JPS63140310A - 自動深度制御装置 - Google Patents
自動深度制御装置Info
- Publication number
- JPS63140310A JPS63140310A JP61286946A JP28694686A JPS63140310A JP S63140310 A JPS63140310 A JP S63140310A JP 61286946 A JP61286946 A JP 61286946A JP 28694686 A JP28694686 A JP 28694686A JP S63140310 A JPS63140310 A JP S63140310A
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- JP
- Japan
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- depth
- function
- detector
- automatic
- width
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- Pending
Links
- 239000013535 sea water Substances 0.000 claims abstract description 10
- 238000007654 immersion Methods 0.000 claims description 9
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 238000006424 Flood reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02B—INTERNAL-COMBUSTION PISTON ENGINES; COMBUSTION ENGINES IN GENERAL
- F02B3/00—Engines characterised by air compression and subsequent fuel addition
- F02B3/06—Engines characterised by air compression and subsequent fuel addition with compression ignition
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、潜水艦船の操舵量を自動的に制御する自動操
舵装置に関する。
舵装置に関する。
従来、この種の自動深度制御装置は、目標深度及び深度
検出器からの深度信号並びに目標姿勢角及びジャイロコ
ンパスからの姿勢角信号を基に、制御装置内で指令舵角
を計算し、計算結果を操舵装置に与えることにより潜水
艦船を制御していた。
検出器からの深度信号並びに目標姿勢角及びジャイロコ
ンパスからの姿勢角信号を基に、制御装置内で指令舵角
を計算し、計算結果を操舵装置に与えることにより潜水
艦船を制御していた。
従来の技術としては特公昭３８−１３６６３号、昭３９
−４９１８等がある。
−４９１８等がある。
上述した従来の自動深度制御装置は、深度信号及び姿勢
角信号のみを基にした制御であるため、荒天時のスノー
ケル航走においては自動操舵機能が使用不可能であシ、
手動操舵に依存していた。
角信号のみを基にした制御であるため、荒天時のスノー
ケル航走においては自動操舵機能が使用不可能であシ、
手動操舵に依存していた。
従来の自動深度制御装置は、荒天時に発生する波浪の検
知及び波浪による艦船への影響を防止する天候調整機能
を有しないという欠点がある。
知及び波浪による艦船への影響を防止する天候調整機能
を有しないという欠点がある。
本発明の自動深度制御装置は、スノーケル航走時の波浪
を、スノーケルマスト内に収納した海水浸水検知器によ
る間接的検知機能と、海水がマスト内に浸水した場合こ
の検知器が作動しＯＮ状態信号を出力する機能と、ＯＮ
状態継続時間を計測するタイマー機能と、ＯＮ状態継続
時間の長さに応じ操舵信号を調整する天候調整機能、即
ち計算制御機能を有する。
を、スノーケルマスト内に収納した海水浸水検知器によ
る間接的検知機能と、海水がマスト内に浸水した場合こ
の検知器が作動しＯＮ状態信号を出力する機能と、ＯＮ
状態継続時間を計測するタイマー機能と、ＯＮ状態継続
時間の長さに応じ操舵信号を調整する天候調整機能、即
ち計算制御機能を有する。
第１図は、本発明の自動深度制御装置のブロック図であ
る。
る。
制御装置（１）２及び制御装置（２）３は、深度系及び
姿勢角系の信号を基にして操舵指令信号を求めるブロッ
クである。各々のブロックでは次の計算式によシ操舵指
令信号を作シだす。
姿勢角系の信号を基にして操舵指令信号を求めるブロッ
クである。各々のブロックでは次の計算式によシ操舵指
令信号を作シだす。
α＝に、Δｈ＋に２ｈ＋に３ｆΔｈｄｔ ・・・・
・・（１）β＝に、△θ＋に−＋に、 ／△θｄｔ
・・・・・・（２）（１）及び（２）式の記号は次の慧
味を表わす。
・・（１）β＝に、△θ＋に−＋に、 ／△θｄｔ
・・・・・・（２）（１）及び（２）式の記号は次の慧
味を表わす。
α：潜水艦船の前舵、 β：潜水艦船の後前に１．に２
．に３ ：深度、深度速度、及び深度積分の各ゲイン定
数 に、、に５．に６ ：姿勢角、姿勢角速度、及び姿勢角
積分の各ゲイン定数 Δｈ；深度偏差、 △θ；姿勢角偏差ｈ；深度速度、
θ；姿勢角速度操舵装置（１）４及び操舵装置
（２）５は、前舵及び後前用舵サーボである。
．に３ ：深度、深度速度、及び深度積分の各ゲイン定
数 に、、に５．に６ ：姿勢角、姿勢角速度、及び姿勢角
積分の各ゲイン定数 Δｈ；深度偏差、 △θ；姿勢角偏差ｈ；深度速度、
θ；姿勢角速度操舵装置（１）４及び操舵装置
（２）５は、前舵及び後前用舵サーボである。
本発明は上記説明の従来の自動深度制御装置１に次の機
能を付加し、荒天時における潜水艦船の自動深度制御を
安全確実に行うことを可能にしたものである。
能を付加し、荒天時における潜水艦船の自動深度制御を
安全確実に行うことを可能にしたものである。
ディーゼルエンジン搭載型潜水艦船は、蓄電池を充電す
る必要からスノーケル航走を適宜実施する必要がある。
る必要からスノーケル航走を適宜実施する必要がある。
特に荒天時に行うスノーケル航走においては、波浪の影
響によシ頭部弁内に収納の海水浸水検知器が作動し、頭
部弁を閉鎖することにより、スノーケル航走を防けるケ
ースがしはし′ば発生する。潜水艦船に与えられた隠密
性のミッションから、スノーケルマスト全不必要に高く
保持して深度保持航走をすることは望ましくない。
響によシ頭部弁内に収納の海水浸水検知器が作動し、頭
部弁を閉鎖することにより、スノーケル航走を防けるケ
ースがしはし′ば発生する。潜水艦船に与えられた隠密
性のミッションから、スノーケルマスト全不必要に高く
保持して深度保持航走をすることは望ましくない。
従来、こうしたケースにおいては、手動による操舵によ
り微妙に操艇する方法がとられていた。
り微妙に操艇する方法がとられていた。
第１図の浸水検知器７は、海水が浸水したことを検出す
る機能と、浸水時は回路を閉じるスイッチ機能と、継続
浸水時間を計測するタイマー機能とを有する。即ち浸水
検知器部分に海水が浸水すると、スイッチが作動し、タ
イマーにより浸水時間計測を始める。
る機能と、浸水時は回路を閉じるスイッチ機能と、継続
浸水時間を計測するタイマー機能とを有する。即ち浸水
検知器部分に海水が浸水すると、スイッチが作動し、タ
イマーにより浸水時間計測を始める。
計算制御部８は浸水検知器７による計測時間の長さに応
じ、設定深度に加算する深度幅を計算する機能と、あら
かじめ決めた深度幅の上限値でリミッタをかけるリミッ
ト機能とを有する。浸水検知器７のタイマーが計測して
いる間、一定幅の深度を設定深度に加算し続ける。他方
一定一の深度を累算器で加算し、この加算値を深度幅の
上限値と比較する。上限値以下であれば設定深度への加
算を継続する。上限値以上となったならば設定深度への
加算を停止する。
じ、設定深度に加算する深度幅を計算する機能と、あら
かじめ決めた深度幅の上限値でリミッタをかけるリミッ
ト機能とを有する。浸水検知器７のタイマーが計測して
いる間、一定幅の深度を設定深度に加算し続ける。他方
一定一の深度を累算器で加算し、この加算値を深度幅の
上限値と比較する。上限値以下であれば設定深度への加
算を継続する。上限値以上となったならば設定深度への
加算を停止する。
上記動作により設定深度は当初深度より自動的に浅くな
シ、頭部弁への海水の浸入を減少することが可能となシ
、スノーケル航走の安定化に役立つ。
シ、頭部弁への海水の浸入を減少することが可能となシ
、スノーケル航走の安定化に役立つ。
浸水検知器内のタイマーの動作状態を監視することによ
り航海面の天候状態、即ち波浪状態を知ることか可能で
ある。これによシ設定深度を柔軟に変更する機能を付加
することもできる。
り航海面の天候状態、即ち波浪状態を知ることか可能で
ある。これによシ設定深度を柔軟に変更する機能を付加
することもできる。
以上説明したように、本発明は自動深度制御装置に天候
調整機能を付与することにより、荒天時のスノーケル航
走が自動操舵によシ安全確実に実施できる効果がある。
調整機能を付与することにより、荒天時のスノーケル航
走が自動操舵によシ安全確実に実施できる効果がある。
ディーゼルエンジン型潜水艦船においては、スノーケル
航走を短時間に完了することが大きな使命である。荒天
時にスノーケル航走を短時間に完了するためには、頭部
弁内海水浸水検知による、頭部弁の閉鎖回数を少なくす
ることが必要である。
航走を短時間に完了することが大きな使命である。荒天
時にスノーケル航走を短時間に完了するためには、頭部
弁内海水浸水検知による、頭部弁の閉鎖回数を少なくす
ることが必要である。
本発明は、荒天時の波浪の状態を検知し、これに基づき
設定深度を自動的に変更することを可能とした自動深度
制御装置により、ディーゼルエンジン搭載の潜水艦船の
荒天時におけるスノーケル航走を安全確実に実施するこ
とを可能とする効果がある。
設定深度を自動的に変更することを可能とした自動深度
制御装置により、ディーゼルエンジン搭載の潜水艦船の
荒天時におけるスノーケル航走を安全確実に実施するこ
とを可能とする効果がある。
第１図は本発明の自動深度制御装置である。
ｌ・・・・−・従来の自動探度制御装置、２・・・・・
・制御装置（１）、３・・・・・・制御装置（２）、４
・・・・・・操舵装置（１）、５・・・・・・操舵装置
（２）、６・・・・・・船体運動、７・・・・・・浸水
検知器、８・・・・・・計算制御部。 ７一
・制御装置（１）、３・・・・・・制御装置（２）、４
・・・・・・操舵装置（１）、５・・・・・・操舵装置
（２）、６・・・・・・船体運動、７・・・・・・浸水
検知器、８・・・・・・計算制御部。 ７一
Claims (1)
- 潜水艦船の姿勢角及び深度信号を基に操舵信号を求め舵
にフィードバックすることにより潜水艦船の自動深度制
御を行なう装置において、スノーケルマスト最上部の頭
部弁内にある海水浸水検知器と、前記検知器の状態（浸
水状態）の長さを計測するタイマーと、計測された時間
の長さ応じ操舵信号を生成する計算制御部とを有するこ
とを特徴とする自動深度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61286946A JPS63140310A (ja) | 1986-12-01 | 1986-12-01 | 自動深度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61286946A JPS63140310A (ja) | 1986-12-01 | 1986-12-01 | 自動深度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63140310A true JPS63140310A (ja) | 1988-06-11 |
Family
ID=17710998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61286946A Pending JPS63140310A (ja) | 1986-12-01 | 1986-12-01 | 自動深度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63140310A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101496873B1 (ko) * | 2012-05-24 | 2015-02-27 | 티센크루프 마린 시스템즈 게엠베하 | 잠수함의 스노클 상의 헤드밸브를 제어하기 위한 방법 및 그 장치 |
-
1986
- 1986-12-01 JP JP61286946A patent/JPS63140310A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101496873B1 (ko) * | 2012-05-24 | 2015-02-27 | 티센크루프 마린 시스템즈 게엠베하 | 잠수함의 스노클 상의 헤드밸브를 제어하기 위한 방법 및 그 장치 |
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