JPS63283503A - トラクタ作業機のロ−リング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタ作業機のローリング装置に関する
。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 トラクタ車体の後側に連結する作業装置に、左右方向の
傾斜を検出する傾斜センサを設け、車体に対して上下回
動して作業装置を昇降するリフトアームとこの作業装置
との間の左右の連結間隔の一方を油圧によって伸縮され
るローリングシリンダで調節して、水平制御ではこの作
業装置を水平姿勢に自動制御する。又、車体に対して作
業装置を左右平行状態に制御する平行制御や、指定した
角度に制御する指定制御等では、該リフトアームと作業
装置との間の連結間隔の一方に設けられるローリングシ
リンダに沿って、このローリングシリンダの長さを検出
するストロークセンサや、ローリングセンサ等を設ける
が、これらのセンサは、車体に対してリフトアーム、及
びこのリフトアームと作業装置との間を連結するローリ
ングシリンダ等を介在させて一連の昇降リンク機構中に
設けるものであるから、構成が煩雑であり、安定した検
出制御を維持し難い。

問題点を解決するための手段 この発明は、リフトアーム（１）により左右いずれか一
方が伸縮制御可能のローリングシリンダ（２）を有する
リンク（３１（４１を介して車体（５）に対して昇降回
動される左右一対のロアリンク＋８１　（７１間に、両
ロアリンク＋６１　（７）間の昇降差を検出するローリ
ングセンサ（８）を設けてなるトラクタ作業機のローリ
ング装置の構成とする。

発明の作用 車体（５）に対してロアリンク（６）　＋７１等によっ
て連結した作業装置を接地推進させながら耕耘等の所定
の作業を行わせる。リフトアーム（１）が上下に回動制
御されると、左右のリンク（３）　（４）を介して各ロ
アリンク＋６）　（７１が昇降回動されて、作業装置を
昇降して１作業高さや深さを調節したり１作業姿勢と非
作業姿勢とに切替える。このようなときローリングシリ
ンダ（２）が伸縮せず左右のリンク（３）　（４１の長
さの差が変化しないときは、左右のロアリンク＋６１　
（７）の相対的高さが変らないため、作業装置は左右平
行状態を維持して昇降される。

車体（５）又は作業装置等に設ける傾斜センサ等によっ
てローリングシリンダ（２）が伸縮制御されると、左右
のリンク（３１（４１の長さの差が変化して、相対的高
さが変り、作業装置が車体（５）に対してローリング制
御される。

このような作業装置のローリング制御においては、ロー
リングセンサ（８）が左右ロアリンクｆ６１　（７１間
の昇降差の有、無等を検出し、該ローリングシリンダ（
２）を伸縮させる制御装置へフィードバックして、作業
装置を車体（５）に対して所定の作業姿勢になるようロ
ーリング制御する。左右のロアリンク（６１（７１の車
体（５）に対する昇降位置が同じであれば、車体（５）
と作業装置とは左右方向に平行状態にある。

又、ローリングシリンダ（２）の伸縮によって、左右の
リンク（３１（４１間に長短の差を生じ、左右のロアリ
ンク＋６１　（７）相互の車体（５）に対する高さの差
を検出すれば、作業装置は車体（５）に対して左側、又
は右側へ傾斜するローリング状態にある。

発明の効果 このようにローリングセンサ（８）が左右一対のロロア
リンク＋６１　（７）間の昇降差を検出することによっ
て、作業装置の車体（５）に対するローリングを制御す
るものであるから、ローリングの検出制御を正確に、し
かも安定させることができ、ローリングセンサ（８）は
、ロアリンク（６１（７）等の後端部に連結される作業
装置部分とは直接の連結形態としないため、作業装置を
取外してもロアリンク（６）　＋７１を車体（５）側に
そのまＮの取付状態におくことができ、この作業装置の
着脱や伝動等において邪魔になり戴く、取扱容易で、構
成を簡潔化できる。

実施例 なお、図例において、四輪走行形態のトラクタ車体（５
）の後端部に、作業装置を伝動する動力取出軸（１：ｌ
を設け、この動力取出軸０３の上方位置には、制御装置
及び油圧装置によってアーム軸（至）回りに上下に一体
回動される左右一対のリフトアーム（１）を設け、又、
下方位置には左右一対のロアリンク１６）　（７１をリ
ンク軸０５１回りに上下に回動自在に設ける。

このリンク軸（１９に対するロアリンク（６）　（７１
は左右方向へも回動自在の構成としている。これらリフ
トアーム（１）とロアリンク（６１（７１とは、相対向
する側ににおいて上下方向のリンクＴ３１　（４）で連
結する。このリンクのうちいずれか一側のリンク（４）
には、油圧によって伸縮されるローリングシリンダ（２
）を有し、このローリングシリンダ（２）の伸縮によっ
てこのリンク（４）が他方のリンク（３）に対して伸縮
する構成である。

リンク（３）側の車体（５）上部には、ブラケット（Ｉ
Ｑによって上下回動自在のアーム（ｌυを設け、このア
ーム（ｌυと下方のリンク（３）との間を一定長さの基
準ロッド叩で回動自在にして連結している。この基準ロ
ッド０ｂは長さを微調整できる構成としている。

ロアリンク（６１（７１間の車体（５）下部では、左右
横方向に亘る回動軸（９）をブラケット（至）で軸受け
し、この回動軸（９）のリンク（６）側端にはアーム（
資）を該アーム（１υと同後方へ突出し、これら両アー
ム＋ＩＱ（１７１間に、伸縮自在の伸縮シリンダからな
るローリングセンサ（８）を設け、このローリングセン
サ（８）は、伸縮シリンダの伸縮によってこの伸縮量を
検出したり、或はスイッチをＯＮ、ＯＦＦすることによ
ってローリング量を検出する構成である。このローリン
グセンサ（８）は、左右のロアリンク（６）　（７１の
昇降差を検出してローリングシリンダ（２）を制御する
ように制御装置への入力をフィードバックする関係に構
成している。又、回動軸（９）のリンク（７）側端には
、左右方向へは回動自在で上下方向へは一体回動するア
ーム＋１１を設け、このアームｆｉ１ｍ端とリンク（７
）との間をリンク（１９で連結して、一連の連動機構０
１を構成し、左右のロアリンク＋６１　＋７１が車体（
５）に対して同位置にあるか、上下に昇降差があるか等
をローリングセンサ（８）に検出させる構成である。シ
ロは車体ｔ５）の後端部に対して回動軸（９）を取付け
るブラケットである。　２１１はアーム（１８の左右方
向への回動軸である。

車体（５）の後端部で前記動力取出軸０１の上方部には
、作業装置を連結するためのトップリンクを連結するブ
ラケット（２δを取付けている。作業装置は、例えば左
右横方向の耕耘軸回りに耕耘爪を配設した耕耘装置等か
らなり、耕耘装置の機体を該トップリンクやロアリンク
（６１（７１等で連結する。（至）は車体（５）の後部
から左右両側方へ突出する後部走行車輪の車軸である。

作業装置を左右水平状態に制御させる水平制御では、例
えば傾斜センサを作業装置側へ設ける形態では、車体（
５）や作業装置等の左右傾斜によって、ローリングシリ
ンダ（２）が制御装置を介して伸縮制御されて、片側の
一定長のリンク（３）に対し他側のリンク（４）の伸縮
によってローリングされる。この結果該傾斜センサが水
平を検出するとローリング制御は停止され、作業装置は
左右水平姿勢を維持される。このときローリングセンサ
（８）は、車体（５）に対する作業装置の左右傾斜角度
、乃至車体（５）の左右傾斜角度を検出させることがで
きる。

車体（５）に対して作業装置を左右の方向へ平行状態に
維持制御する平行制御では、左右のロアリンク（６１（
７）間に昇降差があって、車体（５）に対して作業装置
が左右−側へローリングしている状態にあって、ローリ
ングセンサ（８）がこのローリング位置を検出すること
により、制御装置を経てローリングシリンダ＋２）が伸
縮されて、左右のロアリンク＋６１　＋７）が車体（５
）に対して同高さになり、この同高さをローリングセン
サ（８）が検出するとローリング制御が停止されて、車
体（５）と作業装置とが左右の方向へ平行状態となる。

又、車体（５）に対して作業装置の左右の傾斜角度を特
定の角度に指定して制御させる指定制御では、ローリン
グセンサ（８）にその制御角度を指定することによって
、該平行制御の場合と同様にローリング制御される。

このような制御形態のうち、平行制御は、トラクタ作業
機を圃場の畦端等で旋回したり、畦越えするためにに、
作業装置をリフトアーム（１）で一旦上昇させる場合に
行うことができ、又、指定制御は、作業装置を車体（５
）に対して左右へ傾斜させた姿勢にして作業する場合に
行う。

このような各制御形態の選択は、モード切替スイッチ等
によって、切替えて行わせる構成とする。

上記ローリングセンサ（８）と左右のロアリンク（６）
（７）との間の連動機構（１Ｇにおいて、リフトアーム
（１）の上下回動によって、ローリングシリンダ（２）
が伸縮しないま＼の状態でロアリンク（６１（７）が昇
降されるときは、ローリングセンサ（８）の伸縮シリン
ダは、伸縮しないで基準ロッド（１２１等と共にアーム
（１υを上下に回動させて、上下動する。

ローリングシリンダ（２）がローリングセンサ（８）等
の指令にもとづいて伸縮されると、一方のロアリンク（
６）とアーム（ｌυとの間が一定長の基準ロッド０δに
よって連結されたまＮで変化しないのに対して、他方の
ロアリンク（７）による昇降動は、リンク（目、アーム
（１９、回動軸（９）、及びアーム（功等を経てローリ
ングセンサ（８）の伸縮シリンダが伸縮されて、ロアリ
ンク（６）と（７）との昇降差が検出される。

連動機構（ＩＩＩＩのロアリンク（６）　＋７１等に連
結する基準ロッドＱ２＋やアーム（１８等は、これらの
ロアリンク（６）（７）の左右方向への揺動にも追従す
るため、ローリングセンサ（８）の検出作用を円滑に維
持する。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は一部の
斜面図、第２図は側面図、第３図は一部の平断面図であ
る。 図中、符号（１１はりフトアーム、（２）はローリング
シリンダ、＋３）　（４１はリンク、（５）は車体、＋
６）＋７１はロアリンク、（８）はローリングセンサを
示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. リフトアーム（１）により左右いずれか一方が伸縮制御
   可能のローリングシリンダ（２）を有するリンク（３）
   （４）を介して車体（５）に対して昇降回動される左右
   一対のロアリンク（６）（７）間に、両ロアリンク（６
   ）（７）間の昇降差を検出するローリングセンサ（８）
   を設けてなるトラクタ作業機のローリング装置。