KR19980024718A - 공작기계와 로봇으로 구성되는 작업장에서의 금속시이트의 취급방법 - Google Patents

Abstract

안트로포모포스 로봇(101)에 의해 작업장(10)의 금속시이트를 이동하는 방법이, (a)작업장(10)의 구성요소(100,101,110,106)의 공간에서 기하학을 식별하는 미리 선택된 고정입력데이터를 취출하는 단계와, (b)미리 선택된 금속시이트의 작업순서와 미리 선택된 취급하고자 하는 금속시이트(104)의 형상 및 치수로 구성되는 미리 선택된 가변입력데이터의 공작기계(100)로부터 취출하는 단계와, (c)취급하고자 하는 금속시이트(104)의 미리 선택된 궤적을 식별하는 출력데이터를 자동적으로 발생하기 위하여 고정 및 가변입력데이터를 프로세스유니트(109)에서 처리하는 단계와, (d)형태에 의해 선택된 상기한 금속시이트를 취급하도록, 미리 선택된 궤도를 따라 금속시이트(104)를 이동시키기 위하여 상기한 로봇(101)을 구동시키기 위한 로봇(101)의 제어유니트(108)로 출력데이터를 전송하는 단계로 구성된다.

Description

공작기계와 로봇으로 구성되는 작업장에서의 금속시이트의 취급방법

본 발명은 궤도의 자동발생과 함께 공작기계와 로봇으로 구성되는 작업장에서의 금속시이트의 취급방법에 관한 것이다.

최근의 가변성 제조시스템(FMS)은 펀칭, 전단, 벤딩 등과 같은 금속시이트의 작업에 널리 알려져 있으며, 이것은, 개별 시이트의 연결을 활용하는 네스팅으로 구성되는, 현재 시험 중인 기술에 의해, 마무리 금속시이트의 단일 로트의 생산을 가능하게 한다. 이러한 기술을 이용하여, 작업공정으로부터 나오는 스크랩을 최소화 하기 위해 생성되고 임시순서에 삽입되는 수치제어용 개별 프로그램의 합성에 의해 생성되는 프로그램에 의해 작업장의 수치제어 공작기계의 작업사이클이 얻어진다. 이러한 방법에 의해, 수초 내지 수분의 범위에서 생산되는 임의의 형상과 치수를 가진 시이트를 얻을 수 있는 유연성이 얻어진다.

현대의 작업장에서는, 금속시이트를 공작기계에 공급하고, 완성된 시이트를 모아서 쌓기 위해서, 종래의 장치 대신에, 또는, 종래의 장치에 덧붙여서 안트로포모포스 로봇을 사용할 수 있다. 안트로포모포스 로봇은 복수의 회전조인트와 하나 이상의 미끄럼조인트가 설치되어 있다. 바람직하게는, 회전조인트가 5개 이상 설치되는 것이다. 특히, 종래의 취급방법으로는 취급하기 곤란한 형상과 치수의 시이트인 경우, 안트로포모포스 로봇은 금속시이트의 취급을 쉽게 한다.

형상이 있는 금속시이트의 취급에 필요한 궤도는 이미 알려져 있고, 몇가지의 경우로 표시할 수 있으나, 생산의 유연성과 임시적인 점에 대해 연속적으로 변화하는 경로의 시점과 종점에 의해 무한할 수 있다.

금속판을 취급하기 위한 궤적을 설정하기 위해서 자기학습 과정은 요망되는 궤적과 전개가 공간에 정확하게 되도록 로봇을 안내하는 작업자는 펜턴트 컨트롤 작동을 사용하는 것이 일반적이다. 이 방법의 정확한 경로는 자발적인 방법으로즉, 작업자의 개입없이 금속판을 취급하기 위하여 급전 사이트로부터 공구까지 그리고/혹은 공구로부터 언로딩 사이트까지 로봇 스스로 처리하기 위한 컨트롤 유닛에 기억된다.

자기학습법은 크게 작업영역의 플렉서빌러티를 감소시킨다; 특히, 만약 생산량이 하나의 무리로 된다면, 플렉서빌러티는 하나의 무리의 개개의 부품에 의하여 실행된 자기학습과정이 다시 사용되지 않는 사실로 인하여 영(zero)이 된다.

일반적으로, 로봇의 제조자들은 실행된 작동의 결과를 위한 프로그래밍 언어를 제공하고, 매우 일반적인 응용들에 사용될 수 있는 데이터의 초기화를 위한 자기학습법을 제공한다. 결과들과 특별한 작업 사이클에 대한 데이타의 채용은 펀칭과 쉐어링 혹은 벤딩 작업에 있어서, 30에서 300분이상의 시간을 필요로 한다. 만약, 네스팅 기술로 수적인 통제를 하기 위한 프로그램들을 자동적으로 창조하는데 필요한 시간과 비교하면, 매우 긴 시간이다. 실제로, 생산의 몇 시간을 위한 네스팅은 프로그램을 일반화하는데 몇 분이 소요된다. 그러므로, 자기학습단계의 시간을 변환하는 다운 타임(즉, 플렉서빌런티의 손실을 말한다.)은 펀칭/쉐어링 또는 벤딩 기계들을 사용할 경우에는, 자주 나타나는 경우로서, 적은 양을 생산하기 위해서는 매우 많은 비용이 든다.

자기학습과정은 또한 작업자에 있어서 특별한 능력이 요구되지만 이런종류의 전문성은 종종 소규모 기업에서 빠트리게 되고 자기학습의 가능한 존재는 나아가 비용의 증가를 포함한다.

더욱이, 자기학습과정은 또한 로봇 활동분야내에서 실행되기 때문에 안전문제를 포함한다.

실제로 로봇을 초기화하기 위하여 작업자는 처리 휴대용 키보드를 가지고 있다.

그렇지만 충분한 정확성을 가지고 요구되는 작업위치에 로봇을 움직이기 위하여그리고 미리 설정된 최종위치에 작업 공구를 집어드는 것을 실제적으로 체크하기 위하여 작업자는 실제로 로봇을 가장한 매우 좁은 범위의 위치에서 점검할 의무가 있으며 점검자는 로봇의 활동분야내에서 점검하므로 심각한 위험상태이다.

본 발명의 목적은 공구를 구성하는 작업구역내의 금속판의 이동방법과 상기한 로봇의 결점을 극복하기 위하여 취급된 금속판의 형식을 매시간 로봇의 연속조작변화와 자기 학습단계를 완전하게 제거하고 형식으로 선택된 금속판의 취급조작을 이룩하였다. 상기한 목적은 적어도 로봇에 있어서 작업공구를 구성하는 작업공간내의 금속판의 이동방법인 본발명에 따라 이룩되었다.

가공된 금속판의 이동위치와 완성된 금속판의 적재위치와 상기한 작업공구,로봇,그리고 이송과 각 예정된 형상의 적재위치와 상기한 작업공간내에서 예정된 기학학적 위치와 상기한 로봇은 팔과 상기한 금속판을 잡을 수 있는 손가락과 콘트롤 유닛에 움직이게 연결되어 있으며 상기한 로봇(101)은 안트로모퍼스와 상기한 금속판(104)취급을 특징으로 하고 있다.

a) 무작위로 고정된 입력 데이터는 CAD기술로 재분류하는 것 없이 상기한 작업공구, 로봇, 그리고 적재위치와 상기한 이동가운데 적어도 하나의 공간내에 기하학적으로 동일시하는 요소의 구성에의해 검출한다.

b) 무작위 변환 입력데이터는 상기한 작업공구의

- 취급된 무작위 금속판의 치수,

- 취급된 상기한 금속판의 형상,

- CAD기술로 재분류하는 것 없이 무작위로 선택된 금속판의 연속작업;

의 구성으로 인해 검출된다.

c) 상기한 고정된 입력데이터와 변환데이터는 자동으로 상기한 작업공구와 적재위치와 상기한 이송중 하나와 상기한 금속판 사이에 무작위 선택된 궤적을 동일시하는 출력데이터를 산출하기 위하여 역운동학의 해법에 기초를 둔 알고리즘에 의해 프로세스 단위를 진행한다.

d) 상기한 출력데이터는 형식으로 선택된 상기한 금속판을 자동으로 취급하기 위하여 상기한 무작위로 선택된 궤적을 따라 상기한 금속판을 움직이는 상기한 로봇을 운전하기 위하여 상기한 로봇의 상기한 콘트롤 유닛으로 전송한다.

본 발명에 따른 방법의 가장 주요한 이점들 중 하나는 자기 학습 과정의 수단과 정교하고 비용이 많이 드는 즉, CAD(Computer-Aided-Design)방법론, 인공지능 방법론 그리고, 전문적 시스템들과 같은 방법론들을 사용하여 만들지 않는 형태로 선택된 금속판들을 취급하는 능력에서 유도된 플렉서빌러티(flexibility)의 증가이다.

다른 중요한 이점은 작업영역의 활동에서 구성요소들 간에 작용하는 필드사이에 더 이상 영향을 줄 필요없이 안전하게 그것을 향상시킨다.

또 다른 이점들은 본 발명의 방법과 함께 나타나는 안트로포모퍼스(Antropomophous) 로봇의 작업싸이클의 정확성, 효율성 그리고, 확실성에 의하여 나타난다.

본 발명의 특징들과 이점들은 이하에서 도면을 포함하여, 제한이 없는 예로서, 표현된 상세한 설명을 참조하여 지금 설명할 것이다.

도 1은 본 발명에 따라서 만들어진 공구와 안트로포모퍼스 로봇으로 구성된 작업영역에서 금속판을 취급하는 방법의 기능적인 다이어그램(Diagram)을 표시한다.

도 2는 본 발명의 방법에 따라서 작동가능한 공구와 안트로포모퍼스 로봇을 구성하는 작업영역의 구성도이다.

도 1은 도 2에서 부호 10을 가리키고 있는 하나의 작업영역(작업셀)에서의 금속판을 취급하기 위한 방법의 기능도를 보여 준다. 그 영역(10)은 프로세싱/컨트롤 유닛(107)에 작동하도록 연결된 공구(100)와, 컨트롤 유닛(108)에 작동하도록 연결된 안트로포모퍼스 로봇(101)과, 가공되는 금속판에 급전(給電)하기 위한 사이트(110)와 가공된 금속판들을 언로드하기 위한 사이트(106)로 구성되어 있다.

펀칭/쉐어링(punching/shearing)기계로 구성된 공구(100)는 가공되고 있는 금속판을 지지하는 가공표면(105)을 제공한다. 상기 공구(100)는 예를 들어 벤딩(bending)기계와 같이 다른 형태로 할 수도 있다. 안트로포머퍼스 로봇(101)은 암(102)과 잡는 부분(103)(기계적, 자기적, 혹은 공기 압축에 의한 잡는 장치와 같은 흡입컵)으로 구성되어 있다. 안트로포머퍼스 로봇(101)은 작업표면(105)로부터 급속판들을 수거하는 것이 가능하고, 로봇(101)의 동작영역 사이에 위치한 언로딩 사이트(106)의 미리 지정된 지지표면(106a),(106b),(106c)상에 정형으로 선택되고 기억된 금속판들을 위치시킨다.

또한, 상기 작업영역(10)은, 예를 들어, 퍼스널 컴퓨터나 뒤에 서술할 기능들을 가진 워크스테이션으로 구성된 보조 프로세싱 유닛(109)을 설치하고 있다. 보조 프로세싱 유닛(109)과 상기 로봇(108)의 컨트롤 유닛은, 물리적 기능적으로, 펀칭/쉐어링 기계(100)의 독자 프로세싱/컨트롤 유닛(107)으로 통합할 수 있다.

일반적인 급전(給電)을 위한 부품과 금속판들을 언로드하고 스택킹하는 것도 또한, 도시하지는 않지만, 작업영역(10)에 완전하게 추가할 수 있다. 마찬가지로, 급전(給電)사이트(110)의 지지표면(110a),(110b)에서 펀칭/쉐어링 기계(100)의 작업표면(105)으로 가공된 금속판을 취급하기 위해 사용된 두 번째 로봇도 또한 도시하지 않는다.

본 발명의 이동을 위한 방법은 언로딩 사이트(106)에서 상기 표면(105)로부터 가공된 금속판(104)를 정확하게 언로딩하고, 정형되어 선택된 그것들을 기억하기 위하여 안트로포머퍼스 로봇(101)에 적용된다. 도 1에 도시된 이동 방법은, 도시되지는 않았지만, 프로젝트 컴퓨터에서 미리 선택된 프로그램 언어와 컴파일되거나 인터프리트(interprete)된 언어로 쓰여진 프로그램(소프트웨어 알고리즘)에 기초를 두고 있다. 정확한 프로그램은 도 2의 데이터 프로세싱 유닛(109)으로 로드되어 얻어진다.

예시한 경우에서, 안트로포모퍼스 로봇과 그것의 잡는 부분(103)과 펀칭/쉐어링 기계(100)의 작업표면(105)과 언로딩사이트(106)로 구성된 구성요소의 공간에 기하학적으로 증명하는 변수를 검출하는 방법은 작업영역(10)(도 1의 블럭1)의 구성의 첫단계에서 제공한다. 몇몇 변수들은 위치의 데이터로 구성되어 있고, 그것들은 공간에서 원점을 기준으로 한 좌표계(X, Y, Z)와 방위(orientation)로 정의한 에울러(Euler) 각(O, A, T)들로 이루어진 카테시안(Cartesian) 좌표계로 안트로포모퍼스 로봇(101)을 둘러싸는 계를 설명하고 있다. 다른 변수들은 작업영역의 구성요소들의 형태의 데이터로 구성되어 있고, 예를 들면, 로봇의 암 길이와 로봇의 잡는 부분의 크기와 다른 데이터로 구성된다. 예시된 경우에서, 상기한 블록1에서 고려된 구성변수들은 다음과 같이 구성되어 있다.

- 로봇(101)의 위치,

- 작업표면(105)의 위치,

- 언로딩 사이트(106)의 지지표면(106a), (106b), 또는 (106c)의 위치,

- 로봇(101)과 로봇의 잡는 부분(103)의 모양,

- 작업표면(105)의 모양,

- 언로딩 사이트(106)의 지지표면(106a), (106b), 또는 (106c)의 모양.

형태 요소는 그들이 처리되기 위해서 금속 판의 형태 및 부피와 무관하기 때문에 고정된 자료 입력으로 구성된다. 그들은 데이터 처리 단위 109에서 실행 가능한 프로그램 레지던트를 영구적인 방법으로 연결 또는 삽입한다.

방법은 데이터 처리단위 109(도2)에서 다양한 입력 데이터(블럭2)의 입력을 포함한다. 그러한 다양한 입력 데이터는 처리를 위해 미리 선택된 금속판의 부피, 처리를 위한 상기 금속판의 모양, 미리 선택된 금속판의 생선 배열로 이루어진다.

위에서 언급한 다양한 입력 데이터는 구멍을 뚫는/깎는 기계(100)의 프로그램 조작으로 자동적으로 이루어지고; 데이터 입력 단계는 비적제 부위(106)의 지지 표면(106a, 106b, 106c)위에 쌓는 것으로 이루어진 또다른 데이터의 첨가로 완전해 질 수 있다.

마지막 데이터가 없을 경우에 사용 가능한 데이터에 관하여 자동적으로 계산하는 위치를 스택(stacking)하는 것을 계속 할 수 있다.

상기 언급한 다양한 입력 데이터는 작업 영역의 조작을 위한 구멍을 뚫는/깎는 기계의 처리/제어 단위에서 어떠한 경우에 사용 가능한 정보를 구성한다. 정보 추출에 적합한 처리는 상기 언급한 다양한 입력 데이터를 제한할 수 있어서 본 발명의 목적을 위해 사용될 수 있다.

각각의 미리 선택된 금속판을 위해서 논리/결정 알고리듬은 로봇(101)의 붙잡는 부재(103)가 작업 표면(105)으로부터 비적재 부위(106)(블럭3)의 미리 선택된 지지 표면(106a 또는 106b 또는 106c)에 필요한 처리 조작을 실시해야 하는 궤도의 시작 및 끝점을 설치한다. 알고리듬은 이 방법으로 연산된 말단 사이의 중간점의 줄로 궤도를 완성 하고, 로봇을 미리 설치한 경로(블럭4)를 따라 이동시킨다. 이 상황에서 두 연속하는 점 사이의 점은 공간에서 배향된 카테시안 턴(cartesian tern)을 나타내는 방법이고 궤도의 점은 예측할 수 있는 값을 추정하고 팔의 작동 범위 내에서 로봇의 동작을 위한 수에 충분하다.

본 방법에서 설계된 궤도의 각각의 점은 로봇 팔의 역 운동의 결정, 나타난 각각의 결정을 위한 판/기계 결합(다양한/일정한 데이터)의 연산(블럭5)을 제공한다.

역 운동은 벡터(Z1,Z2,Z3,...Zn)에 관련해서 유클리드의 공간(X,Y,Z,O,A,T)에 배향된 턴(tern)을 놓는 수학적인 변형이다. 각각의 벡터(Zi)는 로봇의 축 만큼 많은 요소를 가지고; 각각의 요소는 각 축이 점(X,Y,Z,O,A,T)에 도달하기 위해 추측할 수 있는 선형(mm) 또는 각(°)을 이룬 형태로 나타낸다. 상기한 변형은 역 운동 문제의 해결같은 기술에 능한 사람에게 알려져 있다. 설계된 궤도 n(n=0,1,2,...,n')의 각 점k(k=1,2,3,...k')에서 나타난 결정은 금속판의 모양을 결합하고; 로봇의 k'×n' 공간+판이 각각의 궤도에서 연산된다.

방법은 처리 단계에서 나아가는 사이에 적당한 결정의 선택을 위한 판/기계 간섭를 분석하는 단계를 포함한다. 특히, 간섭 판/로봇, 판/기계 기구, 판/지지 표면은 실험된다. 본 단계는 가장 적합한 결정을 자동적으로 확인하는 논리적인 수학적 알고리듬으로 실행되고, 판/기계 간섭하고 한 점으로부터 그 다음 점으로 축의 부적당한 회전(0° 및 0°±360°) 및 로봇 축의 벗어난 스트로크를 포함하는 결정을 제거한다.

상술한 자동처리 장치에 있어서, 간소화 및 인간 공학의 그래픽 설명은 궤도의 모든 점을 빠르게 선택하기 위해 축의 부적당한 회전 및 벗어난 스트로크, 판/기계 간섭을 효과적으로 나타내는 데에 사용되고, 이들 사이에 가장 적합한 결정이 각 점에서 연산된다. 두 번째(상호 작용) 처리는 첫 번째 처리에 의해 자동적으로 실행된 선택에서 빠른 검사를 하는 데에 역시 사용될 수 있다.

도 1을 참조하면, 적당한 용해제로서 결정지어지는 블록5와 6에 의해 상각궤도를 계획하기 위한 블록3과 4에 의해 확인되어지는 단계는 다양한 입력데이터의 연속적인 생산물로 나타내는 각각의 금속시이트로서 반복되어진다(블록2).

다양한 출력데이터(블록7)를 발생시키는 단계를 공급하는 방법은 로봇(101)의 제어장치(108)의 특별한 프로그래밍 언어이다. 알고리즘을 쉽게 결정하고 추측하기 위해 나타내는 결과로는 특별한 프로그래밍 언어의 신택스 결과에 따라서 로봇(101)의 구동을 효과적으로 출력데이터 내에서 개조시킨다. 개조된 데이터는 실행되어지는 연속적인 주기의 목록과 로봇의 위치벡터를 표시한다.

상기 방법은 로봇의 작업주기로부터 최후의 출력데이터(블록8)를 발생시키는 단계로 완수된다. 요소의 주기로 장착되는 최후의 출력데이터의 존재는, 펀칭/전단기의 동기성 로봇의 물리적인 움직임을 야기시키는 것이 요구되어지고 특별한 프로그래밍 언어의 신택스 결과에 따라서 쓰여지고 쉽게 설명되어지는 다양한 출력데이터를 얻게 되는 것이다(블록7). 요소의 주기의 조합으로 조립되어지는 방법과 다양한 출력데이터는 핸들링 개시에 따르는 것으로 자동적으로 형성되어지는 펀칭/전단기(100)에 보존되지 않은 로봇(101)을 통한 금속시이트를 생산할 수가 있고, 본 발명의 방법으로 프로젝트 컴퓨터에서 프로그램을 발생시킬 때 작동지역(10)은 변환되고 특별한 작업지역(측정)의 요소의 공간의 기하학적인 위치의 값으로 나타내기에 충분하고 프로그램 자체 내에 삽입하는 것도 충분하다.

소프트 알고리즘을 측정하는 결과는, 샐행할 수 있는 타입인 즉, 작업지역(10)의 데이터처리장치(109)를 한번에 장착하는 것으로, 쉽게 설명되어지는 다양한 입력데이터를 형성할 수가 있고(블록2), 펀칭/전단기(100)의 생산물로 교섭되어지는 금속시이트의 다양한 출력데이터(블록7)의 생산과 자동 핸들링 작동의 로봇의 작업주기(블록8)에 공급되어진다.

다양한 데이터와 블록7과 8의 주기는 요구되어지는 작업물을 즉시 실행시키기 위한 로봇(101)의 제어장치(108)에서 처리장치(109)로 변환시킨다.

상기한 방법에 의해 자기습숙 절차로 제거되어지는 것에 대항한 로봇의 핸들링 상각궤도를 지시하는 수동단계로 인한 작업지역의 전체 가요성을 비교하는 것을 나타낸다. 보조처리장치(109)와 로봇(108)의 제어장치는 조직화되고, 물리적이고 기능적인 펀칭/전단기(100)의 졸처리/제어장치(107)를 조직화할 수 있다.

금속시이트로서 작업가능한 급수시공(110)의 지지체표면(110a, 110b)으로부터 작업지역(10)의 두번째 로봇을 적용할 수 있는 움지임의 유사한 방법은, 작업표면(105)에 형식에 의해 선택되어져서 설치되어진다.

Claims (34)

1. 공작기계(100)와, 하나 이상의 로봇(101)과, 작업하고자 하는 금속시이트를 공급하는 공급사이트(110)와, 작업이 완료된 금속시이트(104)를 언로딩하는 언로딩사이트(106)로 구성되며, 상기한 공작기계(100), 로봇(101), 공급 및 언로딩사이트(110,106)는 각각 작업장(10)의 공간 내에서 예비고정된 기하학적 위치와 예비고정된 형상을 보유하며, 상기한 로봇(101)은 아암(102)과 상기한 금속시이트(104)를 잡을 수 있으며 제어유니트(108)와 연결되어 작동되는 파지부재(103)가 설치되는 작업장(10)의 공간 내에서의 금속시이트의 이동방법에 있어서, 상기한 로봇(101)이,

   (a)예비선택되어 고정된 입력데이터가 CAD기법의 재분류없이, 상기한 공작기계(100), 로봇(101), 하나 이상의 상기한 공급 및 언로딩사이트(110,106)의 공간에서 기하학을 식별하는 배열파라메터의 구성을 검출하며,

   (b)예비선택된 가변입력데이터가, CAD기법의 재분류없이, 미리 선택된 취급하고자 하는 금속시이트(104)의 치수와, 취급하고자 하는 상기한 금속시이트(104)의 형상과, 미리 선택된 금속시이트(104)의 작업순서의 구성을 상기한 공작기계(100)로부터 검출되며,

   (c)상기한 고정 및 가변 입력데이터가, 상기한 공급 및 언로딩사이트(110,106) 중의 하나와 상기한 공작기계(100) 사이에서 상기한 금속시이트(104)의 미리 선택된 궤도를 식별하는 출력데이터를 자동적으로 발생시키기 위한 역운동해석에 기초한 연산에 의해 프로세스유니트(109)를 작동시키며,

   (d)상기한 출력데이터가, 상기한 로봇(101)이 형태에 의해 선택된 상기한 금속시이트를 자동적으로 취급하도록 상기한 미리 선택된 궤도를 따라 상기한 금속시이트(104)를 이동시키도록, 상기한 로봇(101)의 상기한 제어유니트(108)로 전송되는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
2. 제1항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 로봇(101)의 미리 고정된 위치로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
3. 제1항, 제2항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 로봇(101)의 형상과 그 파지부재(103)의 형상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
4. 제1항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 공작기계(100)의 작업영역(105)의 미리 고정된 위치로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
5. 제1항, 제4항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 공작기계(100)의 작업영역(105)의 미리 고정된 형상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
6. 제1항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 언로딩사이트(106)의 지지표면(106a,106b,106c)의 미리 고정된 위치로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
7. 제1항, 제6항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 언로딩사이트(106)의 지지표면(106a,106b,106c)의 미리 고정된 형상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
8. 제1항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 공급사이트(110)의 지지표면(110a,110b)의 미리 고정된 위치로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
9. 제1항, 제8항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 공급사이트(110)의 지지표면(110a,110b)의 미리 고정된 형상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
10. 제1항에 있어서, (c)가 상기한 금속시이트(104)의 취급궤적의 시점과 종점의 계산(블록3)과 인식단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
11. 제10항에 있어서, 또, 상기한 (c)가 상기한 금속시이트(104)의 상기한 취급궤적의 중간점의 계획(블록4)단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
12. 제11항에 있어서, 상기한 계획된 궤적의 각 점과 계산이, 상기한 로봇(101)의 아암(102)용 역운동해석과 구해진 각 해석용의 상기한 가변 및 고정데이터에 의한 금속시이트/공작기계 연합으로 만들어지는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
13. 제12항에 있어서, 발견된 해석 중에서 적합한 해석의 자동선택을 위하여 상기한 로봇(101)과 상기한 금속시이트(104) 사이의 간섭(블록6)을 해석하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
14. 제12항에 있어서, 상기한 궤적의 모든 지점에서, 각 지점에서 계산된 해석 중에서 가장 적합한 해석을 선택하기 위하여, 상기한 로봇(101)의 축의 부적합한 회전 및 스트로크의 벗어남과 시이트/공작기계의 간섭을 시각적으로 확인할 수 있는 그래픽표시의 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
15. 제13항에 있어서, 상기한 결정의 결과와 계산연산이 상기한 로봇(101)의 상기한 제어유니트(108)에 대해 특정언어로 프로그래밍되는 가변출력데이터로 변환하는 가변출력데이터(블록7)를 발생하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
16. 제15항에 있어서, 수신된 데이터에 대해 가변성이 있는 궤적의 생성이 가능한 상기한 로봇(101)의 상기한 제어유니트(108)의 특정언어에 의해 기록되며, 출력데이터가 고정된 작업사이클의 형태로 발생되는 최종출력데이터(블록8)를 발생하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트의 이동방법.
17. 공작기계(100)와, 작업하고자 하는 금속시이트를 공급하는 공급사이트(110)와, 작업이 완료된 금속시이트(104)를 언로딩하는 언로딩사이트(106)로 구성되며, 상기한 공작기계(100), 로봇(101), 공급 및 언로딩사이트(110,106)는 각각 상기한 작업장(10)의 공간 내에서 예비고정된 기하학적 위치와 예비고정된 형상을 보유하며, 상기한 로봇(101)은 아암(102)과 상기한 금속시이트(104)를 잡을 수 있으며 제어유니트(108)와 연결되어 작동되는 파지부재(103)가 설치되는 작업장(10)의 공간 내에서의 금속시이트를 취급하는 로봇(101)에 있어서,

    상기한 로봇(101)이 안트로포모포스 로봇이며, 상기한 제어유니트(108)가, 취급하고자 하는 미리 선택된 금속시이트를 이동시키기 위하여,

    (a)예비선택되어 고정된 입력데이터가 CAD기법의 재분류없이, 상기한 공작기계(100), 로봇(101), 하나 이상의 상기한 공급 및 언로딩사이트(110,106)의 공간에서 기하학을 식별하는 배열파라메터의 구성을 검출하며,

    (b)예비선택된 가변입력데이터가, CAD기법의 재분류없이, 미리 선택된 취급하고자 하는 금속시이트(104)의 치수와, 취급하고자 하는 상기한 금속시이트(104)의 형상과, 미리 선택된 금속시이트(104)의 작업순서의 구성을 상기한 공작기계(100)로부터 검출되며,

    (c)상기한 고정 및 가변 입력데이터가, 상기한 공급 및 언로딩사이트(110,106) 중의 하나와 상기한 공작기계(100) 사이에서 상기한 금속시이트(104)의 미리 선택된 궤도를 식별하는 출력데이터를 자동적으로 발생시키기 위한 역운동해석에 기초한 연산에 의해 프로세스유니트(109)를 작동시키며,

    (d)상기한 출력데이터가, 상기한 로봇(101)이 형태에 의해 선택된 상기한 금속시이트를 자동적으로 취급하도록 상기한 미리 선택된 궤도를 따라 상기한 금속시이트(104)를 이동시키도록, 상기한 로봇(101)의 상기한 제어유니트(108)로 전송되는 단계의 방법으로 작동되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
18. 제17항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 로봇(101)의 미리 고정된 위치로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
19. 제17항, 제18항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 로봇(101)의 형상과 그 파지부재(103)의 형상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
20. 제17항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 공작기계(100)의 작업영역(105)의 미리 고정된 위치로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
21. 제17항, 제20항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 공작기계(100)의 작업영역(105)의 미리 고정된 형상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
22. 제17항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 언로딩사이트(106)의 지지표면(106a,106b,106c)의 미리 고정된 위치로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
23. 제17항, 제22항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 언로딩사이트(106)의 지지표면(106a,106b,106c)의 미리 고정된 형상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
24. 제17항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 공급사이트(110)의 지지표면(110a,110b)의 미리 고정된 위치로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
25. 제17항, 제24항에 있어서, 상기한 고정입력데이터가 상기한 공급사이트(110)의 지지표면(110a,110b)의 미리 고정된 형상으로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
26. 제17항에 있어서, (c)가 상기한 금속시이트(104)의 취급궤적의 시점과 종점의 계산(블록3)과 인식단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
27. 제26항에 있어서, 또, 상기한 (c)가 상기한 금속시이트(104)의 상기한 취급궤적의 중간점의 계획(블록4)단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
28. 제27항에 있어서, 상기한 계획된 궤적의 각 점과 계산이, 상기한 로봇(101)의 아암(102)용 역운동해석과 구해진 각 해석용의 상기한 가변 및 고정데이터에 의한 금속시이트/공작기계 연합으로 만들어지는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
29. 제28항에 있어서, 발견된 해석 중에서 적합한 해석의 자동선택을 위하여 상기한 로봇(101)과 상기한 금속시이트(104) 사이의 간섭(블록6)을 해석하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
30. 제28항에 있어서, 상기한 궤적의 모든 지점에서, 각 지점에서 계산된 해석 중에서 가장 적합한 해석을 선택하기 위하여, 상기한 로봇(101)의 축의 부적합한 회전 및 스트로크의 벗어남과 시이트/공작기계의 간섭을 시각적으로 확인할 수 있는 그래픽표시의 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
31. 제29항에 있어서, 상기한 결정의 결과와 계산연산이 상기한 로봇(101)의 상기한 제어유니트(108)에 대해 특정언어로 프로그래밍되는 가변출력데이터로 변환하는 가변출력데이터(블록7)를 발생하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
32. 제31항에 있어서, 수신된 데이터에 대해 가변성이 있는 궤적의 생성이 가능한 상기한 로봇(101)의 상기한 제어유니트(108)의 특정언어에 의해 기록되며, 출력데이터가 고정된 작업사이클의 형태로 발생되는 최종출력데이터(블록8)를 발생하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
33. 제17항에 있어서, 상기한 이동방법이 실행할 수 있는 프로그램의 형태로 프로세스유니트(109)에 로딩되는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.
34. 제33항에 있어서, 상기한 제어유니트(108)와 상기한 프로세스유니트(109)가 물리적으로, 기능적으로 상기한 공작기계(100)의 프로세싱제어유니트(107)에 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 금속시이트를 취급하는 로봇.