JPS63270972A - 産業用ロボツトのウオ−ム減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボットの垂直駆動部を旋回させる
ウオーム減速機に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、この種の産業用ロボットとして第３図に示すもの
があった。図において、（１）は垂直駆動部（２）を回
動させるウオーム減速式の旋回駆動部、（３）は垂直駆
動部（２）に沿って昇降動作すると共に、アーム軸（４
）が伸縮動作する水平駆動部、（５）はアーム軸（４）
の先端に設けられた回動自在なハンドである。

第４図および第５図は旋回駆動部（１）を構成するウオ
ーム減速機の横断平面図とウオーム軸受部分の拡大断面
図を示すもので、（６）は垂直駆動部（２）へ回転力を
伝える水平状態に位置するウオームホイール、（７）は
このウオームホイール（６）と噛合うウオーム、（８）
はウオーム（７）の一端（図では上端）を支承する玉軸
受、（９）はウオーム（７）の他端（図では下端）を支
承するアンギュラ玉軸受で、画工軸受（８）　、　（９
）は共に外箱（１０）に直接設けられている。（１１）
はつオーム（７）の他端と直結し回転力を伝えるための
モータ、（１２）は上記玉軸受（８）の軸受押え蓋で、
ボルト（１３）により外箱（ｌＯ）に支持されている。

（１４）はオイルシール（１５）を有するアンギュラ玉
軸受（９）の軸受押えで、ボルト（１６）により外箱（
１０）に支持されてぃる。

上記のように構成したウオーム減速機は、モータ（１１
）の回転力がウオーム（７）を回し、このウオーム（７
）と噛み合っている水平状態のウオームホール（６）を
減速回転して第３図に示す垂直駆動部（２）を旋回させ
ることができる。なお、水平状態のウオームホイールを
ウオームにより回転させるロボット装置としては例えば
特開昭５９−２０９７８９号公報に記載されたものがあ
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の旋回駆動部のウオーム減速機は以上のように構成
されており、ウオーム（７）とウオームホイール（６）
の歯当りやバックラッシュの管理は機械加工による部品
精度に頼っていた。しかし、産業用ロボットの場合には
バックラッシュの極めて小さいものが望まれ、上記した
従来のウオーム減速機はウオーム（７）の玉軸受（８）
　、　（９）が外箱（１０）に直接設けられているので
、ウオーム（７）とウオームホイール（６）の歯当りや
バックラッシュの調整手段がなく、したがって高精度加
工が要求されるため装置が高コストとなるという問題が
あった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、ウオームとウオームホイールとの調整を可能
とした産業用ロボットのウオーム減速機を得ることを目
的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係るウオーム減速機は、ウオームを支承する
玉軸受をハウジングに設け、ハウジングを外箱に対して
位置調整可能にしたものである。

〔作用〕

この発明においては、玉軸受を設けたハウジングを外箱
に対して位置調整できるようにしたので、ウオームホイ
ールへのウオームの噛み合い位置が調整でき、これによ
りウオームとウオームホイールとの歯当りやバックラッ
シュを調整操作することができる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図および第２図はこの発明によるウオーム減速機の横断
平面図とウオーム軸受部の拡大断面図を示すもので、符
号（６）〜（１１）は第４図および第５図に示した従来
のウオーム減速機と同一である。（１７）はウオーム（
７）の一端（図では上端）を支承する玉軸受（８）を設
けたハウジングで、（１８）はこのハウジング（Ｉ７）
をこれに形成したボルト孔（１７ａ）を通じて外箱（１
０）に固定したボルトである。（１９）はウオーム（７
）の他端（図では下端）を支承するアンギュラ玉軸受（
９）を設けたハウジングであって、（２０）はこのハウ
ジング（１９）をこれに形成したボルト孔（１９ａ）を
通じて外箱（１０）に固定したボルトである。なお、上
記両ハウジング（１７）　、　（１９）のボルト孔（１
７ａ）　、　（１９ａ）の孔径はボルト（１ａ）　、　
（２０）のボルト径よりやや大きく余裕をもっている。

（２１）はオイルシール（２２）を有するアンギュラ玉
軸受（１９）の軸受押えで、ボルト（２３）によりハウ
ジング（１９）に固定しである。

上記のように構成したこの発明によるウオーム減速機は
、モータ（１１）からの回転駆動力によってウオーム（
７）を回転させ、ウオーム（７）と噛み合うウオームホ
イール（６）を減速回転させる動作は従来例の場合と同
じであるが、この発明においては、ウオーム（７）の両
端をそれぞれ支承する玉軸受（８）　、　（９）を設け
たハウジング（１７）　、　（１９）を外箱（１０）に
位置調整可能にボルト固定されているので、それぞれの
ボルト（１８）　、　（２０）を緩めてハウジング（１
７）　、　（１９）をボルト孔（１７ａ）　、　（１９
ａ）の孔の範囲において位置調整することにより、ウオ
ーム（７）をウオームホイール（６）に対して歯当りあ
るいはバックラッシュを調整操作することができる。こ
れにより、ウオーム減速機はそれ程高精度を要求するこ
となくウオームの歯当りやバックラッシュを管理するこ
とが可能となる。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、ウオームを支承
する玉軸受をハウジングに設け、ハウジングを外箱に位
置調整可能にボルト固定したので、ウオーム減速機をそ
れ程高精度を要求しないでもウオームの歯当りやバック
ラッシュを管理することができ、装置を比較的に安価に
製作することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボットのウ
オーム減速機の横断平面図、第２図はウオームとその軸
受部の拡大断面図、第３図は従来の産業用ロボットの一
例を示す外観図、第４図および第５図はそれぞれ従来の
ウオーム減速機の横断平面図及びウオームとその軸受部
の拡大断面図である。 （６）・・・ウオームホイール、　　（７）・・・ウオ
ーム、（８）・・・玉軸受、　　（９）・・・アンギュ
ラ玉軸受、（１０）・・・外箱、　　　（１１）・・・
モータ、（１７）　、　（１９）・・・ハウジング、（
１８）　、　（２０）・・・ボルト。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットの垂直駆動部を旋回させる水平に位置するウォ
   ームホィールと、このウォームホィールと噛合うウォー
   ムと、ウォームの両端を支承する玉軸受と、上記ウォー
   ムを回転駆動するモータとを備えたウォーム減速機にお
   いて、上記ウォーム両端をそれぞれ支承する玉軸受をハ
   ウジングに設け、このハウジングを外箱に位置調整可能
   にボルト固定したことを特徴とする産業用ロボットのウ
   ォーム減速機。