JPS63234106A

JPS63234106A - 管路の検査装置

Info

Publication number: JPS63234106A
Application number: JP62065843A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Nobunaga; 宏信永
Original assignee: Iseki Kaihatsu Koki KK
Current assignee: Iseki Kaihatsu Koki KK
Priority date: 1987-03-23
Filing date: 1987-03-23
Publication date: 1988-09-29
Also published as: JPH052246B2; KR900003613A; KR930010452B1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（技術分野）本発明は、トンネルのような管路が偏心しているか否か
を検査する方法および装置に関し、特に一端から他端を
見通すことができる管路の検査方法および装置に関する
。

（従来技術）既設または新設の管路では、管路が偏心しているか否か
を管路の長手方向における複数箇所において検査するこ
とが必要とされる。この検査作業は、作業者が入ること
ができる大口径の管路であれば通常の水準測量法により
計測することができる。しかし、作業者が入ることがで
きない下水管のような小口径の管路の場合は、前記検査
作業を行なうことができない。

（発明の目的）本発明は、作業者が管路内に入ることなく、管路が偏心
しているか否かを検査することができる、管路の検査方
法および装置を提供すること賀目的とする。

（発明の構成）本発明の検査方法は、管路が偏心しているか否かを検査
する方法であって、管路の一端から該管路°の他端に向
けて光線を指向させ、前記光線を受ける受光面を有する
受光体および該受光体を撮像するテレビジョンカメラと
を備える感知手段を前記管路の軸線方向へ移動可能に前
記管路内に配置し、前記管路の内面に対する前記受光体
の位置を所定の関係に維持する間、前記テレビジョンカ
メラの出力信号を処理し、その結果を基に前記管路の偏
心しているか否かを検査することを特徴とする。

本発明の検査装置は、管路の一端から該管路の他端に向
かう光線を利用して前記管路が偏心しているか否かを検
査する装置であって、前記管路内に該管路の軸線に沿っ
て移動可能に配置される感知手段であって前記光線を受
ける受光面を有する受光体、該受光体と前記管路の内面
とが所定の位置関係となるように前記内面に対する前記
受光体の位置を解除可能に維持する機構および前記受光
体を撮像するテレビジョンカメラを備える感知手段と、
前記管路が偏心しているか否かを検査すべく前記テレビ
ジョンカメラの出力信号を処理する手段とを含む。

本発明の検査装置は、また、管路の一端から該管路の他
端に向かう光線を利用して前記管路が偏心しているか否
かを検査する装置であって、前記管路内に該管路の軸線
に沿ワて移動可能に配置される自走可能のキャリッジと
、該キャリッジに支承された感知手段であって前記光線
を受ける受光面を有する受光体、該受光体と前記管路の
内面とが所定の位置関係となるように前記内面に対する
前記受光体の位置を解除可能に維持する機構および前記
受光体を撮像するテレビジョンカメラを備える感知手段
と、前記管路が偏心しているか否かを検査すべく前記テ
レビジョンカメラの出力信号を処理する手段とを含む。

（発明の効果）本発明によれば、感知手段を管路内の所定の位置に配置
し、その場所における前記テレビジョンカメラの出力信
号を基に管路が前記場所で偏心しているか否かを検査す
ることから１作業者が管路内へ入ることなく、管路が偏
心しているか否かを検査することができる。

また、本発明によれば、検査時に、受光体と管路の内面
とが所定の位置関係となるように前記内面に対する受光
体の位置を維持することから、管路が偏心しているか否
かを正確に検査することができる。

（実施例）以下、図面に示す本発明の実施例について説明する。

第１図に示す検査装置１０は、地盤１２に構築された二
つのマンホール１４．１６を相互に連通させる管路１８
の長手方向の複数箇所の偏心量を計測し、計測値から管
路が偏心しているか否かを検査する装置として用いられ
る。管路１８の断面形状は円形である。

検査装置１０は、マンホール１２から管路１８を経てマ
ンホール１４へ向かう光線２０を発生する光線発生装置
２２と、管路１８内に配置され、光線２０を受光し、受
光部位に対応する情報を発生する感知装置２４と、該感
知装置の出力信号を処理する処理装置２６と、マンホー
ル１４から前記受光部位までの距１ｌｌＩｌを計測する
光波距離計のような既知の距離計２８とを含む。

光線発生装置２２は、レーザ光線のような微小スポット
の光線２０を発生する光線発生器を備える。光線発生装
置２２は、また、光線２０が管路１８のマンホール１４
の側の端部の中心から管路１８のマンホール１６の側の
端部の中心へ向かうように、マンホール１４に設置され
る。このように光線発生装置２２を設置するには、中心
に円形のスリットが設けられた円板３０を管路１８の両
端部にそれぞれ配置し、光線２０が内円板の前記スリッ
トを通過する位置を選択し、選択された位置に光線発生
装置２２を固定すればよい。内円板３０は、偏心量の計
測時には除去される。

光線２０は、該光線が管路１８のマンホール１４の側の
端部の中心から管路１８のマンホール１６の側の端部の
中心へ指向されていることから、管路１８の芯ずれを測
定するときの基準線として用いられる。しかし、管路の
中心を経る光線を用いる必要はなく、管路の中心から所
定距離だけ履された部位を経る光線を用いてもよい。

第２図に示すように、感知装置２２はケーシング３２を
含み、該ケーシングは軸線を一致させて直列に連結され
た三つの筒体３４，３６．３８を備える。筒体３４と筒
体３６とは円板状の壁４０を間にして複数のボルトによ
り相互に結合されており、筒体３６と筒体３８とは複数
のボルトにより相互に結合されている。壁４０の中央部
には穴が穿たれている。壁４０には、ケーシング３２の
軸線に沿って伸びる軸４２がケーシング３２の軸線の周
りに回転可能にかつケーシング３２と同軸的に支承され
ている。

感知装置２２は、また、第２図および第３図に示すよう
に、筒体３６内に配置された架台４４を含む。架台４４
は、板状の部位４６と、断面形状がコ字状の部位４８と
を有し、また、部位４６が壁４０の側にあって壁４０と
平行に伸びかつ部位４８が壁４０の側から筒体３６内を
筒体３８へ向けて伸びるように、部位４６において軸４
２に固定されている。このため、架台４４は、ケーシン
グ３２の軸線の周りに回転可能である。

部位３８の部位３６と反対の側の端部には、円形の受光
体５０がケーシング３２の軸線と直交する面内でケーシ
ング３２の軸線の周りに回転可能に支承されている。受
光体５０は、複数のローラ５２により部位３８に回転可
能に支承されたリング５４と、該リングに固定された、
半透明材料から成る円板状の受光板５６とを備える。受
光板５６には、第４図に示すように、格子状の模様が一
方の面に描かれており、また光線、２０のスポットより
小さい穴５８が中心部に設けられている。

リング５４と受光板５４とは、たとえ受光体５０がケー
シング３２に対し角度的に回転されても、受光板５４の
中心がケーシング３２の軸線と常に一致するように配置
されている。

架台４４には、受光板５４の背面を撮像するテレビジョ
ンカメラ６０が部位４８に据え付けられている。テレビ
ジョンカメラ６０の出力信号は、地上に設けられた処理
装置２６に供給される。架台４４と受光体５０とは、受
光板５６の受光面と、テレビジョンカメラ６０との相対
的な位置関係が変化しないように、連結片６２により連
結されている。

第２図、第５図および第６図に示すように、感知装置２
４は、また、受光体５４と管路１８の内面とを所定の位
置関係に解除可能に固定する維持機構６４を備える。維
持機構６４は、受光板５４の中心を管路１８の軸線に一
致させるべく管路１８の内面に押し当てられる複数（図
示の例では三つ）の長尺部材６６を備える。各長尺部材
６６は、ケーシング３２の外にあって該ケーシングの軸
線に沿って伸び、また、平行な一対のリンク６８により
ケーシング３２の半径方向へ伸びる直線上における位置
を変更可能にケーシウグ３２に連結されている。対をな
すリンク６８の一方はケーシング３２の受光体５０と反
対の側に固定された円板状の台座７０を介してケーシン
グ３２に連結されており、他方のリンク６８はケーシン
グ３２に直接連結されている。長尺部材６６は、ケーシ
ング３２の周りに等角度間隔に配置されている。

各リンク６８には車輪７２が取り付けられており、各長
尺部材６６には該長尺部材がケーシング３２に接近され
たときに車輪７２の一部分が長尺部材６６より外方へ突
出することを許す穴７４が形成されている。なお、各長
尺部材６６に車輪７２を複数づつ取り付けてもよく、こ
の場合長尺部材を短くすることができる。

維持機構６４は、また、長尺部材６６を管路１８の内面
に押す駆動機構を含む。該駆動機構は、ケーシング３２
の軸線の周りに回転可能のねじ棒７６と、該ねじ棒を回
転させる駆動源７８と、ねじ棒７６と螺合するスライダ
８０と、該スライダと長尺部材６６とを連結するリンク
８２とを備える。ねじ棒７６は、壁４０と台座７０とに
ケーシング３２と同軸的に支承されている。駆動源７８
は、モータのような回転源と、その出力軸に連結された
減速機とを備え、また、取付はベース８６により台座７
０を介してケーシング３２に取り付けられている。

スライダ８０は、ケーシング３２に固定されたガイド８
４により、ケーシング３２の軸線方向への移動は許され
るが、ケーシングの軸線の周りの回転を阻止されている
。このため、ネジ棒７６が回転されると、スライダ８０
がケーシング３２の軸線方向へ移動され、これによりケ
ーシング３２の軸線に対するリンク８４の角度が変化し
、その結果ケーシング３２の半径方向における長尺部材
６６の位置が変化する。台座７０の側へのスライダ８０
の後退位置は、台座７０に取り付けられたストッパ８６
により規制される。なお、ケーシング３２の筒体３４に
は、リンク８２のための長穴８８が形成されている。

なお、前記駆動機構は、ねじ棒７６、駆動源７８および
スライダ８０の代りに、それぞれシャフト、ピストン・
シリンダ装置および補記シャフトに移動可能に支承され
たスライダを用い、該スライダにリンク６８を連結し、
該スライダをピストン・シリンダ装置により移動させる
ものであってもよい。

＋１’ｄ４２、ねじ棒７６および駆動機構７８には、ケ
ーシング３２の軸線と一致する部位に、光線２０のスポ
ットより小さくかつケーシング３２の軸線方向へ貫通す
る穴９０，９２．９４が形成されている。

処理装置２６は、テレビジ１ンカメラ６０の出力信号を
基に、受光板５６を写し出すテレビジョン受像機のよう
な陰極線管すなわちモニタと、受光板５６の中心から該
受光板への光線２０の照射位置までの距離すなわち偏心
量および光線発生装置２２からの光線２０の傾きθを算
出する処理回路と、前記偏心量を距離計２８からの距離
信号とともに記憶するメモリとを備える。

検査時１．先ず、第１図における距＃Ｌ１．Ｌ２１Ｌ３
が測定される。これらの測定は、マンホール１４．１６
の上方にそれぞれ七オドライト１００．１０２を配置し
、セオドライト１００からの垂直光線１０４が光線発生
装置２２からの光線２０と交差した後、マンホール１４
の底に予め印されたマーク１０６に照射され、セオドラ
イト１００からの水平光線１０８がセオドライト１０２
からの垂直光線１１０および光線発生装置２２からの光
線２０と交差した後、マンホール１６の底に予め印され
たマーク１１２に照射されるように、両セオドライト１
００，１０２の位置を調整し、この状原で測定すればよ
い。

測定された距１１ｉＬ＋　、Ｌ２　、Ｌ３は、処理装置
２６に入力され、該処理装置２６において光線発生装置
２２からの光線２０の傾堕θを求める、ｔａｎθ＝　（
Ｌ３−Ｌ２　）÷Ｌ。

の演算のために用いられる。測定された距ａ　Ｌ　＋　
。

Ｌ　２　＋　　Ｌ３および得られた傾きθは、処理装置
の前記メモリに記憶される。

距離Ｌ　１　＊　Ｌ２　、Ｌ３を測定後、円板３０が除
去され、感知装置２４を管路１８に沿って移動させるワ
イヤが感知装置２４に取り付けられ、受光体５０が光線
発生装置２２の側となるように感知装置２４が管路１８
に配置される。

感知装置２４が管路１８に配置されると、駆動源７８が
作動されることにより、スライダ８０が壁４０の側に移
動され、長尺部材６６が管路１８の内面に押圧される。

これにより、ケーシング３２右よび受光板５６の軸線が
管路１８の中心に整合されるため、光線２０は受光板５
゛６の中心部に照射され、光線２０の一部２０’は穴５
８，９０゜９２．９４を通過してマンホール１６に到達
する。マンホール１６に光線２０°が到達したことによ
り、光線発生装置２２および感知装置２４が正しく配置
されたことを確認することができる。

次に、感知装置２４は、スライダ８０が台座７０の側に
移動された後、マンホール１４の側からマンホール１６
に向けて、またはその逆に移動される。移動時、スライ
ダ８０が台座７０の側に移動されていることから、第２
図に示すように、二つの長尺部材６６に連結されたリン
ク６８の車輪７２が管路１８の内面に接触する。このた
め、感知装置２４の移動は滑らかである。感知装置２４
の移動距離は、距離計２８により測定され、その測定値
は処理装置２ｉに供給される。

感知装置２４が所定距離移動されると、感知装置２４は
停止され、この停止位置における管路の偏心けの計測工
程が実行される。計測工程時、駆動源７８が作動される
ことにより、スライダ８０が壁４０の側に移動され、長
尺部材６６が管路１８の内面に押圧される。これにより
、ケーシング３２および受光板５６の軸線は、監視装置
２４の停止位置すなわち計測位置における管路１８の中
心に整合される。　　゛管路１８が計測位置の部位で偏心していないと、光線２
０は受光板５６の中心に照射されるから、受光板の中心
は他の部位より高明度となる。

受光板５６の中心に照射された光線の一部は、穴５Ｂ、
９０．９２．９４を通過してマンホール１６に到達する
。このため、マンホール１６に光線２０゛が到達したこ
とにより、管路１８が停止位置の部位マ偏心していない
ことを確認することができる。

これに対し、管路１８が計測位置で部位が偏心している
と、光線２０は受光板５６の中心から外れた部位に照射
され、その部位が他の部位に対し高明度になる。また、
受光板５６に照射され光線２０は、穴５８，９０，９２
．９４を通過しない。このため、マンホール１６には光
線が到達しないことにより、管路１８が停止位置の部位
で偏心していることを確認することができる。

受光板５６はテレビジョンカメラ６０により撮像され、
テレビジョンカメラ６０の出力信号は処理装置２６に供
給される。処理装置２６の前記モニタには、受光板５６
が写し出される。管路１８が計測位置で部位が偏心して
いないと、前記モニタの表示面の中央が高明度となる。

これに対し、管路１８が計測位置の部位で偏心している
と、前記モニタの表示面の中央から管路が偏心している
方向へ偏心量だけ変位した部位が高明度となる。

このため、前記モニタの表示面を監視することにより、
管路１８か偏心しているか否かを確認することができる
。

処理装置２６は、テレビジョンカメラ６０の出力信号を
基に、計測位置における管路１８の偏心量を１１１記処
理回路において算出し、算出した偏心量を距離計２８か
らの距離信号とともに前記メモリに記憶する。前記偏心
量は、たとえば、受光板５６の中心を原点とするＸＹ座
標上における受光板５６への光線２０の照射位置の座標
を求めればよい。

偏心量は、受光板５６の格子間距離が既知であるから、
モニタ上の格子模様の中心と高明度の部位との距離をモ
ニタ上での目測または実測し、その計測値にモニタの倍
率を乗算することによっても得ることができる。

このように、スライダ８０を台座７０の側に後退させて
感知装置２４を所定距離前進させる工程と、前記計測工
程とを繰り返すことにより、作業者が管路１８に入るこ
となく、管路１８の偏心量を計測することができ、また
、偏心している場合に偏心方向を知ることができる。

検査装置１０によれば、計測時に長尺部材６６が管路１
８の内面に押圧されることにより、いずれの計測位置に
おいても受光板５６の中心が管路１８の中心に一致され
るため、偏心量を正確に計測することができる。また、
感知装置２４が管路１８に対しケーシング３２のＩＩＩ
ｔｈ線の周りに角度的に回転しても、架台４４およびテ
レビジョンカメラ６０のｆｆｉ量により、テレビジョン
カメラ６０が下方となるように、架台４４がケーシング
３２の軸線の周りにケーシング３２に対し該ケーシング
３２の回転方向と逆の方向へ角度的に回転するため、管
路１８に対する受光板５６およびテレビジョンカメラ６
０の姿勢すなわち上下左右の方向の位置関係が常に一定
であり、従って偏心量をより正確に計測することができ
る。

検査装置１０は、第１の計測位置における計測値と、感
知装置２４を第１の計測位置から所定距離Δｌ移動させ
た第２の計測位置における計測値とから第１および第２
計測位置間の管路部の傾きを求めることができる。

すなわち、第１４図に示すように、第１の計測位置１８
．における受光板５６への光線２０の照射部位の座標値
をＸ、、Ｙ、　、第１の計測位置１８ａから距離Δ２移
動された第２の計測位置１８．における受光板５６への
光線２０の照射部位の座標値をｘ２．Ｙ２とすると、左
右方向（Ｘ軸方向）の傾きθＸ、上下方向（Ｙ軸方向）
の傾きθｙは、ｊａｎθＸ＝（Ｘ＋　−Ｘ２　）／Δ２ｔａｎθｙ＝　
（ＹＩ　　Ｙ２　）／ΔＵから求めることができる。

第７図〜第９図は、感知装置２４をワイヤにより移動さ
せる代りに、第２図示す感知装置２４を自走可能のキャ
リッジ１１４に搭載し、該キャリッジにより感知装置２
４を移動させる実施例を示す。キャリッジ１１４は、前
後方向へ伸びる車体１１６を含む。車体１１６は、前部
１１６ａと後部１１６ｂとに分割されている。車体１１
６の長手方向へ間隔をおかれた複数箇所には、それぞわ
車体１１６を該車体の幅方向へｄ通ずるｆ！ｌｈｌ　１
８，１２０，１２２，１２４が回転可能に支承されてい
る。各軸１１８〜１２４には、その両端部に車輪１２６
が取り付けられており、また、中央部にスプロケット１
２８が取り付けられている。最前部の軸１１８には傘歯
車１３０が取り付けられている。隣り合う軸のスプロケ
ット１２８は、チェーン１３２により連結されている。

車体１１６の最前部には、駆動機構１３４が光線２０°
を遮断しないように取り（＝Ｊけられている。駆動機構
１３４は、モータのような回転源１３６と、該回転源の
出力軸に連結された減速機１３８と、該減速機の出力軸
に取り付けられた歯車１４０とを備え、また、車体に取
り付けられたギヤケース１４２に支承されている。車体
１１６の最前部には、また、該最前部を前後方向へ回転
可能に貫通する軸１４４が回転可能に支承されており、
該軸１４４には傘歯車１３０と噛合する歯車１４６と、
歯車１４０と噛合する歯車１４８とが取り付けられてい
る。

回転源１３６の回転は、減速機１３８、歯車１４０，１
４８、軸１４４、全南東１４６゜１３０を介して軸１１
８に伝達され、該＋１ｑｂｌ１８からスプロケット１２
８およびチェーン１２８を介して他の軸１２０，１２２
，１２４に伝達される。

車体１１６の前部１１６ａと後部１１６ｂとは、・１愉
１１８および該軸１１８に枢動可能に支承された連結部
材１４８とにより所定の角度範囲内で相互に枢動可能に
連結されている。これにより、管路１８がその途中で上
下方向に湾曲していても、キャリッジ１１４は滑らかに
移動する。

感知装置２４は、支持機構１５０により台車１１６に上
下方向へ移動可能に搭載される。支持機構１５０は、第
７図および第９図に示すように、台車１１６から該台車
１１６の側方へ伸びる一対のアーム１５２と、該アーム
１５２に固定されかつ該アームから上方へ伸びる案内ロ
ッド。

１５４と、該案内ロッド１５４に上下方向へ移動可能に
支承されかつ感知装置２４のケーシング３２に固定され
たブラケット１５６とを備える。

キャリッジ１１４の移動時、感知装置２４のスライダ８
０は台座７０の側に移動され、ケーシング３２は台車１
１６に直接接触され、長尺部材６６は管路１８から隔て
られた位置に後退される。このため、長尺部材６６がキ
ャリッジの移動の妨げにならない。計測工程時、感知装
置２４のスライダ８０は壁４０の側に移動され、長尺部
材６６は管路１８の内面に押圧される。長尺部材６６か
管路６６の内面に押圧されるとき、感知装置２４は支持
機構１５０の案内ロッド１５４に沿って上昇する。これ
により、ケーシング３２および受光板５６の軸線は、監
視装置２４の停止位置すなわち８１測位置における管路
１８の中心に整合される。

第１１図の感知装置１５８は、受光体５０が配置された
筒体３８に軸線を一致させて取り付けられた筒体３８゛
と、該筒体３８°にケーシング３２の１１ｉ１ｂ線の周
りに回転可能に支承された受光体５０°と、受光体５０
’を受光体５０または連結片６２に連結する連結片６２
゛とをさらに備え、また第１２図に示すように、受光体
５０用のテレビジョンカメラ６０の外に受光体５０°を
撮像するテレビジョンカメラ６０°を架台４４にさらに
据え付けている。テレビジョンカメラ６０°の出力信号
は、処理装置２６に供給される。該処理装置２６は、テ
レビジョンカメラ６０に対応するモニタの外に、テレビ
ジョンカメラ６０′の出力信号な」みに、受光体５０°
を写し出すモニタをさらに備える。

受光体５０”は、受光体５０と同様に、複数のローラ５
２°により部位３８゛に回転可能に支承されたリング５
４°と、該リングに固定された、円板状の受光板５６°
とを備える。感知装置１５８の受光板５６は、第１３図
（Ａ）に示すように、半透明材料から成る右半部と透明
材料から成る左半部とを打し、また半透明の右半部に格
ｒ状の模様が描かれている。これに対し、受光板５６゛
は、第１３図（Ｂ）に示すように、半透明材料から成る
左半部と透明材料から成る右半部とを有し、また半透明
の左半部に格子状の模様が描かれている。

感知装置１５８は、管路１８の水平方向へ離された第１
および第２の光線を用いる。第１の光線は受光板５６°
の透明材料からなる右半部を通過して受光板５６の半透
明材料からなる左半部に照射するように指向される。こ
れに対し、第２の光線は、受光板５６°の半透明材料か
らなる左主部を通過して受光板５６の透明材料からなる
右半部に照射するように指向される。

感知装置１５８によれば、管路１８が計測位置において
偏心および傾斜していないと、第１および第２の光線は
受光板５６．５６’の所定の部位に照射される。しかし
、管路１８が偏心していると、受光板５６，５６°への
第１および第２の光線の照射位置は、管路の偏心量およ
び偏心方向に対応して変位する。このため、テレビジョ
ンカメラ６０またはテレビジョンカメラ６０°の出力信
号から管路の偏心量を計測することができる。

また、感知装置１５８によれば、管路１８の傾斜角度が
計測位置において所定の傾斜角度と異なると、受光板５
６．５６°への第１および第２の光線の照射位置は、管
路１８の傾斜角度の変化量に対応して変位する。このた
め、テレビジョンカメラ６０．６０°の出力信号から、
管路１８の傾斜角度の変化量を計測することができる。

この変化量は、第１５図に示すように、Ｘ１ａＯ、Ｙｌ
ａＯ＝管路１８が計測位置において偏心および傾斜して
いないときの受光板５６への第１の光線の照射部位の座
標値Ｘｌｂ、　Ｙｌｂ＝管路１８が計測位置において偏心お
よび傾斜しているときの受光板５６への第１の光線の照
射部位の座標値Ｘ２ａＯ、Ｙ２ａＯ＝管路１８が計測位置において偏心
および傾斜していないときの受光板５６゛への第２の光
線の照射部位の座標値Ｘ２ｂ、　Ｙ２ｂ＝管路１８が計測位置において偏心お
よび傾斜しているときの受光板５６°への第２の光線の
照射部位の座標値Ｌ＝受光板５６．５６°間の距離 θＸ＝水平方向の変位量 θｙ＝垂直方向の変位量とすると、ｓｉｎθｘ　＝　（（Ｘ　Ｉｂ’　−Ｘ　１ａｄ）＋　
　（Ｘ２ａＯ−Ｘ２ｂ’））　＋　Ｌｓｉｎθｘ　＝　
（（Ｘ　１ａＯ−Ｘ　ｌｂ”）＋　　（Ｘ　２ａＯ−Ｘ
　２ｂ”））÷Ｌｓｉｎθｙ　＝　（（Ｙ　Ｉｂ　−Ｙ
　ＩａＯ）＋　　（Ｙ２ａＯ−Ｙ２ｂ））÷Ｌから得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の検査装置の一実施例を示す概略図、第
２図は本発明の検査装置で用いる感知装置の一実施例を
示す縦断面図、第３図は第２図の３−３線に沿って得た
断面図、第４図は第２図の４−４線に沿って得た端面図
、第５図は第２図の５−５線に沿って得た断面図、第６
図は維持機構を収縮させたときの長尺部材および車輪と
管路との位置関係を説明するための図、第７図は第２図
に示す感知装置をキャリッジに搭載させた検査装置の正
面図、第８図はキャリッジの台車の部分を断面して示す
図、第９図は第８図の９−９線に沿って得た断面図、第
１Ｏ図はキャリッジと受光板の位置関係を説明するため
の図、第１１図は感知装置の感知部の他の実施例を示す
縦断面図、第１２図は第１１図の感知装置のテレビジョ
ンカメラと架台とを示す図、第１３図は第１１図の感知
装置で用いる受光板を示す図、第１４図は計測位置間の
管路部の傾きの算出法を説明するための図、第１５図は
管路の傾斜角度の変化量の算出法を説明するための図で
ある。ｌＯ：検査装置、１８：管路、２０：光線、　　　２２：光線発生装置、２４．１５８
：感知装置、２６：処理装置、２日：距離計、　　３２
：ケーシング、４２：軸、　　　４４：架台、５０．５０’　　：受光体、５６．５６’　　：受光板、６０．６０’　　：テレビジョンカメラ、６２．６２°
　：連結片、６４：維持機構、６６：長尺部材、６８：
リンク、１１４：キャリッジ。代理人　弁理士　松　永　宣　行第１図第３図第４図第５図第６図第１０図１１図第１２図第１４図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）管路が偏心しているか否かを検査する方法であっ
て、管路の一端から該管路の他端に向けて光線を指向さ
せ、前記光線を受ける受光面を有する受光体および該受
光体を撮像するテレビジョンカメラとを備える感知手段
を前記管路の軸線方向へ移動可能に前記管路内に配置し
、前記管路の内面に対する前記受光体の位置を所定の関
係に維持する間、前記テレビジョンカメラの出力信号を
処理し、その結果を基に前記管路が偏心しているか否か
を検査することを特徴とする、管路の検査方法。
（２）前記テレビジョンカメラの出力信号を処理時、前
記管路の内面に対する前記受光体の位置を所定の関係に
解除可能に維持する、特許請求の範囲第（１）項に記載
の管路の検査方法。
（３）前記受光面への前記光線の照射位置から前記管路
が偏心しているか否かを検査する、特許請求の範囲第（
１）項に記載の管路の検査方法。
（４）前記光線を前記管路の一端部における中心から該
管路の他端部における中心に向けて指向させ、検査時に
前記受光面の中心が前記管路の内面から等距離となるよ
うに前記内面に対する前記受光体の位置を解除可能に維
持する、特許請求の範囲第（１）項に記載の管路の検査
方法。
（５）管路の一端から該管路の他端に向かう光線を利用
して前記管路が偏心しているか否かを検査する装置であ
って、前記管路内に該管路の軸線に沿って移動可能に配
置される感知手段であって前記光線を受ける受光面を有
する受光体、該受光体と前記管路の内面とが所定の位置
関係となるように前記内面に対する前記受光体の位置を
解除可能に維持する機構および前記受光体を撮像するテ
レビジョンカメラを備える感知手段と、前記管路が偏心
しているか否かを検査すべく前記テレビジョンカメラの
出力信号を処理する手段とを含む、管路の検査装置。
（６）前記感知手段は前記管路の軸線に沿う方向へ伸び
るように配置された筒状のケーシングをさらに備え、前
記受光体、前記維持機構および前記テレビジョンカメラ
は前記ケーシングに支承され、前記維持機構は前記管路
の前記内面に押圧されて該内面に対する前記受光体の位
置を所定の関係に解除可能に維持する、特許請求の範囲
第（５）項に記載の管路の検査装置。
（７）前記維持機構は、前記ケーシングの周りに配置さ
れ、かつ、前記ケーシングの半径方向へ伸びる直線上に
おける位置を変更可能に前記ケーシングに連結された複
数の部材と、前記ケーシングの半径方向へ伸びる直線上
における前記部材の位置を変更させる駆動機構とを備え
る、特許請求の範囲第（６）項に記載の管路の検査装置
。
（８）前記部材は前記ケーシングの外にあって該ケーシ
ングの軸線に沿って伸びる長尺部材であり、該長尺部材
は平行な複数のリンクにより前記ケーシングに連結され
ている、特許請求の範囲第（７）項に記載の管路の検査
装置。
（９）前記感知手段は前記ケーシング内にあって該ケー
シングの軸線の周りに回転可能に前記ケーシングに支承
された架台をさらに備え、前記テレビジョンカメラは前
記架台に支承され、前記受光体は前記ケーシングの軸線
の周りに回転可能に前記ケーシングに支承され、前記架
台と前記受光体とは相対的な位置が不変に連結されてい
る、特許請求の範囲第（６）項に記載の管路の検査装置
。
（１０）管路の一端から該管路の他端に向かう光線を利
用して前記管路が偏心しているか否かを検査する装置で
あって、前記管路内に該管路の軸線に沿って移動可能に
配置される自走可能のキャリッジと、該キャリッジに支
承された感知手段であって前記光線を受ける受光面を有
する受光体、該受光体と前記管路の内面とが所定の位置
関係となるように前記内面に対する前記受光体の位置を
解除可能に維持する機構および前記受光体を撮像するテ
レビジョンカメラを備える感知手段と、前記管路が偏心
しているか否かを検査すべく前記テレビジョンカメラの
出力信号を処理する手段とを含む、管路の検査装置。