JPS6326892B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6326892B2 JPS6326892B2 JP53058386A JP5838678A JPS6326892B2 JP S6326892 B2 JPS6326892 B2 JP S6326892B2 JP 53058386 A JP53058386 A JP 53058386A JP 5838678 A JP5838678 A JP 5838678A JP S6326892 B2 JPS6326892 B2 JP S6326892B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- switch
- sensor
- manual
- automatic steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 4
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 4
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は農業用機械等往復作業をする作業用機
械、特に自動操向装置を備えた作業用機械に関す
る。
械、特に自動操向装置を備えた作業用機械に関す
る。
田植機は既に植え終えた苗列を、またコンバイ
ンは刈取るべき穀稈を、更にトラクタは耕耘した
領域と未耕耘領域との境界を夫々倣いの基準とし
て自動操向を行うようにしたものがある。これら
の作業用機械は往復動をするので倣い基準とする
苗列等は往路と復路とで、機体の左右の位置が異
る。このため倣い基準を検出するセンサは機体の
左、右に夫々設けておく必要があり、往路と復路
でこれを切換えて使用する必要がある。
ンは刈取るべき穀稈を、更にトラクタは耕耘した
領域と未耕耘領域との境界を夫々倣いの基準とし
て自動操向を行うようにしたものがある。これら
の作業用機械は往復動をするので倣い基準とする
苗列等は往路と復路とで、機体の左右の位置が異
る。このため倣い基準を検出するセンサは機体の
左、右に夫々設けておく必要があり、往路と復路
でこれを切換えて使用する必要がある。
この切換は圃場端の枕地で機体をを旋回させる
際に行われるが、このときには変速、作業機の上
下動、オン、オフ等の操作が集中する上操向につ
いても、１行程の作業を了えたあと手動操向に変
更して旋回し、次行程のために自動操向に変更す
る操作が必要である。
際に行われるが、このときには変速、作業機の上
下動、オン、オフ等の操作が集中する上操向につ
いても、１行程の作業を了えたあと手動操向に変
更して旋回し、次行程のために自動操向に変更す
る操作が必要である。
本発明はこのような操作の集中する際の操作性
を改良した作業用機械を提供することを目的とす
る。本発明に係る作業用機械は機体左右夫々に設
けたセンサの１つを往路と復路とで交互に使用
し、このセンサが検出した情報に基き自動操向を
行うと共に、該自動操向に優先する手動操向を可
能とした作業用機械において、使用すべき前記セ
ンサの切換を指令する第１スイツチと、手動操向
を指令する第２スイツチと、両スイツチを入力と
し、第２スイツチの操向があつた場合に手動操向
を行わせる手段と、手動操向が行われている間に
おいて第１スイツチの操作があつたときにはこの
操作に対応するセンサの検出信号に基く自動操向
を開始させる手段とを具備することを特徴とす
る。
を改良した作業用機械を提供することを目的とす
る。本発明に係る作業用機械は機体左右夫々に設
けたセンサの１つを往路と復路とで交互に使用
し、このセンサが検出した情報に基き自動操向を
行うと共に、該自動操向に優先する手動操向を可
能とした作業用機械において、使用すべき前記セ
ンサの切換を指令する第１スイツチと、手動操向
を指令する第２スイツチと、両スイツチを入力と
し、第２スイツチの操向があつた場合に手動操向
を行わせる手段と、手動操向が行われている間に
おいて第１スイツチの操作があつたときにはこの
操作に対応するセンサの検出信号に基く自動操向
を開始させる手段とを具備することを特徴とす
る。
以下本発明を田植機における実施例を示す図面
に基いて詳述する。
に基いて詳述する。
図面は本発明に係る田植機の制御系を略示する
ブロツク図である。
ブロツク図である。
２ｌ，２ｒは手動操作部２たる左右の操向ボタ
ンであつて、操向ボタン２ｌ（又は２ｒ）が押さ
れると、押された側のボタンに対応する内容の手
動操作情報MOIが出力され、コントローラ１は
これを受けて操作ボタンの押圧操作以前の制御モ
ードに拘らず手動モードになり、出力部５たる操
舵機構中のアクチユエータ５ｌ（又は５ｒ）を作
動させるべき内容の制御情報CTSを発し、機体
の進行方向を左方（又は右方）に修正させる。４
ｌ及び４ｒは検出部４たる、苗検出のために夫々
機体の左側及び右側に設けられたフオトセンサで
あつて、機体を左側の既植苗に倣わせて自動操向
させる場合には４ｌからの、また右側の既植苗に
倣わせて自動操向させる場合には４ｒからの情報
が有効な情報として使用される。指令部３たるセ
ンサセレクトスイツチ３ｌ，３ｒはフオトセンサ
４ｌ，４ｒの選択のために設けたものであつて、
セレクトスイツチ３ｌ（又は３ｒ）が投入された
場合は投入された側のスイツチに対応する内容の
指令情報ISTがコントローラ１経由でフオトセン
サ４ｌ（又は４ｒ）に伝えられ、コントローラ１
はセレクトスイツチの投入以前の制御モードに拘
わらず自動モードになる一方、フオトセンサ４ｌ
（又は４ｒ）からは苗とフオトセンサ又は機体と
の位置関係を検知した情報BCIを有効情報として
コントローラ１に入力する。コントローラ１は自
動モードになつているのでこのBCIに基きアクチ
ユエータ５ｌ若しくは５ｒを作動させて左側（又
は右側）の既植苗に倣う自動操向が行われる。
ンであつて、操向ボタン２ｌ（又は２ｒ）が押さ
れると、押された側のボタンに対応する内容の手
動操作情報MOIが出力され、コントローラ１は
これを受けて操作ボタンの押圧操作以前の制御モ
ードに拘らず手動モードになり、出力部５たる操
舵機構中のアクチユエータ５ｌ（又は５ｒ）を作
動させるべき内容の制御情報CTSを発し、機体
の進行方向を左方（又は右方）に修正させる。４
ｌ及び４ｒは検出部４たる、苗検出のために夫々
機体の左側及び右側に設けられたフオトセンサで
あつて、機体を左側の既植苗に倣わせて自動操向
させる場合には４ｌからの、また右側の既植苗に
倣わせて自動操向させる場合には４ｒからの情報
が有効な情報として使用される。指令部３たるセ
ンサセレクトスイツチ３ｌ，３ｒはフオトセンサ
４ｌ，４ｒの選択のために設けたものであつて、
セレクトスイツチ３ｌ（又は３ｒ）が投入された
場合は投入された側のスイツチに対応する内容の
指令情報ISTがコントローラ１経由でフオトセン
サ４ｌ（又は４ｒ）に伝えられ、コントローラ１
はセレクトスイツチの投入以前の制御モードに拘
わらず自動モードになる一方、フオトセンサ４ｌ
（又は４ｒ）からは苗とフオトセンサ又は機体と
の位置関係を検知した情報BCIを有効情報として
コントローラ１に入力する。コントローラ１は自
動モードになつているのでこのBCIに基きアクチ
ユエータ５ｌ若しくは５ｒを作動させて左側（又
は右側）の既植苗に倣う自動操向が行われる。
本発明の作業用機械は叙上の如く構成されたも
のであるから、手動−自動の切換に特別の操作を
要せず操作の便宜性が向上する。即ち手動操向が
優先されているので傷害の危険等が在る場合或い
は圃場端での旋回時は手動操作部２例えば操向ボ
タン２ｌ又は２ｒを押圧操作することにより自動
モードから手動モードに切換り、所望の旋回が行
える。一方圃場端での旋回を終えた後において次
行程に必要とするフオトセンサ４ｌ又は４ｒを選
択するためにセレクトスイツチ３ｌ又は３ｒを操
作すると、それだけで自動モードに復帰し、爾後
フオトセンサ４ｌ又は４ｒによつて検出された情
報によつて自動操向が行われていくことになる。
のであるから、手動−自動の切換に特別の操作を
要せず操作の便宜性が向上する。即ち手動操向が
優先されているので傷害の危険等が在る場合或い
は圃場端での旋回時は手動操作部２例えば操向ボ
タン２ｌ又は２ｒを押圧操作することにより自動
モードから手動モードに切換り、所望の旋回が行
える。一方圃場端での旋回を終えた後において次
行程に必要とするフオトセンサ４ｌ又は４ｒを選
択するためにセレクトスイツチ３ｌ又は３ｒを操
作すると、それだけで自動モードに復帰し、爾後
フオトセンサ４ｌ又は４ｒによつて検出された情
報によつて自動操向が行われていくことになる。
従つて操作が集中する圃場端での旋回において
も操作に煩わされることがなく、また操作ミスが
減り、安全性が高まる等、本発明は優れた効果を
奏する。
も操作に煩わされることがなく、また操作ミスが
減り、安全性が高まる等、本発明は優れた効果を
奏する。
なお、本発明は田植機に限らず、コンバイン、
トラクタ等同様の機械に広く適用できる。
トラクタ等同様の機械に広く適用できる。
図面は本発明機械の要部ブロツク図である。
１……コントローラ、２……手動操作部、３…
…指令部、３ｌ，３ｒ……セレクトスイツチ、４
……検出部、４ｌ，４ｒ……フオトセンサ、５…
…出力部。
…指令部、３ｌ，３ｒ……セレクトスイツチ、４
……検出部、４ｌ，４ｒ……フオトセンサ、５…
…出力部。
Claims (1)
- １ 機体左右夫々に設けたセンサの１つを往路と
復路とで交互に使用し、このセンサが検出した情
報に基き自動操向を行うと共に、該自動操向に優
先する手動操向を可能とした作業用機械におい
て、使用すべき前記センサの切換を指令する第１
スイツチと、手動操向を指令する第２スイツチ
と、両スイツチを入力とし、第２スイツチの操向
があつた場合に手動操向を行わせる手段と、手動
操向が行われている間において第１スイツチの操
作があつたときにはこの操作に対応するセンサの
検出信号に基く自動操向を開始させる手段とを具
備することを特徴とする作業用機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5838678A JPS54153103A (en) | 1978-05-16 | 1978-05-16 | Automatic control system for farm working machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5838678A JPS54153103A (en) | 1978-05-16 | 1978-05-16 | Automatic control system for farm working machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54153103A JPS54153103A (en) | 1979-12-03 |
| JPS6326892B2 true JPS6326892B2 (ja) | 1988-06-01 |
Family
ID=13082891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5838678A Granted JPS54153103A (en) | 1978-05-16 | 1978-05-16 | Automatic control system for farm working machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS54153103A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2573939B2 (ja) * | 1987-02-16 | 1997-01-22 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車の走行制御装置 |
| JP6477811B2 (ja) * | 2017-09-07 | 2019-03-06 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4949087A (ja) * | 1972-09-18 | 1974-05-13 |
-
1978
- 1978-05-16 JP JP5838678A patent/JPS54153103A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4949087A (ja) * | 1972-09-18 | 1974-05-13 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54153103A (en) | 1979-12-03 |
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