JPS63269912A - 移動農機の進行方向制御方式 - Google Patents
移動農機の進行方向制御方式Info
- Publication number
- JPS63269912A JPS63269912A JP10546087A JP10546087A JPS63269912A JP S63269912 A JPS63269912 A JP S63269912A JP 10546087 A JP10546087 A JP 10546087A JP 10546087 A JP10546087 A JP 10546087A JP S63269912 A JPS63269912 A JP S63269912A
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- Japan
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- Pending
Links
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 239000010903 husk Substances 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、移動農機の進行方向制御方式に関するもの
で、方位センサにより進行方向の自動制御を行う際等に
利用できる。
で、方位センサにより進行方向の自動制御を行う際等に
利用できる。
従来の技術、および発明が解決しようとする問題点
従来から、移動農機における進行方向の自動制御には種
々の方法が利用されているが、例えば収穫作業時等にお
いても自動制御のための具体的な目標が的確に設定でき
ないような場合には、最近では地磁気により方位を検出
する方位センサの利用によって、進行方向の自動制御を
行うような方式のものが試みられるようになってきた。
々の方法が利用されているが、例えば収穫作業時等にお
いても自動制御のための具体的な目標が的確に設定でき
ないような場合には、最近では地磁気により方位を検出
する方位センサの利用によって、進行方向の自動制御を
行うような方式のものが試みられるようになってきた。
しかしこの方位センサは、例えば土壌面の凹凸による機
体の傾斜等によって検出方位角が変化し、設定された進
行方向に対して狂いを生じ易く、通常ではこの狂いの補
正を行って所定の進行方向を維持するようにしているの
であるが、この補正の際に該機体が傾斜する度に検出方
位角の補正を行っていたのでは、該機体は左右方向への
頻繁な首振り蛇行によって、進行方向を自動制御により
的確に維持でき難くなる。
体の傾斜等によって検出方位角が変化し、設定された進
行方向に対して狂いを生じ易く、通常ではこの狂いの補
正を行って所定の進行方向を維持するようにしているの
であるが、この補正の際に該機体が傾斜する度に検出方
位角の補正を行っていたのでは、該機体は左右方向への
頻繁な首振り蛇行によって、進行方向を自動制御により
的確に維持でき難くなる。
そこでこの発明は、このような移１ｂ農機における進行
方向の自動制御の際に、所定の進行方向を安定的にかつ
的確に維持できるようにしようとするものである。
方向の自動制御の際に、所定の進行方向を安定的にかつ
的確に維持できるようにしようとするものである。
問題点を解決するための手段
この発明は、検出方位角（１）を基準方位角（２）に照
合して走行制御を行う方位センサ（３）と、機体（４）
の前後又は左右側への傾斜を検出しこの検出値が一定値
以上でかつその状態が一定回数以上連続した場合にのみ
、該方位センサ（３）による検出方位角（１）の補正を
行う前後又は左右の傾斜センサ（５）とを設けてなる移
動農機の進行方向制御方式の構成とする。
合して走行制御を行う方位センサ（３）と、機体（４）
の前後又は左右側への傾斜を検出しこの検出値が一定値
以上でかつその状態が一定回数以上連続した場合にのみ
、該方位センサ（３）による検出方位角（１）の補正を
行う前後又は左右の傾斜センサ（５）とを設けてなる移
動農機の進行方向制御方式の構成とする。
発明の作用、および効果
移動農機の任意位置に方位センサ（３）と、例えばこの
方位センサ（３）による検出値を演算処理する制御装置
とを設け、該方位センサ（３）による地磁気の検出によ
り機体（４）の進行方向の基準方位角（２）を設定し、
この設定された基準方位角（２）と該方位センサ（３）
により遂次検出される検出方位角（１）とを照合して、
所定の進行方向に対する狂いの補正を行うようにするも
のであるが、この狂いの補正の際に該方位センサ（３）
の近傍に位置させた前後又は左右の傾斜センサ（５）に
よって、土壌面の凹凸等による該機体（４）の前後又は
左右側への傾斜を検出し、この検出値が一定値以上でか
つその状態が一定回数以上連続した場合にのみ、この検
出値により該方位センサ（３）による検出方位角（１）
の傾斜による補正を行うことにより、土壌面の凹凸等に
よる該機体（４）の傾斜が如何なる状態にあろうとも、
ＰＪｌ、機体（４）が傾斜する度に補正を行うようなこ
とがないので、左右方向への頻繁な首振り蛇行を少なく
して、該基準方位角（２）による所定の進行方向を、自
動制御により安定的にかつ的確に維持することができる
ものである。
方位センサ（３）による検出値を演算処理する制御装置
とを設け、該方位センサ（３）による地磁気の検出によ
り機体（４）の進行方向の基準方位角（２）を設定し、
この設定された基準方位角（２）と該方位センサ（３）
により遂次検出される検出方位角（１）とを照合して、
所定の進行方向に対する狂いの補正を行うようにするも
のであるが、この狂いの補正の際に該方位センサ（３）
の近傍に位置させた前後又は左右の傾斜センサ（５）に
よって、土壌面の凹凸等による該機体（４）の前後又は
左右側への傾斜を検出し、この検出値が一定値以上でか
つその状態が一定回数以上連続した場合にのみ、この検
出値により該方位センサ（３）による検出方位角（１）
の傾斜による補正を行うことにより、土壌面の凹凸等に
よる該機体（４）の傾斜が如何なる状態にあろうとも、
ＰＪｌ、機体（４）が傾斜する度に補正を行うようなこ
とがないので、左右方向への頻繁な首振り蛇行を少なく
して、該基準方位角（２）による所定の進行方向を、自
動制御により安定的にかつ的確に維持することができる
ものである。
実施例
なお図例において、コンバイン等移動４機の機体（４）
の下端側に走行装置（６）と、この走行装置（６）の上
方側に脱穀装置（７）と、この脱穀装置（７）の前端側
に刈取装置（８）とを各々設け、平面視該脱穀装置（７
）の前部右端側に操縦装置（９）と操縦席（１０）とを
各々設ける。また該操縦席（１０）の後側上端部に地磁
気により方位角を検出する方位センサ（３）を駆動回路
（１１）および増幅器（１２）を接続させて設け、この
方位センサ（３）の周辺に該機体（４）の前後の傾きを
検出する傾斜センサ（５Ａ）を前後方向に、また左右の
傾きを検出する傾斜センサ（５Ｂ）を左右方向に各々隣
接して設ける。また該操縦装置（９）の上端面部任意位
置に該機体（４）の左右の操向操作を行う操向レバー（
１３）を設け、この操向レバー（１３）の操作系路の任
意位置に左右の操向操作を自動制御により行わせる作動
装置（１４）を設ける。またこれらの該方位センサ（３
）、該傾斜センサ（５Ａ）（５Ｂ）、該作動装置（１４
）等の入出力の演算処理制御を行う制御装置（１５）を
該操縦装置！ （９）に内装して設け、この制御装置（
１５）には中心に中枢的演算処理を行うＣＰＵ（ｔｉｌ
ｌ）を配し、このＣＰＵ（１θ）の入力側に三筒のＡ／
Ｄ変換回路（＋７） （＋８） （１９）を、出力
側に作動回路（２０）を各々接続して設け、また該Ａ／
Ｄ変換回路（１７） （１８） （１９）には該方
位センサ（３）の増幅器（１２）、該傾斜センサ（５Ａ
）、該傾斜センサ（５Ｂ）を各々接続し、該作動回路（
２０）には該作動装２２（１４）を接続する。
の下端側に走行装置（６）と、この走行装置（６）の上
方側に脱穀装置（７）と、この脱穀装置（７）の前端側
に刈取装置（８）とを各々設け、平面視該脱穀装置（７
）の前部右端側に操縦装置（９）と操縦席（１０）とを
各々設ける。また該操縦席（１０）の後側上端部に地磁
気により方位角を検出する方位センサ（３）を駆動回路
（１１）および増幅器（１２）を接続させて設け、この
方位センサ（３）の周辺に該機体（４）の前後の傾きを
検出する傾斜センサ（５Ａ）を前後方向に、また左右の
傾きを検出する傾斜センサ（５Ｂ）を左右方向に各々隣
接して設ける。また該操縦装置（９）の上端面部任意位
置に該機体（４）の左右の操向操作を行う操向レバー（
１３）を設け、この操向レバー（１３）の操作系路の任
意位置に左右の操向操作を自動制御により行わせる作動
装置（１４）を設ける。またこれらの該方位センサ（３
）、該傾斜センサ（５Ａ）（５Ｂ）、該作動装置（１４
）等の入出力の演算処理制御を行う制御装置（１５）を
該操縦装置！ （９）に内装して設け、この制御装置（
１５）には中心に中枢的演算処理を行うＣＰＵ（ｔｉｌ
ｌ）を配し、このＣＰＵ（１θ）の入力側に三筒のＡ／
Ｄ変換回路（＋７） （＋８） （１９）を、出力
側に作動回路（２０）を各々接続して設け、また該Ａ／
Ｄ変換回路（１７） （１８） （１９）には該方
位センサ（３）の増幅器（１２）、該傾斜センサ（５Ａ
）、該傾斜センサ（５Ｂ）を各々接続し、該作動回路（
２０）には該作動装２２（１４）を接続する。
立毛殻稈を刈取装置（８）によって刈取り、刈取った殻
稈を脱穀装置（７）によって脱穀を行うコンバイン作業
において、機体（４）の走行時に操向レバー（１３）の
操作によって該機体（４）の左右方向の舵取りおよび回
向を行う一連の操作を、方位センサ（３）による検出方
位角（１）のデータによって自動的に該機体（４）進行
時の左右方向の制御を行わせるのであるが、これらの自
動制御ではまず最初の走行発進時における該方位センサ
（３）による検出方位角（１）のデータを、駆動回路（
ＩＸ）により処理を行い増幅器（１２）で増幅した後、
Ａ／Ｄ変換回路（１７）によりアナログ信号からデジタ
ル信号に変換してＣＰＵ（１Ｂ）へ送り、該ＣＰｔ１（
１８）によって演算処理を行い基準方位角（２）を設定
する。またその後の走行により該方位センサ（３）によ
って遂次検出される該検出方位角（１）のデータを前記
と同じ作用により該ＣＰＵ（１６）へ送り、該ＣＰＵ（
１Ｂ）によって照合演算処理を行い、該基準方位角（２
）に対して狂いを生じた分の補正が必要な場合には、該
ＣＰＵ（Ｉ６）から作動回路（２０）を通った制御出力
によって作動装Ｚｔ（１４）を作動させて該機体（４）
を左右側へ舵取りするが、この舵取りによる狂い補正の
際に土壌面の凹凸等による該機体（４）の前後又は左右
側への傾斜を、傾斜センサ（５Ａ）又は傾斜センサ（５
Ｂ）によって検出を行い、これらの検出値をＡ／Ｄ変換
回路（１８） （１！］）により各々アナログ信号か
らデジタル信号に変換した後該ＣＰＵ（１Ｂ）へ送り、
該ＣＰＵ（１Ｂ）による演算処理により、この検出値が
あらかじめ該ＣＰＵ（１Ｂ）に設定されている一定値以
上であり、しかもこの状態が一定回数以上連続したよう
な場合に、始めて該ＣＰＵ（１６）による演算処理によ
って、該方位センサ（３）による検出方位角（１）の傾
斜による狂いの補正を行うようにするものである。
稈を脱穀装置（７）によって脱穀を行うコンバイン作業
において、機体（４）の走行時に操向レバー（１３）の
操作によって該機体（４）の左右方向の舵取りおよび回
向を行う一連の操作を、方位センサ（３）による検出方
位角（１）のデータによって自動的に該機体（４）進行
時の左右方向の制御を行わせるのであるが、これらの自
動制御ではまず最初の走行発進時における該方位センサ
（３）による検出方位角（１）のデータを、駆動回路（
ＩＸ）により処理を行い増幅器（１２）で増幅した後、
Ａ／Ｄ変換回路（１７）によりアナログ信号からデジタ
ル信号に変換してＣＰＵ（１Ｂ）へ送り、該ＣＰｔ１（
１８）によって演算処理を行い基準方位角（２）を設定
する。またその後の走行により該方位センサ（３）によ
って遂次検出される該検出方位角（１）のデータを前記
と同じ作用により該ＣＰＵ（１６）へ送り、該ＣＰＵ（
１Ｂ）によって照合演算処理を行い、該基準方位角（２
）に対して狂いを生じた分の補正が必要な場合には、該
ＣＰＵ（Ｉ６）から作動回路（２０）を通った制御出力
によって作動装Ｚｔ（１４）を作動させて該機体（４）
を左右側へ舵取りするが、この舵取りによる狂い補正の
際に土壌面の凹凸等による該機体（４）の前後又は左右
側への傾斜を、傾斜センサ（５Ａ）又は傾斜センサ（５
Ｂ）によって検出を行い、これらの検出値をＡ／Ｄ変換
回路（１８） （１！］）により各々アナログ信号か
らデジタル信号に変換した後該ＣＰＵ（１Ｂ）へ送り、
該ＣＰＵ（１Ｂ）による演算処理により、この検出値が
あらかじめ該ＣＰＵ（１Ｂ）に設定されている一定値以
上であり、しかもこの状態が一定回数以上連続したよう
な場合に、始めて該ＣＰＵ（１６）による演算処理によ
って、該方位センサ（３）による検出方位角（１）の傾
斜による狂いの補正を行うようにするものである。
図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は一部の平面図、第３図は一部の側断面図、第４
図は電気回路のブロー、り図である。 図中、符号（１）は検出方位角、（２）は基準方位角、
（３）は方位センサ、（４）は機体、（５）は傾斜セン
サを示す。
第２図は一部の平面図、第３図は一部の側断面図、第４
図は電気回路のブロー、り図である。 図中、符号（１）は検出方位角、（２）は基準方位角、
（３）は方位センサ、（４）は機体、（５）は傾斜セン
サを示す。
Claims (1)
- 検出方位角（１）を基準方位角（２）に照合して走行制
御を行う方位センサ（３）と、機体（４）の前後又は左
右側への傾斜を検出しこの検出値が一定値以上でかつそ
の状態が一定回数以上連続した場合にのみ、該方位セン
サ（３）による検出方位角（１）の補正を行う前後又は
左右の傾斜センサ（５）とを設けてなる移動農機の進行
方向制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10546087A JPS63269912A (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | 移動農機の進行方向制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10546087A JPS63269912A (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | 移動農機の進行方向制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63269912A true JPS63269912A (ja) | 1988-11-08 |
Family
ID=14408191
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10546087A Pending JPS63269912A (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | 移動農機の進行方向制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63269912A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02287708A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 無人移動体の移動制御方法 |
-
1987
- 1987-04-28 JP JP10546087A patent/JPS63269912A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02287708A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-27 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 無人移動体の移動制御方法 |
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