＬＢ 、
ＬＤ２． ＬＴ２■ ＰＡＴＨＲＬＴ２ 、 ＬＳ、、 、 ＬＢ２（
４）ステップＳ５ 駆動制御部（５）は加ニブログラムを実行する。
Ｔ、 、 ＬＳｌ、 ＬＢｌＰＡＴＩＩＲＬＢ 、
ＬＤ２． ＬＴ２■ ＰＡＴＨＲＬＴ２ 、 ＬＳ、、 、 ＬＢ２（
４）ステップＳ５ 駆動制御部（５）は加ニブログラムを実行する。
即ち、駆動制御部（５）は加ニブログラムに従ってロボ
ット（７）のアーム部（８）を駆動制御し、砥石（９）
により金型（１０）を磨く。
ット（７）のアーム部（８）を駆動制御し、砥石（９）
により金型（１０）を磨く。
なお、本実施例では補間点を第１式〜第Ｓ式により算出
したが、以下に示す式によって算出するようにしてもよ
い。
したが、以下に示す式によって算出するようにしてもよ
い。
ＬＴ −ＬＴ ＋ＬＰ
ＬＴ −ＬＴｎ、 十ＬＰ
ＬＤ −ＬＤ、−１＋ＬＰ
又、磨きラインを方向転換するときも基本ベクトルに基
づく補間点の算出により行なう。
づく補間点の算出により行なう。
さらに、本実施例では略螺旋状移動軌跡を描くように砥
石（９）を駆動制御する場合について説明したが、他の
軌跡例えば鋸歯状移動軌跡を描くようにする場合も同様
に基本ベクトルを入力する。
石（９）を駆動制御する場合について説明したが、他の
軌跡例えば鋸歯状移動軌跡を描くようにする場合も同様
に基本ベクトルを入力する。
次に、第５図は本発明に係るロボットの制御装置の他の
実施例を示す図である。なお、第５図において、第１図
と同様の機能を果たす部分については同一の符号を付し
、その説明は省略する。
実施例を示す図である。なお、第５図において、第１図
と同様の機能を果たす部分については同一の符号を付し
、その説明は省略する。
上述したロボットの制御装置は第４図（Ｃ）に示すよう
に方向ベクトルＬＬＤＳの方向を変えて反対方向に進む
と、砥石（９）の描く略螺旋状移動軌跡は部分的に重複
する。重複部分の幅は一定であるので、重複していない
部分に比べて余計に磨がれてしまうことになる。そこで
、本実施例では所定範囲（例えば０．８から１．２の範
囲の数を出力する乱数発生部（１１）及び基本ベクトル
に基づいて補間点を算出する際に、補間ベクトルＬＤＲ
及びＬＳＲにそれぞれ乱数を乗じて補間ベクトルＬＤＲ
及びＬＳＲの大きさをランダムに変化させる横方向振動
部（１２）を設けることにより、ランダムに変化する補
間ベクトルＬＤＲ及びＬＳＲに基づく円弧補間の繰り返
しによる略螺旋状移動軌跡を横方向に振動させる。
に方向ベクトルＬＬＤＳの方向を変えて反対方向に進む
と、砥石（９）の描く略螺旋状移動軌跡は部分的に重複
する。重複部分の幅は一定であるので、重複していない
部分に比べて余計に磨がれてしまうことになる。そこで
、本実施例では所定範囲（例えば０．８から１．２の範
囲の数を出力する乱数発生部（１１）及び基本ベクトル
に基づいて補間点を算出する際に、補間ベクトルＬＤＲ
及びＬＳＲにそれぞれ乱数を乗じて補間ベクトルＬＤＲ
及びＬＳＲの大きさをランダムに変化させる横方向振動
部（１２）を設けることにより、ランダムに変化する補
間ベクトルＬＤＲ及びＬＳＲに基づく円弧補間の繰り返
しによる略螺旋状移動軌跡を横方向に振動させる。
これにより、第６図に示すように砥石（９）の描く略螺
旋状移動軌跡の重複部分を散らし、金型（１ｏ）をまん
べんなく磨くことができる。
旋状移動軌跡の重複部分を散らし、金型（１ｏ）をまん
べんなく磨くことができる。
以下第１°式〜第Ｓ°式に各補間点の算出式を示す。
なお、各式中ＲＮＤは乱数とする。
ＬＴｌ−ＬＢｏ＋ＬＬＤＳ
（１’）ＬＢｌ−ＬＢｏ＋ＬＰ
（４°）ＬＴ２−ＬＢ１＋ＬＬＤＳ
（５°）ＬＴｎ−Ｌ
Ｂｎ、 ＋ＬＬＤＳ （
ｐ’）ＬＢｎ−ＬＢｎ−１＋ＬＰ（ｓｏ） なお、本実施例における乱数発生部（１１）も上記実施
例と同様に、プログラムにより実現する。 次に、第７
図は本発明に係るロボットの制御装置の他の実施例を示
す図である。なお、第７図において、第１図と同様の機
能を果たす部分については同一の符号を付し、その説明
は省略する。
（１’）ＬＢｌ−ＬＢｏ＋ＬＰ
（４°）ＬＴ２−ＬＢ１＋ＬＬＤＳ
（５°）ＬＴｎ−Ｌ
Ｂｎ、 ＋ＬＬＤＳ （
ｐ’）ＬＢｎ−ＬＢｎ−１＋ＬＰ（ｓｏ） なお、本実施例における乱数発生部（１１）も上記実施
例と同様に、プログラムにより実現する。 次に、第７
図は本発明に係るロボットの制御装置の他の実施例を示
す図である。なお、第７図において、第１図と同様の機
能を果たす部分については同一の符号を付し、その説明
は省略する。
第１図及び第５図にそれぞれ示した実施例では、金型（
ｉｏ）の端面以外の部分を磨くので、砥石（９）を略螺
旋状に移動させた。しかし、金型（１０）の端面を略螺
旋状に磨°くと角がだれてしまう。
ｉｏ）の端面以外の部分を磨くので、砥石（９）を略螺
旋状に移動させた。しかし、金型（１０）の端面を略螺
旋状に磨°くと角がだれてしまう。
そこで、本実施例では小さい定数（例えば０．２）を出
力する定数発生部（１３）及び基本ベクトルに基づいて
補間点を算出する際に、補間ベクトルＬＤＲ及びＬＳＲ
にそれぞれ定数を乗じて、補間ベクトルＬＤＲ及びＬＳ
Ｒを小さくする横方向振動部（１２）を設けることによ
り、小さくした補間ベクトルＬＤＲ及びＬＳＲに基づく
円弧補間の繰り返しにより、略螺旋状軌跡を縦方向に振
動させることにより、進行方向に往復運動しながら進む
移動軌跡を得る。これにより、第８図に示すように円弧
補間によって、砥石（９）の移動軌跡が略直線状になる
ようにし、金型（１０）の角がだれが生じないようにす
る。
力する定数発生部（１３）及び基本ベクトルに基づいて
補間点を算出する際に、補間ベクトルＬＤＲ及びＬＳＲ
にそれぞれ定数を乗じて、補間ベクトルＬＤＲ及びＬＳ
Ｒを小さくする横方向振動部（１２）を設けることによ
り、小さくした補間ベクトルＬＤＲ及びＬＳＲに基づく
円弧補間の繰り返しにより、略螺旋状軌跡を縦方向に振
動させることにより、進行方向に往復運動しながら進む
移動軌跡を得る。これにより、第８図に示すように円弧
補間によって、砥石（９）の移動軌跡が略直線状になる
ようにし、金型（１０）の角がだれが生じないようにす
る。
以下、第１°′式〜第Ｓ”式に各補間点の算出式を示す
。なお、各式中Ｃ０Ｎ５Ｔは定数とする。
。なお、各式中Ｃ０Ｎ５Ｔは定数とする。
ＬＴｌ−ＬＢｏ＋ＬＬＤＳ
（１”）ＬＢｌ−ＬＢｏ＋ＬＰ
（４”）ＬＴ２−ＬＢ、 ＋ＬＬＤＳ
（５°゛）ＬＢ２−Ｌ
Ｂ１＋ＬＰ
（８“）ＬＴ、 −ＬＢｎ、 ＋ＬＬＤＳ
（ｐ”）次に、第９図は本発明に係る
ロボットの制御装置の他の実施例を示す図である。なお
、第９図において、第１図と同様の機能を果たす部分に
ついては同一の符号を付し、その説明は省略する。
（１”）ＬＢｌ−ＬＢｏ＋ＬＰ
（４”）ＬＴ２−ＬＢ、 ＋ＬＬＤＳ
（５°゛）ＬＢ２−Ｌ
Ｂ１＋ＬＰ
（８“）ＬＴ、 −ＬＢｎ、 ＋ＬＬＤＳ
（ｐ”）次に、第９図は本発明に係る
ロボットの制御装置の他の実施例を示す図である。なお
、第９図において、第１図と同様の機能を果たす部分に
ついては同一の符号を付し、その説明は省略する。
第１図及び第５図にそれぞれ示した実施例では、砥石（
９）によって磨くべき面の形状は広い平面として説明し
たが、実際に磨くべき面の形状は例えば第１Ｏ図に示す
ように広い平面でない場合がある。
９）によって磨くべき面の形状は広い平面として説明し
たが、実際に磨くべき面の形状は例えば第１Ｏ図に示す
ように広い平面でない場合がある。
従って、上述した実施例で第１Ｏ図に示したような面を
磨く場合は、基本ベクトルを何回か入力して金型（１０
）の磨くべき面をカバーする必要があるので効率が悪い
。そこで、本実施例では所定の関数を発生する関数発生
部（１５）及び方向ベクトルＬＬＤＳをこの関数軌跡上
に沿わせる関数追従部（ＩＢ）を設ける。これにより、
第１０図の移動軌跡に示すように金型（１０）を効率良
く磨き得るようにする。
磨く場合は、基本ベクトルを何回か入力して金型（１０
）の磨くべき面をカバーする必要があるので効率が悪い
。そこで、本実施例では所定の関数を発生する関数発生
部（１５）及び方向ベクトルＬＬＤＳをこの関数軌跡上
に沿わせる関数追従部（ＩＢ）を設ける。これにより、
第１０図の移動軌跡に示すように金型（１０）を効率良
く磨き得るようにする。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、本願の第１の発明
ではベクトル入力手段により各補間点を複数のベクトル
によって表現する基本ベクトルを入力し、補間点算出手
段が入力された基本ベクトルに基づいて、補間動作の繰
り返しによる工具の移動軌跡を描くのに必要な補間点を
算出するようにしたので、教示すべき点が増えても、作
業効率が低下するのを防止できるロボットの制御装置が
得られる。
ではベクトル入力手段により各補間点を複数のベクトル
によって表現する基本ベクトルを入力し、補間点算出手
段が入力された基本ベクトルに基づいて、補間動作の繰
り返しによる工具の移動軌跡を描くのに必要な補間点を
算出するようにしたので、教示すべき点が増えても、作
業効率が低下するのを防止できるロボットの制御装置が
得られる。
又、本願の第２の発明では手段が入力された基本ベクト
ルに基づいて、円弧補間動作の繰り返しによる工具の略
円弧補間移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出するよ
うにしたので、本願の第１の発明の効果に加え、ロボッ
トによる工具の移動移動軌跡を平研磨による工具の移動
移動軌跡に近似させ、高精度の金型研磨が実現できるロ
ボットの制御装置が得られる。
ルに基づいて、円弧補間動作の繰り返しによる工具の略
円弧補間移動軌跡を描くのに必要な補間点を算出するよ
うにしたので、本願の第１の発明の効果に加え、ロボッ
トによる工具の移動移動軌跡を平研磨による工具の移動
移動軌跡に近似させ、高精度の金型研磨が実現できるロ
ボットの制御装置が得られる。
又、本願の第３の発明では、横方向振動手段により乱数
発生手段から出力される所定範囲の乱数を、算出した補
間点のうち所定の補間点に乗じ、算出した補間点及び乱
数を乗じた補間点に基づく円弧補間の繰り返しによる略
螺旋状移動軌跡を、略螺旋状移動軌跡に略直交する方向
に振動させることができるので、略螺旋状移動軌跡が局
所的に重複せず、砥石の描く略螺旋状移動軌跡の重複部
分を散らし、金型をまんべんなく磨くことができるロボ
ットの制御装置が得られる。
発生手段から出力される所定範囲の乱数を、算出した補
間点のうち所定の補間点に乗じ、算出した補間点及び乱
数を乗じた補間点に基づく円弧補間の繰り返しによる略
螺旋状移動軌跡を、略螺旋状移動軌跡に略直交する方向
に振動させることができるので、略螺旋状移動軌跡が局
所的に重複せず、砥石の描く略螺旋状移動軌跡の重複部
分を散らし、金型をまんべんなく磨くことができるロボ
ットの制御装置が得られる。
又、本願の第４の発明では、縦方向振動手段により定数
発生手段から出力される零に近い定数を、算出した捕間
点のうち所定の補間点に定数を乗じ、算出した補間点及
び定数を乗じた補間点に基づく円弧補間動作の繰り返し
による略螺旋状移動軌跡を、略螺旋状移動軌跡に略平行
な方向に振動させることができるので、砥石の移動軌跡
が略直線状になるようにし、金型の角にだれが生じない
ようにできるロボットの制御装置が得られる。
発生手段から出力される零に近い定数を、算出した捕間
点のうち所定の補間点に定数を乗じ、算出した補間点及
び定数を乗じた補間点に基づく円弧補間動作の繰り返し
による略螺旋状移動軌跡を、略螺旋状移動軌跡に略平行
な方向に振動させることができるので、砥石の移動軌跡
が略直線状になるようにし、金型の角にだれが生じない
ようにできるロボットの制御装置が得られる。
又、本願の第５の発明では、関数追従手段により算出し
た補間点のうち所定の補間点を関数発生手段から出力さ
れる所定の関数に沿わせ、算出した補間点及び関数軌跡
に沿わせた補間点に基づく円弧補間動作の繰り返しによ
る略螺旋状移動軌跡を、関数軌跡に沿わせるようにした
ので、どのような形状の金型の磨き面がであっても、効
率よく磨き 作業ができるロボットの制御装置が得られる。
た補間点のうち所定の補間点を関数発生手段から出力さ
れる所定の関数に沿わせ、算出した補間点及び関数軌跡
に沿わせた補間点に基づく円弧補間動作の繰り返しによ
る略螺旋状移動軌跡を、関数軌跡に沿わせるようにした
ので、どのような形状の金型の磨き面がであっても、効
率よく磨き 作業ができるロボットの制御装置が得られる。
第１図は本発明に係るロボットの制御装置のブロック図
、第２図は第１図に示したロボットの制御装置の動作を
示すフローチャート、第３図は磨きラインの説明図、第
４図は基本ベクトル及び砥石の移動軌跡の説明図、第５
図、第７図及び第９図は本発明に係るロボットの制御装
置の他の実施例を示すブロック図、第６図、第８図及び
第１０図は第５図、第７図及び第９図に示したロボット
の制御装置による砥石の移動軌跡の説明図、第１１図は
従来のロボットの制御装置のブロック図、第１２図は従
来のロボットの制御装置による砥石の移動軌跡の説明図
である。 各図中、１は入力回路、２は演算部、３は記憶回路、４
はプログラム作成部、５は駆動制御回路、６は制御部、
７はロボット、８はアーム部、９は砥石、１０は金型、
１１は乱数発生部、１２は横方向振動部、１３は定数発
生部、１４は縦方向振動部、１５は関数発生部、１６は
関数追従部である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。
、第２図は第１図に示したロボットの制御装置の動作を
示すフローチャート、第３図は磨きラインの説明図、第
４図は基本ベクトル及び砥石の移動軌跡の説明図、第５
図、第７図及び第９図は本発明に係るロボットの制御装
置の他の実施例を示すブロック図、第６図、第８図及び
第１０図は第５図、第７図及び第９図に示したロボット
の制御装置による砥石の移動軌跡の説明図、第１１図は
従来のロボットの制御装置のブロック図、第１２図は従
来のロボットの制御装置による砥石の移動軌跡の説明図
である。 各図中、１は入力回路、２は演算部、３は記憶回路、４
はプログラム作成部、５は駆動制御回路、６は制御部、
７はロボット、８はアーム部、９は砥石、１０は金型、
１１は乱数発生部、１２は横方向振動部、１３は定数発
生部、１４は縦方向振動部、１５は関数発生部、１６は
関数追従部である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。
Claims (18)
- （１）補間点に基づく補間動作を繰り返し実行すること
により、ロボットに取り付けた工具が被加工物に対して
該補間動作の繰り返しによる所定の移動軌跡を描くよう
に、該ロボットを制御するロボットの制御装置において
、 前記補間動作の各補間点を複数のベクトルによって表現
する基本ベクトルを入力するベクトル入力手段と、前記
基本ベクトルに基づいて、前記補間動作の繰り返しによ
る軌跡を描くのに必要な補間点を算出する補間点算出手
段とを備えたことを特徴とするロボットの駆動装置。 - （２）補間は直線補間である特許請求の範囲第１項記載
のロボットの駆動装置。 - （３）補間は円弧補間である特許請求の範囲第１項記載
のロボットの駆動装置。 - （４）補間は放物線補間である特許請求の範囲第１項記
載のロボットの駆動装置。 - （５）補間点に基づく円弧補間動作を繰り返し実行する
ことにより、ロボットに取り付けた工具が被加工物に対
して該円弧補間動作の繰り返しによる略螺旋状移動軌跡
を描くように、該ロボットを制御するロボットの制御装
置において、 前記円弧補間動作の各補間点を複数のベクトルによって
表現する基本ベクトルを入力する円弧補間ベクトル入力
手段と、前記基本ベクトルに基づいて、前記円弧補間動
作の繰り返しによる略螺旋状移動軌跡を描くのに必要な
補間点を算出する補間点算出手段とを備えたことを特徴
とするロボットの制御装置。 - （６）基本ベクトルは、前記工具の前記被加工物に対す
る進行方向を示す方向ベクトルと、該方向ベクトルの左
側の補間点を示す第１の補間ベクトルと、該方向ベクト
ルの右側の補間点を示す第２の補間ベクトルと、該工具
の一回の円弧補間動作による移動量を示すピッチベクト
ルとからなる特許請求の範囲第５項記載のロボットの制
御装置。 - （７）補間点に基づく円弧補間動作を繰り返し実行する
ことにより、ロボットに取り付けた工具が被加工物に対
して該円弧補間動作の繰り返しによる略螺旋状移動軌跡
を描くように、該ロボットを制御するロボットの制御装
置において、 前記円弧補間動作の各補間点を複数のベクトルによって
表現する基本ベクトルを入力する円弧補間ベクトル入力
手段と、前記基本ベクトルに基づいて、前記略螺旋状移
動軌跡を描くのに必要な複数の補間点を算出する補間点
算出手段と、所定範囲の乱数を出力する乱数発生手段と
、前記算出した補間点のうち所定の補間点に前記乱数を
乗じ、該算出した補間点及び該乱数を乗じた補間点に基
づく円弧補間の繰り返しによる略螺旋状移動軌跡を、該
略螺旋状移動軌跡に略直交する方向に振動させる横方向
振動手段とを備えたことを特徴とするロボットの制御装
置。 - （８）基本ベクトルは、前記工具の前記被加工物に対す
る進行方向を示す方向ベクトルと、該方向ベクトルの左
側の補間点を示す第１の補間ベクトルと、該方向ベクト
ルの右側の補間点を示す第２の補間ベクトルと、該工具
の一回の円弧補間動作による移動量を示すピッチベクト
ルとからなる特許請求の範囲第７項記載のロボットの制
御装置。 - （９）横方向振動手段は、前記第１の補間ベクトル及び
前記第２の補間ベクトルに前記乱数を乗じる特許請求の
範囲第８項記載のロボットの制御装置。 - （１０）乱数は、０．５以上１．５以下である特許請求
の範囲第７項記載のロボットの制御装置。 - （１１）補間点に基づく円弧補間動作を繰り返し実行す
ることにより、ロボットに取り付けた工具が被加工物に
対して該円弧補間動作の繰り返しによる略螺旋状移動軌
跡を描くように、該ロボットを制御するロボットの制御
装置において、 前記円弧補間動作の各補間点を複数のベクトルによって
表現する基本ベクトルを入力する円弧補間ベクトル入力
手段と、前記基本ベクトルに基づいて、前記円弧補間動
作の繰り返しによる略螺旋状移動軌跡を描くのに必要な
補間点を算出する補間点算出手段と、零に近い定数を出
力する定数発生手段と、前記算出した補間点のうち所定
の補間点に前記定数を乗じ、該算出した補間点及び該定
数を乗じた補間点に基づく円弧補間動作の繰り返しによ
る略螺旋状移動軌跡を、該略螺旋状移動軌跡に略平行な
方向に振動させる縦方向振動手段とを備えたことを特徴
とするロボットの制御装置。 - （１２）基本ベクトルは、前記工具の前記被加工物に対
する進行方向を示す方向ベクトルと、該方向ベクトルの
左側の補間点を示す第１の補間ベクトルと、該方向ベク
トルの右側の補間点を示す第２の補間ベクトルと、該工
具の一回の円弧補間動作による移動量を示すピッチベク
トルとからなる特許請求の範囲第１１項記載のロボット
の制御装置。 - （１３）縦方向振動手段は、前記第１の補間ベクトル及
び前記第２の補間ベクトルに前記乱数を乗じる特許請求
の範囲第１２項記載のロボットの制御装置。 - （１４）定数は、０以上０．２以下である特許請求の範
囲第１１項記載のロボットの制御装置。 - （１５）補間点に基づく円弧補間動作を繰り返し実行す
ることにより、ロボットに取り付けた工具が被加工物に
対して該円弧補間動作の繰り返しによる略螺旋状移動軌
跡を描くように、該ロボットを制御するロボットの制御
装置において、 前記円弧補間動作の各補間点を複数のベクトルによって
表現する基本ベクトルを入力する円弧補間ベクトル入力
手段と、前記基本ベクトルに基づいて、前記円弧補間動
作の繰り返しによる略螺旋状移動軌跡を描くのに必要な
補間点を算出する補間点算出手段と、所定の関数を発生
する関数発生手段と、前記算出した補間点のうち所定の
補間点を前記関数に沿わせ、該算出した補間点及び該関
数軌跡に沿わせた補間点に基づく円弧補間動作の繰り返
しによる略螺旋状移動軌跡を、該関数軌跡に沿わせる関
数追従手段とを備えたことを特徴とするロボットの制御
装置。 - （１６）基本ベクトルは、前記工具の前記被加工物に対
する進行方向を示す方向ベクトルと、該方向ベクトルの
左側の補間点を示す第１の補間ベクトルと、該方向ベク
トルの右側の補間点を示す第２の補間ベクトルと、該工
具の一回の円弧補間動作による移動量を示すピッチベク
トルとからなる特許請求の範囲第１５項記載のロボット
の制御装置。 - （１７）関数発生手段は、余弦関数を発生する特許請求
の範囲第１５項記載のロボットの制御装置。 - （１８）関数追従手段は、前記方向ベクトルを前記関数
軌跡に沿わせる特許請求の範囲第１５項記載のロボット
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62120050A JP2575308B2 (ja) | 1987-05-19 | 1987-05-19 | ロボット駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62120050A JP2575308B2 (ja) | 1987-05-19 | 1987-05-19 | ロボット駆動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63285606A true JPS63285606A (ja) | 1988-11-22 |
| JP2575308B2 JP2575308B2 (ja) | 1997-01-22 |
Family
ID=14776651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62120050A Expired - Lifetime JP2575308B2 (ja) | 1987-05-19 | 1987-05-19 | ロボット駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2575308B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002205243A (ja) * | 2001-01-10 | 2002-07-23 | Okuma Corp | 回転工具による加工方法 |
| JP2016085533A (ja) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | ファナック株式会社 | 曲率の小さな円弧・曲面の形状を指定可能な数値制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5211950A (en) * | 1975-07-18 | 1977-01-29 | Shoji Yamazaki | Device to insert and bind a scroll membrane into a tube |
-
1987
- 1987-05-19 JP JP62120050A patent/JP2575308B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5211950A (en) * | 1975-07-18 | 1977-01-29 | Shoji Yamazaki | Device to insert and bind a scroll membrane into a tube |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002205243A (ja) * | 2001-01-10 | 2002-07-23 | Okuma Corp | 回転工具による加工方法 |
| JP2016085533A (ja) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | ファナック株式会社 | 曲率の小さな円弧・曲面の形状を指定可能な数値制御装置 |
| US10429814B2 (en) | 2014-10-23 | 2019-10-01 | Fanuc Corporation | Numerical control apparatus |
| US10684604B2 (en) | 2014-10-23 | 2020-06-16 | Fanuc Corporation | Numerical control apparatus enabling specification of a circular arc shape movement trajectory |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2575308B2 (ja) | 1997-01-22 |
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