JPS63273797A - 水中航走体用深度制御装置 - Google Patents
水中航走体用深度制御装置Info
- Publication number
- JPS63273797A JPS63273797A JP62107696A JP10769687A JPS63273797A JP S63273797 A JPS63273797 A JP S63273797A JP 62107696 A JP62107696 A JP 62107696A JP 10769687 A JP10769687 A JP 10769687A JP S63273797 A JPS63273797 A JP S63273797A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- depth
- underwater vehicle
- setting
- limit circuit
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 5
- 230000009189 diving Effects 0.000 description 7
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 3
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、水中航走体用深度制御装置に関する。
水中航走体用深度制御装置は、多くの場合、深度設定手
段と、これにより設定された基準深度に基づいて船首舵
及び船尾舵を駆動制御する深度制御手段とを備えている
。
段と、これにより設定された基準深度に基づいて船首舵
及び船尾舵を駆動制御する深度制御手段とを備えている
。
そして、予め設定された基準深度よりも深く潜行すると
警報が発せられ、或いはそれ以上には深度設定ができな
いようになっている。これにより走行中の安全潜行深度
が維持されている。
警報が発せられ、或いはそれ以上には深度設定ができな
いようになっている。これにより走行中の安全潜行深度
が維持されている。
しかしながら、上記従来例においては、深度設定が固定
基準値に基づいていることから、例えば海底の地形が変
化して成る一定値以下の深度になった場合には海底に衝
突してしまうという不都合が生じ、高速潜航に支障をき
たすという欠点があった。
基準値に基づいていることから、例えば海底の地形が変
化して成る一定値以下の深度になった場合には海底に衝
突してしまうという不都合が生じ、高速潜航に支障をき
たすという欠点があった。
本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、高速
潜航を可能とした水中航走体用深度制御装置を提供する
ことを、その目的とする。
潜航を可能とした水中航走体用深度制御装置を提供する
ことを、その目的とする。
本発明は、水中航走体の深度を設定する深度設定手段と
、この深度設定手段にて予め定められた所定の深度に基
づいて船尾舵を駆動制御する深度制御手段とを備えてい
る。深度設定手段と深度制御手段との間に、リミット回
路を設け、このリミット回路に、現在位置の海底の水深
データに基づいて最大制御値を可変出力する設定限界値
計算手段を併設する、という構成を採っている。これに
より前述した目的の達成を意図している。
、この深度設定手段にて予め定められた所定の深度に基
づいて船尾舵を駆動制御する深度制御手段とを備えてい
る。深度設定手段と深度制御手段との間に、リミット回
路を設け、このリミット回路に、現在位置の海底の水深
データに基づいて最大制御値を可変出力する設定限界値
計算手段を併設する、という構成を採っている。これに
より前述した目的の達成を意図している。
以下、本発明の一実施例を第１図に基づいて説明する。
この第１図の実施例は、水中航走体の深度を設定する深
度設定手段１と、この深度設定手段１にて予め設定され
た所定の深度に基づいて船首舵及び舶尾舵２を駆動制御
する深度制御手段３とを備えている。深度制御手段３は
、ＰＩＤ制御（比例積分微分割ｍ）の手法を採用してお
り、これによって応答速度が著しく迅速化されている。
度設定手段１と、この深度設定手段１にて予め設定され
た所定の深度に基づいて船首舵及び舶尾舵２を駆動制御
する深度制御手段３とを備えている。深度制御手段３は
、ＰＩＤ制御（比例積分微分割ｍ）の手法を採用してお
り、これによって応答速度が著しく迅速化されている。
深度設定手段１と深度制御手段３との間には、リミット
回路４が設けられ、このリミット回路４に、現在位置の
海底の水深データに基づいて最大制御値を可変出力する
設定限界値計算手段５が併設されている。
回路４が設けられ、このリミット回路４に、現在位置の
海底の水深データに基づいて最大制御値を可変出力する
設定限界値計算手段５が併設されている。
設定限界値計算手段５には、その入力段に水深計算手段
６が装備されている。この水深計算手段６には、海底地
形データメモリ７と現在位置入力手段８とが併設され、
これによって水中航走体の現在位置における海底の水深
が常時計算され、そのデータが前述した設定限界値計算
手段５へ送り込まれるようになっている。
６が装備されている。この水深計算手段６には、海底地
形データメモリ７と現在位置入力手段８とが併設され、
これによって水中航走体の現在位置における海底の水深
が常時計算され、そのデータが前述した設定限界値計算
手段５へ送り込まれるようになっている。
そして、走行時においては、深度設定手段１からの深度
設定値はリミット回路４を経由して深度制御手段（Ｐ
Ｉ Ｄ制御）３へ送られ、ここで舵信号となり、これが
船首舵及び船尾舵２に出力されて潜水船の深度が制御さ
れる。水深計算手段６は現在位置入力手段８からの現在
位置に基づき、海底地形データメモリ７から現在位置の
海底の水深を計算する。設定限界値計算手段５は水中航
走体の潜航可能な深度と現在位置の海底の水深から、リ
ミット回路４の最大値αを決定する。これにより、海底
の比較的浅いところでも潜行の安全走行が確保されるよ
うになっている。
設定値はリミット回路４を経由して深度制御手段（Ｐ
Ｉ Ｄ制御）３へ送られ、ここで舵信号となり、これが
船首舵及び船尾舵２に出力されて潜水船の深度が制御さ
れる。水深計算手段６は現在位置入力手段８からの現在
位置に基づき、海底地形データメモリ７から現在位置の
海底の水深を計算する。設定限界値計算手段５は水中航
走体の潜航可能な深度と現在位置の海底の水深から、リ
ミット回路４の最大値αを決定する。これにより、海底
の比較的浅いところでも潜行の安全走行が確保されるよ
うになっている。
以上のように、本発明によると、深度設定値の最大値を
可変とし、潜航可能な深度と海底までの水深とで深度設
定値の最大値αを決定する、としたことから、常に安全
な潜航深度内で水中航走体の深度の制御を行うことがで
き、これによって潜航時の高速走行も安全に行い得ると
いう従来にない優れた水中航走体用深度制御装置を提供
することができる。
可変とし、潜航可能な深度と海底までの水深とで深度設
定値の最大値αを決定する、としたことから、常に安全
な潜航深度内で水中航走体の深度の制御を行うことがで
き、これによって潜航時の高速走行も安全に行い得ると
いう従来にない優れた水中航走体用深度制御装置を提供
することができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
１・・・・・・深度設定手段、２・・・・・・船尾舵及
び船首舵、３・・・・・・深度制御手段、４・・・・・
・リミット回路、５・・・・・・設定限界値計算手段。 特許出願人 日本電気株式会社 代理人 弁理士 高 橋 勇１ −５＝ 第１図 舎 ！
び船首舵、３・・・・・・深度制御手段、４・・・・・
・リミット回路、５・・・・・・設定限界値計算手段。 特許出願人 日本電気株式会社 代理人 弁理士 高 橋 勇１ −５＝ 第１図 舎 ！
Claims (1)
- （１）、水中航走体の深度を設定する深度設定手段と、
この深度設定手段にて予め定められた所定の深度に基づ
いて船尾舵を駆動制御する深度制御手段とを備えた水中
航走体用深度制御装置において、 前記深度設定手段と深度制御手段との間に、リミット回
路を設け、このリミット回路に、現在位置の海底の水深
データに基づいて最大制御値を可変出力する設定限界値
計算手段を併設したことを特徴とする水中航走体用深度
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62107696A JPS63273797A (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | 水中航走体用深度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62107696A JPS63273797A (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | 水中航走体用深度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63273797A true JPS63273797A (ja) | 1988-11-10 |
Family
ID=14465633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62107696A Pending JPS63273797A (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | 水中航走体用深度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63273797A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010203888A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 水中移動体の位置検知装置及び位置検知方法 |
| WO2017099219A1 (ja) | 2015-12-09 | 2017-06-15 | 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 | 水中航走体の経路設定方法、それを用いた水中航走体の最適制御方法及び水中航走体 |
-
1987
- 1987-04-30 JP JP62107696A patent/JPS63273797A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010203888A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 水中移動体の位置検知装置及び位置検知方法 |
| WO2017099219A1 (ja) | 2015-12-09 | 2017-06-15 | 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 | 水中航走体の経路設定方法、それを用いた水中航走体の最適制御方法及び水中航走体 |
| KR20180091854A (ko) | 2015-12-09 | 2018-08-16 | 코쿠리츠켄큐카이하츠호진 카이죠·코완·코쿠기쥬츠켄큐죠 | 수중항주체의 경로설정방법. 이를 이용한 수중항주체의 최적제어방법 및 수중항주체 |
| US11048274B2 (en) | 2015-12-09 | 2021-06-29 | National Institute of Maritime, Port, and Aviation Technology | Route setting method for underwater vehicle, underwater vehicle optimum control method using same, and underwater vehicle |
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