JPS63282612A

JPS63282612A - サ−ボモ−タの位置検出装置

Info

Publication number: JPS63282612A
Application number: JP11587287A
Authority: JP
Inventors: Yoichi Amamiya; 洋一雨宮; Kiyoshi Tagami; 潔田上; Masatoyo Sogabe; 曽我部　正豊
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1987-05-14
Filing date: 1987-05-14
Publication date: 1988-11-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、サーボモータの位置検出装置に関するもので
あり、特に産業用ロボット、工作機械等の分野に利用さ
れるものである。

〔従来の技術〕

産業用ロボットに於ては、作業運動制御のために駆動モ
ータからパルスエンコーダを介して位置検出することが
従来より行なわれ４ている。

即ち、第２図に示す如く、モータシャフトに回転スリッ
ト板５を固定したパルスエーダ用シャフトｌＯを結合し
、該シャフトにパルスエーダ軸受１１１を介して支持体
１１５を遊嵌すると共に、支持体１１５と支持体突出片
１１５’に固定したプリント板８とに受光素子６と発光
素子４とをそれぞれ回転スリット板５の両側に対設し、
プリント板８には電気回路部品７を配設し、支持体１１
５を板バネ１０３を介して駆動モータハウジングに回転
方向には剛性が高く、回転軸方向にはたわみを許容する
ように固定していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述の如き構成のパルスエンコーダにあっては、発光素
子を固定したプリント板も受光素子を固定した支持体と
一体的、即ち剛体構造であり、且つ一体的にモータハウ
ジングに板バネを介して取付けであるので、パルスエン
コーダ全体として振動し、プリント板上の電気回路部品
に悪影響を及ぼす危険があった。しかしながらパルスエ
ンコーダとモータハウジングとの取付けは製作上の誤差
を吸収するために板バネを介して行うのが有効であった
。

〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明は、パ
ルスエンコーダの回転機構部、即ち回転スリット板、発
光素子、及び受光素子のセットを板バネにより回転方向
には剛性が高く、回転軸方向にはたわみを許容するよう
にモータハウジングに取付けると共に、電気回路部品を
配設したプリント板をモータハウジングに剛体的に同定
することにより、従来装置の欠陥を改善するものであり
、モータシャフトに嵌合固着する回転機構部の工作上の
誤差は、板バネの回転軸方向のたわみにより吸収出来、
パルスエンコーダの回転機構部の板バネ支持による振動
はプリント板に伝達されることなく、従ってプリント板
上に配設した電気回路部品は何ら障害を受けない。

〔実施例〕

第１図に示す如く、ロボットの作業運動制御用モータの
シャフトｌのテーパー軸端１′に、エンコーダ用のシャ
フト１０を締結ナツト９を介して取付けると共に、シャ
フト１ｏの端部には回転スリット板５を固着した。そし
てシャフトｌｏ上に軸受（ボールベアリング）１１を介
して支持体１５を嵌合し、支持体１５上から逆り字状の
突設片１５′を設け、支持体上に受光素子６を突設片１
５′上に発光素子４をそれぞれ回転スリット＋Ｎ５を挾
む状態に固定した。

支持体１５は内側面の取付片１６を介してエンコーダカ
バー１２と板バネ３で連結した。カバー１２はモータハ
ウジング２と剛体結合し、カバー２の内側突起１２′に
はプリント板８を固定した。

プリント板８には各種の電気回路部品７を配設すると共
に、弛緩状態の電気信号！１８　、１８　’にょって発
光素子４及び受光素子６をそれぞれプリント板に接続し
た。なお１３°はモータシャフトｌをモータハウジング
に支承子るベアリングである。

得られた装置にあっては、シャフトＩＯ上に軸受１１を
介して嵌合した支持体１５が従来のエンコーダ全体を支
える支持体１１５よりはるかに小型軽量化されたため、
且つ振動エネルギーも小となったため、軸受１１が従来
の軸受１１１より小型化出来た。また振動する回転機構
部と静止固定部に一体固着のプリント板８との間が弛緩
状態の可撓信号線１８で接続されているため、回転機構
部の振動はプリント板に伝達されることなく、従って電
気回路部品は常に静止状態で支承出来た。

〔発明の効果〕

信号処理用の電気回路部品が回転機構部の振動を受ける
ことなく、従ってパルスエンコーダとしての信頼性が向
上する。

パルスエンコーダの回転機構部を支承する軸受が小型軽
量化出来、軸受で支承する支持体も軽量化出来、板バネ
も小型薄型化出来、製造コスト面で有利となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明実施例の概略側面図である。第２図は、従来例の概略側面図である。ｌ・・・モータシャフト、２・・・モータハウジング、３・・・板バネ、　　　　　　４・・・発光素子、５・
・・回転スリット板、　６・・・受光素子、７・・・電
気回路部品、　　８・・・プリント板、９・・・締結ボ
ルト、　　　　１０・・・シャフト、１１・・・軸受、
　　　　　１２・・・カバー、１３・・・モータ軸受、
　　１５・・・支持体、１６・・・取付片、　　　　１
８　、１８　’・・・信号線。３　・・・板・ゞネ４・・・発光素子５１．・回転スリット板６１６．受光素子７・・・電気回路部品８・・・プリント板９・・・締結ボルト１０　・・中シャフト１１　　・・・軸受１２・・・カバー１３・・・モータ軸受１８．１８゛・・・信号線第１図第２図

Claims

【特許請求の範囲】１、回転スリット板（５）、発光素子（４）、及び受光
素子（６）から成る回転機構部を、回転方向には剛性が
高く、且つ回転軸方向にはたわみを許容するバネ体でモ
ータ固定部に取付けると共に、電気回路部品（７）を載
置したプリント板（８）をモータ固定部に固着したサー
ボモータの位置検出装置。２、回転機構部とプリント板とを可撓性の信号線（１８
）で接続した特許請求の範囲第１項の位置検出装置。