JPS63267179A - 関節形ロボット - Google Patents
関節形ロボットInfo
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- JPS63267179A JPS63267179A JP1069588A JP1069588A JPS63267179A JP S63267179 A JPS63267179 A JP S63267179A JP 1069588 A JP1069588 A JP 1069588A JP 1069588 A JP1069588 A JP 1069588A JP S63267179 A JPS63267179 A JP S63267179A
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- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
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- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、関節形ロボットの腕機構に関するものである
。
。
従来、第1図に示す如く、産業用ロボットの本体1と物
体2つかむチャック等で構成さnfC手機11$2との
間に連結された腕機構はクランクレバー3とクランクレ
バー4とによって構成され、工業用ロボットの本体1と
クランク5との結合点にはクランク62回動させるモー
タ5が備え付けられ。
体2つかむチャック等で構成さnfC手機11$2との
間に連結された腕機構はクランクレバー3とクランクレ
バー4とによって構成され、工業用ロボットの本体1と
クランク5との結合点にはクランク62回動させるモー
タ5が備え付けられ。
クランクレバー5とクランクレバー4との結合点にはク
ランクレバー3に対し℃クランクレバー4全回動させる
モータ6が備え付けられ、クランクレバー4と手機構2
との結合点にはクランクレバー4に対し王手機m2’a
−回動させるモータ7が備えられたものである。こO他
従来技術iし又は。
ランクレバー3に対し℃クランクレバー4全回動させる
モータ6が備え付けられ、クランクレバー4と手機構2
との結合点にはクランクレバー4に対し王手機m2’a
−回動させるモータ7が備えられたものである。こO他
従来技術iし又は。
特開昭47−7418号公報、 1972年8月発行「
1!総研ニユース」271号第7頁、及び米国特許第2
,861゜699号明細書及び図面がある。
1!総研ニユース」271号第7頁、及び米国特許第2
,861゜699号明細書及び図面がある。
しかしながら、前者の従来技術では、クランクレバーの
運動端に相当重量であるモータがSCtされているため
、クランクレバーの慣性力が大きくなp、速く手機構の
姿勢及び位置を制御することができないと共にa!!7
iび丁べ9を誘起させる欠点を有し工いた。また上記腕
機構に?いて手機構の姿勢を所定方向に傾は良状態で保
持させるため&’Cは、常にクランクレバー4の傾きが
変化する度毎にその変化量だけモータ7を回動させなけ
ればならず、WL雑な制御が必要となると共に制御動作
が緩漫になる問題点會有していた。
運動端に相当重量であるモータがSCtされているため
、クランクレバーの慣性力が大きくなp、速く手機構の
姿勢及び位置を制御することができないと共にa!!7
iび丁べ9を誘起させる欠点を有し工いた。また上記腕
機構に?いて手機構の姿勢を所定方向に傾は良状態で保
持させるため&’Cは、常にクランクレバー4の傾きが
変化する度毎にその変化量だけモータ7を回動させなけ
ればならず、WL雑な制御が必要となると共に制御動作
が緩漫になる問題点會有していた。
この問題点を解決する関節形産業用ロボットとし1は特
開昭47−7418号に開示されたものが知られ1いた
。
開昭47−7418号に開示されたものが知られ1いた
。
しかしこの従来の産業川口ボットでは、上方腕材、及び
中間部材を回動させる駆動力は各シリンダのピストンの
直線運動出力で得工いるため、常に上方腕材、及び中間
す材の回転角と各シリンダのピストンの直線運動量とが
比例しない。それ故。
中間部材を回動させる駆動力は各シリンダのピストンの
直線運動出力で得工いるため、常に上方腕材、及び中間
す材の回転角と各シリンダのピストンの直線運動量とが
比例しない。それ故。
下方腕材の先趨七所定の位置から他の位置へ移動させる
とき、直ちにシリンダの直線運動量を定めることが出来
ず、結局シリンダの制御′(l−複雑にし。
とき、直ちにシリンダの直線運動量を定めることが出来
ず、結局シリンダの制御′(l−複雑にし。
低速運転しか出来ないと共に腕駆動機構が複雑になる問
題点を有していた。
題点を有していた。
tfc、*m研二、−スに記載され九マニコビレータで
は、腕駆動用モータが肩部ではなく、ベースに取付けら
れ又いるため、肩部が旋回した際腕部材が動き、補正し
なければならず、制御が複雑となる問題点を有し1いた
。
は、腕駆動用モータが肩部ではなく、ベースに取付けら
れ又いるため、肩部が旋回した際腕部材が動き、補正し
なければならず、制御が複雑となる問題点を有し1いた
。
まfc1米国特許!2,861,699号のマニコビレ
ータではチェーンで前腕を駆動するため、剛性が低く、
高精度に位置決めすることができないという問題点を有
していた。
ータではチェーンで前腕を駆動するため、剛性が低く、
高精度に位置決めすることができないという問題点を有
していた。
本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解決すべく、
肩部を旋回させても腕部材の回転補正匍■御を不要にし
、動力伝達機構を簡潔にして軽量化をはかった関節形ロ
ボットの腕機構を提供するにあるO 〔問題点を解決するための手段〕 即ち本発明は、上記目的を達成するために、第1の腕部
材、第2の腕部材、第1のリンク及び第2のリンクでも
って平行四辺形リンク機構を構成し、肩部にこれら駆動
モータな集め、機構を簡素化して軽量化をはかりた。そ
して、肩部に平行四辺形リンク腕機構の上腕駆動軸及び
前腕駆動軸を軸支し、上記肩部に、上腕転勤モータ及び
前腕略動モータを設置し、各モータの回転出力を各駆動
軸に回転連結したことを特徴とする関節形ロボットの腕
機構である。
肩部を旋回させても腕部材の回転補正匍■御を不要にし
、動力伝達機構を簡潔にして軽量化をはかった関節形ロ
ボットの腕機構を提供するにあるO 〔問題点を解決するための手段〕 即ち本発明は、上記目的を達成するために、第1の腕部
材、第2の腕部材、第1のリンク及び第2のリンクでも
って平行四辺形リンク機構を構成し、肩部にこれら駆動
モータな集め、機構を簡素化して軽量化をはかりた。そ
して、肩部に平行四辺形リンク腕機構の上腕駆動軸及び
前腕駆動軸を軸支し、上記肩部に、上腕転勤モータ及び
前腕略動モータを設置し、各モータの回転出力を各駆動
軸に回転連結したことを特徴とする関節形ロボットの腕
機構である。
上記構成により肩部が旋回しても腕部材は回転せず、補
正制御が不要となり、その上腕駆動機楡が簡潔となり大
幅に軽量化を達成することができる。
正制御が不要となり、その上腕駆動機楡が簡潔となり大
幅に軽量化を達成することができる。
以下1本発明を図に示す実施ガにもとづい1具体的に説
明する。
明する。
第3図は本発明の関節形産業用ロボットの腕機11を構
成する部品の組付は状態を示す斜視図1m4図は第3図
の産動歯車機m部を拡大して示した図である。即ち、1
は工業用ロボットの本体にしてL金具8が水平面内で回
動するようにL金具8に固着さnた軸9を回転目在に支
持し、この軸9七回転さセるモータ(図示せず)を載置
し1いる。
成する部品の組付は状態を示す斜視図1m4図は第3図
の産動歯車機m部を拡大して示した図である。即ち、1
は工業用ロボットの本体にしてL金具8が水平面内で回
動するようにL金具8に固着さnた軸9を回転目在に支
持し、この軸9七回転さセるモータ(図示せず)を載置
し1いる。
10は肩部である支持部材にし℃、垂直面内で回動しう
るるように軸11i1+金JL8に回転自在に支持し、
このrJ+ 11 kボールジ冒インド(図示せス)ヲ
介して本体1に載置されたモータ(図示せず)に連結さ
れ℃いる。12は上記肩部である支持部材10の上端で
ある固定支点に回転自在に水平方向に支持さn7’?−
琳1の水平駆動軸にし℃、第1の腕部材15の一端t−
m着し1いると共にモータである第1の回転形アクチュ
エータ(図示せず)の出力軸に連結されている。14は
上記第1の水平駆IItJJm12と同軸心上に上記肩
部である支持部材10に回転自在に水平方向に支持され
7?(第20水平駆動軸にし工、第1のリンク15の−
m’を固着していると共にモータである第20回転形ア
クチ、エータ(図示せず)の出力軸に連結され1いる。
るるように軸11i1+金JL8に回転自在に支持し、
このrJ+ 11 kボールジ冒インド(図示せス)ヲ
介して本体1に載置されたモータ(図示せず)に連結さ
れ℃いる。12は上記肩部である支持部材10の上端で
ある固定支点に回転自在に水平方向に支持さn7’?−
琳1の水平駆動軸にし℃、第1の腕部材15の一端t−
m着し1いると共にモータである第1の回転形アクチュ
エータ(図示せず)の出力軸に連結されている。14は
上記第1の水平駆IItJJm12と同軸心上に上記肩
部である支持部材10に回転自在に水平方向に支持され
7?(第20水平駆動軸にし工、第1のリンク15の−
m’を固着していると共にモータである第20回転形ア
クチ、エータ(図示せず)の出力軸に連結され1いる。
17は@1の腕部材15と同一長さを有する第2のリン
クにし1.一端を第1のリンク15の揺動端に第2の水
平軸16により回転自在に結合するものである。19は
第2の腕部材にして、、@2のリンク17の他端と第3
の水平軸18によシ回転自在に結合され第1の腕部材1
5の揺動端に第1の水平@20により回転自在に結合さ
れ、第6の水平軸1Bから@1の水平軸20までの長さ
は第1のりンク15の長さと等しい長さに形成されてい
る。従り″′C第1の腕機構15.第1のりンク15、
第2のりンク17.第2の腕部材19により℃平行四辺
形リンク機構が形成されている。21は物体を保持する
チャック等から成る手機構を先端に取付けたロッドにし
て、後端に相対向して傘歯車22及び261回転自在に
支持し1いる。24は第2の腕部材19の下方右先端に
回転自在に支持された水平軸にして、一端に上記傘歯車
22及び25に噛合う傘歯車25を固着している。26
は第2の腕部材19の下方左先端に回転自在に支持され
た水平軸にして、一端に上記傘歯車22及び23に噛合
う傘歯車27會固着している。従り℃傘歯車22 、2
5 、25゜27によって差動歯車機構28 i形成し
ている。29はレバーにし℃、一端を上記水平軸24に
固着し。
クにし1.一端を第1のリンク15の揺動端に第2の水
平軸16により回転自在に結合するものである。19は
第2の腕部材にして、、@2のリンク17の他端と第3
の水平軸18によシ回転自在に結合され第1の腕部材1
5の揺動端に第1の水平@20により回転自在に結合さ
れ、第6の水平軸1Bから@1の水平軸20までの長さ
は第1のりンク15の長さと等しい長さに形成されてい
る。従り″′C第1の腕機構15.第1のりンク15、
第2のりンク17.第2の腕部材19により℃平行四辺
形リンク機構が形成されている。21は物体を保持する
チャック等から成る手機構を先端に取付けたロッドにし
て、後端に相対向して傘歯車22及び261回転自在に
支持し1いる。24は第2の腕部材19の下方右先端に
回転自在に支持された水平軸にして、一端に上記傘歯車
22及び25に噛合う傘歯車25を固着している。26
は第2の腕部材19の下方左先端に回転自在に支持され
た水平軸にして、一端に上記傘歯車22及び23に噛合
う傘歯車27會固着している。従り℃傘歯車22 、2
5 、25゜27によって差動歯車機構28 i形成し
ている。29はレバーにし℃、一端を上記水平軸24に
固着し。
他端をピン50ヲ介してリンク51の一端と回転自在に
結合されている。S2は第1の水平軸20に回転自在に
支持され、5角形状を有するシロインドプレートにして
、一端をビン33&Cよりリンク51の他端と回転自在
に結合され、他端をビン64によりリンク55の一端と
回転自在に結合されている。36は第1の水平駆動軸1
2に回転自在に支持され、3角形状を有するシロインド
プレートにして、一端をビン57を介してリンク55の
他端と回転自在に結合され他端をピン38ヲ介してリン
ク39の一端と回転自在に結合され℃いる。42は七−
夕である第5の回転形アクチュエータの出力軸に連結さ
れ支持部材10の下方右端に回転自在に支持された第3
の水平駆動軸にして、クランク41の一端を固着してい
る。このクランク41の他端はりンク59の他端とビン
40により回転自在に結合され1いる。
結合されている。S2は第1の水平軸20に回転自在に
支持され、5角形状を有するシロインドプレートにして
、一端をビン33&Cよりリンク51の他端と回転自在
に結合され、他端をビン64によりリンク55の一端と
回転自在に結合されている。36は第1の水平駆動軸1
2に回転自在に支持され、3角形状を有するシロインド
プレートにして、一端をビン57を介してリンク55の
他端と回転自在に結合され他端をピン38ヲ介してリン
ク39の一端と回転自在に結合され℃いる。42は七−
夕である第5の回転形アクチュエータの出力軸に連結さ
れ支持部材10の下方右端に回転自在に支持された第3
の水平駆動軸にして、クランク41の一端を固着してい
る。このクランク41の他端はりンク59の他端とビン
40により回転自在に結合され1いる。
即ち重要な点はリンク55の長さを第1の水平駆動軸1
2と第1の水平軸20との距離に等しくすると共にシロ
インドプレート56とジオインドプレート52の揺動半
径を勢しくして、リンク55.シロインドプレート32
及び56で平行リンク機構を形成することである。また
同様にリンク31の長さを水平軸24と第1の水平軸2
0との距離に等しくすると共に、シロインドプレート5
2とレバー29との揺動半径を等しくして、りンク61
.ジ■インドプレー)52.レバー29で平行リンク機
構を形成することである。43はレバーにして、一端を
前記水平軸26に固着し、他端tピン44を介してりン
ク45の一端と回転自在に結合されている。46は第1
の水平軸20に回転自在に支持され、5角形状を有する
シロインドプレートにして、一端をビン47によりリン
ク45の他端と回転自在に結合され、他端をビン48に
よりリンク49の一端と(ロ)転目在に結合され℃いる
。50は前記弗2の水平駆動軸14に回転自在に支持さ
れ、6角形状を有するシロインドプレートにして、一端
tビン51ヲ介してりンク49の他端と回転自在に結合
され、他端tピン52ヲ介してりンク55の一端と回転
自在に結合さnている。
2と第1の水平軸20との距離に等しくすると共にシロ
インドプレート56とジオインドプレート52の揺動半
径を勢しくして、リンク55.シロインドプレート32
及び56で平行リンク機構を形成することである。また
同様にリンク31の長さを水平軸24と第1の水平軸2
0との距離に等しくすると共に、シロインドプレート5
2とレバー29との揺動半径を等しくして、りンク61
.ジ■インドプレー)52.レバー29で平行リンク機
構を形成することである。43はレバーにして、一端を
前記水平軸26に固着し、他端tピン44を介してりン
ク45の一端と回転自在に結合されている。46は第1
の水平軸20に回転自在に支持され、5角形状を有する
シロインドプレートにして、一端をビン47によりリン
ク45の他端と回転自在に結合され、他端をビン48に
よりリンク49の一端と(ロ)転目在に結合され℃いる
。50は前記弗2の水平駆動軸14に回転自在に支持さ
れ、6角形状を有するシロインドプレートにして、一端
tビン51ヲ介してりンク49の他端と回転自在に結合
され、他端tピン52ヲ介してりンク55の一端と回転
自在に結合さnている。
56はモータである第4のアクチエータタの出力軸に連
結され、支持部材10の下方左端に回転自在に支持さn
た第4の水平駆動軸にし℃、クランク55の一端を固着
し1いる。このクランク55の他端はリンク55の他端
とビン54により回転自在に結合されている。これらレ
バー45.りンク45.ジ冒インドプレート46との間
、並びにシロインドプレート46及び50リンク49と
の間は平行リンク機構で形成されている。
結され、支持部材10の下方左端に回転自在に支持さn
た第4の水平駆動軸にし℃、クランク55の一端を固着
し1いる。このクランク55の他端はリンク55の他端
とビン54により回転自在に結合されている。これらレ
バー45.りンク45.ジ冒インドプレート46との間
、並びにシロインドプレート46及び50リンク49と
の間は平行リンク機構で形成されている。
而し1手機構の根元、即ち手首となる水平軸24゜26
が配置されている点tの位置情報(X、Y)は次に示す
(り式で与えられる。
が配置されている点tの位置情報(X、Y)は次に示す
(り式で与えられる。
ただし1は第4図に示す如く第1の腕部材13の全長1
mは第4図に示す如く第1の水平軸20から水平軸24
.26までの長さ、αは第4図に示す如く第1の腕部材
15のX軸となす角、βは第4図に示す如く第1のりン
ク15とX軸のなす角tいう。
mは第4図に示す如く第1の水平軸20から水平軸24
.26までの長さ、αは第4図に示す如く第1の腕部材
15のX軸となす角、βは第4図に示す如く第1のりン
ク15とX軸のなす角tいう。
従って手首である点t (X、Y)の位置情報が与えら
れると(1)式からα、βの各々の角が求まり。
れると(1)式からα、βの各々の角が求まり。
この角αになるように第1の回転形アクチ為エータ(モ
ータ)を回転駆動させて第1の水平駆動軸12’i回転
させて第1の腕部材ISf所定角度回動させ、また上記
角βになるように第2の回転形アクチ晶エータ(モータ
)を回転駆動させて纂2の水平駆動軸1411一回転さ
せて第1のリンク15を所定角度回動させる。このとき
第3の水平駆動軸42及び@4の水平駆動軸56は停止
され、ジ、インド36゜及び50は停止しているため、
シロインドプレート52、及び46は該ジオインドプレ
ート56.及び5゜に平行状態が保持され、更にレバー
29.及び45も上記ジヨイントプレート62及び46
に平行状態に保持され1手機構を支持したロッド21の
姿勢は第4図に示す如く常に一定に保持される。即ち、
第4囚に示す如く1例えば第1の腕部材15が所定量回
動じ又も1手機構を支持したロッド21は常に平行状態
、即ち一定方向に保持することができ、また手機構を支
持したロッド21の姿勢を一定に保持し良状態でロッド
21ヲ回転させるには、wI5の水平駆動軸42と第4
の水平駆動軸42とを互に反対方向に同一所定量だけ回
転させ、差動歯車機構28の傘歯車25及び27ヲ互い
に反対方向に等しい角度だけ回転させることによって得
ることができる。
ータ)を回転駆動させて第1の水平駆動軸12’i回転
させて第1の腕部材ISf所定角度回動させ、また上記
角βになるように第2の回転形アクチ晶エータ(モータ
)を回転駆動させて纂2の水平駆動軸1411一回転さ
せて第1のリンク15を所定角度回動させる。このとき
第3の水平駆動軸42及び@4の水平駆動軸56は停止
され、ジ、インド36゜及び50は停止しているため、
シロインドプレート52、及び46は該ジオインドプレ
ート56.及び5゜に平行状態が保持され、更にレバー
29.及び45も上記ジヨイントプレート62及び46
に平行状態に保持され1手機構を支持したロッド21の
姿勢は第4図に示す如く常に一定に保持される。即ち、
第4囚に示す如く1例えば第1の腕部材15が所定量回
動じ又も1手機構を支持したロッド21は常に平行状態
、即ち一定方向に保持することができ、また手機構を支
持したロッド21の姿勢を一定に保持し良状態でロッド
21ヲ回転させるには、wI5の水平駆動軸42と第4
の水平駆動軸42とを互に反対方向に同一所定量だけ回
転させ、差動歯車機構28の傘歯車25及び27ヲ互い
に反対方向に等しい角度だけ回転させることによって得
ることができる。
更に手機構を支持したロッド21を軸心まわジに回転さ
せず、姿勢だけt変更したい場合は、第6の水平駆動軸
42及び第4の水平駆動軸56を互いに同一方向に同じ
所定量回転させ、差動歯車機構28の傘歯車25及び2
7 i互いVcI′WJ一方向に等しい所定量回転させ
ることによりて達成することができる。
せず、姿勢だけt変更したい場合は、第6の水平駆動軸
42及び第4の水平駆動軸56を互いに同一方向に同じ
所定量回転させ、差動歯車機構28の傘歯車25及び2
7 i互いVcI′WJ一方向に等しい所定量回転させ
ることによりて達成することができる。
な81手機構を支持し九ロッド21は上記の如く同一平
面内で自由に動きうるが、水平方向の動きを与えるには
、垂直軸9をモータによって回転させることによって達
成でき、また水平面のある軸を中心にし”C回動させる
には、支持部材10ヲ固着し丸軸11ヲモータによって
達成することができる。
面内で自由に動きうるが、水平方向の動きを与えるには
、垂直軸9をモータによって回転させることによって達
成でき、また水平面のある軸を中心にし”C回動させる
には、支持部材10ヲ固着し丸軸11ヲモータによって
達成することができる。
以上説明したように本発明によれば、平行四辺形リンク
機構で構成し、工業用ロボットの本体に最も近い肩部に
駆動モータを集中させて、補正制御を不要にし軽量化及
び機構の簡素化をはかった効果を有する。
機構で構成し、工業用ロボットの本体に最も近い肩部に
駆動モータを集中させて、補正制御を不要にし軽量化及
び機構の簡素化をはかった効果を有する。
第1図は従来の産業用ロボットの腕機構の一例の概略構
成を示した図、$2図は不発明による工業用ロボットの
腕機・構の一実施例を示す部品組合せ斜視図、第3図は
第2@に示す差動歯車機#4を拡大して示した図、第4
図は第2図に示した工業用ロボットの腕機構の一実施例
の動作原理を示した因である。 1・・・工業用ロボットの本体 10・・・支持部材(肩部)12・・・第1の水平駆動
軸13・・・第1の腕部材 15・・・第1のリンク
17・・・第2のリンク 19・・・第2の腕部材1
4・・・第2の水平駆動軸21・・・ロッド24.26
・・・水平軸 28・・・差動歯車機構29.45
・・・レバー 61.55,59,45.49.55・・・リンク32
、・36,46.50・・・ジヨイントプレート41.
55・・・クランク 42・・・第5の水平駆動軸
56・・・第4の水平駆動軸 裕 1 図
成を示した図、$2図は不発明による工業用ロボットの
腕機・構の一実施例を示す部品組合せ斜視図、第3図は
第2@に示す差動歯車機#4を拡大して示した図、第4
図は第2図に示した工業用ロボットの腕機構の一実施例
の動作原理を示した因である。 1・・・工業用ロボットの本体 10・・・支持部材(肩部)12・・・第1の水平駆動
軸13・・・第1の腕部材 15・・・第1のリンク
17・・・第2のリンク 19・・・第2の腕部材1
4・・・第2の水平駆動軸21・・・ロッド24.26
・・・水平軸 28・・・差動歯車機構29.45
・・・レバー 61.55,59,45.49.55・・・リンク32
、・36,46.50・・・ジヨイントプレート41.
55・・・クランク 42・・・第5の水平駆動軸
56・・・第4の水平駆動軸 裕 1 図
Claims (1)
- 1、旋回する肩部に平行四辺形リンク腕機構の上腕駆動
軸及び前腕駆動軸を軸支し、上記肩部に、上腕駆動モー
タ及び前腕駆動モータを設置し、各モータの回転出力を
各駆動軸に回転連結したことを特徴とする関節形ロボッ
トの腕機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1069588A JPS63267179A (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 関節形ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1069588A JPS63267179A (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 関節形ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63267179A true JPS63267179A (ja) | 1988-11-04 |
JPH0323314B2 JPH0323314B2 (ja) | 1991-03-28 |
Family
ID=11757418
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1069588A Granted JPS63267179A (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 関節形ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63267179A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5726023A (en) * | 1980-07-24 | 1982-02-12 | Kinugawa Rubber Ind Co Ltd | Welt and manufacturing thereof |
JPS5850837A (ja) * | 1981-09-22 | 1983-03-25 | Toshiba Corp | 光送信装置 |
-
1988
- 1988-01-22 JP JP1069588A patent/JPS63267179A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5726023A (en) * | 1980-07-24 | 1982-02-12 | Kinugawa Rubber Ind Co Ltd | Welt and manufacturing thereof |
JPS5850837A (ja) * | 1981-09-22 | 1983-03-25 | Toshiba Corp | 光送信装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0323314B2 (ja) | 1991-03-28 |
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