JPS63221942A - 高速送り機構 - Google Patents
高速送り機構Info
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- JPS63221942A JPS63221942A JP5288487A JP5288487A JPS63221942A JP S63221942 A JPS63221942 A JP S63221942A JP 5288487 A JP5288487 A JP 5288487A JP 5288487 A JP5288487 A JP 5288487A JP S63221942 A JPS63221942 A JP S63221942A
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Links
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
- B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
- B23Q5/36—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission in which a servomotor forms an essential element
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は工作機械のテーブルの如き移動体を高速送りす
るに好適な高速送り機構に関するものである。
るに好適な高速送り機構に関するものである。
従来の技術
現在の生産加工分野では、生産性の高い工作機械の開発
が望まれている。このためには機械加工における高速化
が要望される。しかしながら従来の工作機械では高精度
を維持するには、Ｉｏｎ／ｆｌｌｉｎはどの切削送り速
度が限度であった。
が望まれている。このためには機械加工における高速化
が要望される。しかしながら従来の工作機械では高精度
を維持するには、Ｉｏｎ／ｆｌｌｉｎはどの切削送り速
度が限度であった。
発明が解決しようとする問題点
工作機械のテーブル等の移動体の送りには、例χばサー
ボモータに連結するポールねじによるものが上げられる
。この送り機構で高速送りを行うと、増大する慣性力に
打勝つために高トルクのサーボモータが必要となると共
に、ポールねじに大きな負荷が加わり発熱やたわみが生
じ、ねじ送り精度が低下し、結果として高精度加工がで
きなくなる。従って高速送りを実現するにはポールねじ
に発生する負荷を低減せしめ、ポールねじ送りを円滑に
することが必要とされる。
ボモータに連結するポールねじによるものが上げられる
。この送り機構で高速送りを行うと、増大する慣性力に
打勝つために高トルクのサーボモータが必要となると共
に、ポールねじに大きな負荷が加わり発熱やたわみが生
じ、ねじ送り精度が低下し、結果として高精度加工がで
きなくなる。従って高速送りを実現するにはポールねじ
に発生する負荷を低減せしめ、ポールねじ送りを円滑に
することが必要とされる。
本発明は以上の事情に鑑みて創案されたものであり、そ
の目的は高精度を保持すると共に、従来の切削送りの数
倍の高速送りを実現し、生産性を大巾に向」二し得る高
速送り機構を提供することにある。
の目的は高精度を保持すると共に、従来の切削送りの数
倍の高速送りを実現し、生産性を大巾に向」二し得る高
速送り機構を提供することにある。
問題点を解決するための手段
本発明は前記目的を達成するために、移動体の高速高精
度位置決め送りを主として行う第１の駆動装置と、加速
時には慣性力等を低減させるように加速力を加え、減速
時には制動力を加える如くして高速送りにより前記移動
体の送り系に生ずる抵抗力を低減すべく機能すると共に
前記第１の移動装置と同調して移動する第２の移動装置
との２系統の駆動装置を基本構造として設け、前記移動
体の位置偏差値、速度偏差値、および加速度偏差値等を
基に前記第１および第２の駆動装置の位置、速度および
移動駆動力等を制御する制御機構を設は更に情報処理装
置により前記移動体の移動指令値に基づき内蔵するデー
タベースを用いて位置指令値、速度指令値、加速度指令
値を演算し、かつ制御系の特性値９時定数、無駄時間等
を勘案し前記演算値を補正し、前記第１および第２の駆
動装置に動作指令を予め発するようにした高速送り機構
を構成するものである。
度位置決め送りを主として行う第１の駆動装置と、加速
時には慣性力等を低減させるように加速力を加え、減速
時には制動力を加える如くして高速送りにより前記移動
体の送り系に生ずる抵抗力を低減すべく機能すると共に
前記第１の移動装置と同調して移動する第２の移動装置
との２系統の駆動装置を基本構造として設け、前記移動
体の位置偏差値、速度偏差値、および加速度偏差値等を
基に前記第１および第２の駆動装置の位置、速度および
移動駆動力等を制御する制御機構を設は更に情報処理装
置により前記移動体の移動指令値に基づき内蔵するデー
タベースを用いて位置指令値、速度指令値、加速度指令
値を演算し、かつ制御系の特性値９時定数、無駄時間等
を勘案し前記演算値を補正し、前記第１および第２の駆
動装置に動作指令を予め発するようにした高速送り機構
を構成するものである。
作用
第１の駆動装置は位置指令、速度指令に基づき所定位置
決め送りされ、同詩に第２の駆動装置がこれと同調して
移動される。移動体の移動により発生する抵抗力は主と
して第２の駆動装置により負担され、第１の駆動装置は
主に位置決め送りのみをするように分担制御される。ま
た必要以」二の力が送り系に負荷されることを防止する
ため、駆動力制御機構が機能し、第２の駆動装置の駆動
力を一定値以下にリリーフ弁を用いて制御する。
決め送りされ、同詩に第２の駆動装置がこれと同調して
移動される。移動体の移動により発生する抵抗力は主と
して第２の駆動装置により負担され、第１の駆動装置は
主に位置決め送りのみをするように分担制御される。ま
た必要以」二の力が送り系に負荷されることを防止する
ため、駆動力制御機構が機能し、第２の駆動装置の駆動
力を一定値以下にリリーフ弁を用いて制御する。
更にＣＰＵを設置し、移動体の移動指令値を基に、第１
および第２の移動装置の制御指令値を内蔵するデータベ
ースを用いて予め演算し、これを制御系の特性値９時定
数、環境条件等を勘案して補正し、これ等の補正指令値
により第１および第２の駆動装置を動作制御するように
し、応答おくれのない高精度の高速位置決め送りを可能
にしている。
および第２の移動装置の制御指令値を内蔵するデータベ
ースを用いて予め演算し、これを制御系の特性値９時定
数、環境条件等を勘案して補正し、これ等の補正指令値
により第１および第２の駆動装置を動作制御するように
し、応答おくれのない高精度の高速位置決め送りを可能
にしている。
実施例
月下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。
本実施例では第１の移動装置としては、サーボモータ（
リニアモータを含む）およびこれにより回転するポール
ねじを採用したが、勿論これに限定されない。また第２
の駆動装置も油圧シリンダとしたが、油圧に限定するも
のでなく、リニアモータおよびその他の駆動装置も採用
される。
リニアモータを含む）およびこれにより回転するポール
ねじを採用したが、勿論これに限定されない。また第２
の駆動装置も油圧シリンダとしたが、油圧に限定するも
のでなく、リニアモータおよびその他の駆動装置も採用
される。
また位置検出器、速度検出器、力検出器についても以下
に説明する物に限定されるものでない。
に説明する物に限定されるものでない。
第１図に示す如く、前記第１の駆動装置たるサーボモー
タ１に連結するポールねじ７には移動体であるテーブル
６に固定されるナツト部８が螺合する。テーブル６には
テーブル６の移動方向に沿って移動する前記第２の駆動
装置たる油圧シリンダ２のロッドが連結される。油圧シ
リンダ２はベッド２１に固定されている。なお逆に前記
ロッドを固定しシリンダ側を移動体に結合してもよい。
タ１に連結するポールねじ７には移動体であるテーブル
６に固定されるナツト部８が螺合する。テーブル６には
テーブル６の移動方向に沿って移動する前記第２の駆動
装置たる油圧シリンダ２のロッドが連結される。油圧シ
リンダ２はベッド２１に固定されている。なお逆に前記
ロッドを固定しシリンダ側を移動体に結合してもよい。
ＣＰＵ３にはテーブル６の位置検出を行う位置検出器１
０およびサーボモータ１に連結するタコゼネレータ９か
もの位置および速度の検出信号が入力されると共に、サ
ーボモータｌを制御するサーボモータ制御機構４および
油圧シリンダ２を制御する油圧制御機構５がそれぞれ係
合する。またＣＰＵ３にはテーブル６の位置指令値およ
び速度指令値を入力する情報処理回路工１が係合する。
０およびサーボモータ１に連結するタコゼネレータ９か
もの位置および速度の検出信号が入力されると共に、サ
ーボモータｌを制御するサーボモータ制御機構４および
油圧シリンダ２を制御する油圧制御機構５がそれぞれ係
合する。またＣＰＵ３にはテーブル６の位置指令値およ
び速度指令値を入力する情報処理回路工１が係合する。
サーボモータ制御機構４はサーボアンプ１２およびサー
ボモータ１内に設けられる制御装置（図示せず）から構
成され、油圧制御機構５は油圧ポンプ１３に連結する制
御弁１４、リリーフ弁１５等から構成される。
ボモータ１内に設けられる制御装置（図示せず）から構
成され、油圧制御機構５は油圧ポンプ１３に連結する制
御弁１４、リリーフ弁１５等から構成される。
次に、本実施例の基本動作を説明する。
情報処理回路１１から入力する位置指令値および速度指
令値によりＣＰＵ３はサーボモータ制御機構４および油
圧制御機構５に動作指令を送る。
令値によりＣＰＵ３はサーボモータ制御機構４および油
圧制御機構５に動作指令を送る。
これによりサーボモータ１が所望回転角だけ回転し、ポ
ールねじ７を回転し、これに螺合するナツト部８により
テーブル６を所定量だけ移動させる。
ールねじ７を回転し、これに螺合するナツト部８により
テーブル６を所定量だけ移動させる。
テーブル６の移動により、これに連結するピストン１６
が移動するが、ピストンエ６の前背面側に導入する圧油
によりテーブル６に油圧力が作用する。この油圧力はテ
ーブル６の高速送りに伴って生ずる抵抗力を低減する方
向に作用する。油圧シリンダ２内に導入又は排出される
圧油の流量。
が移動するが、ピストンエ６の前背面側に導入する圧油
によりテーブル６に油圧力が作用する。この油圧力はテ
ーブル６の高速送りに伴って生ずる抵抗力を低減する方
向に作用する。油圧シリンダ２内に導入又は排出される
圧油の流量。
圧力を適宜設定することにより、テーブル６を含む送り
系に作用する抵抗力を所定値以下に保持することが可能
となる。従ってサーボモータｌによるポールねじ送りが
円滑に行われ、発熱やたわみが少なく、正確な位置決め
ができる。なお、仮に油圧シリンダ２側からの油圧力が
大きすぎた場合にはリリーフ弁１５の作用により所定値
以下に保持されるため、送り系に過剰の力が作用するこ
とが防止される。
系に作用する抵抗力を所定値以下に保持することが可能
となる。従ってサーボモータｌによるポールねじ送りが
円滑に行われ、発熱やたわみが少なく、正確な位置決め
ができる。なお、仮に油圧シリンダ２側からの油圧力が
大きすぎた場合にはリリーフ弁１５の作用により所定値
以下に保持されるため、送り系に過剰の力が作用するこ
とが防止される。
一方、テーブル６の実際の移動位置は位置検出器１０に
より検出され、またその送り速度はタコゼネレータ９に
より検出される。これ等の検出値はＣＰＵ３に入力され
る。
より検出され、またその送り速度はタコゼネレータ９に
より検出される。これ等の検出値はＣＰＵ３に入力され
る。
位置指令値、速度指令値と前記した位置検出値、速度検
出値とが比較され、その都度修正されるフィードバック
作用が行われ、送り系の動的負荷低減、安定化および高
精度化が図られる。
出値とが比較され、その都度修正されるフィードバック
作用が行われ、送り系の動的負荷低減、安定化および高
精度化が図られる。
次に、第３図のブロック線図により制御動作の１例を示
す。なお第３図はＤＣモータを使用した場合のもので、
制御方式もクローズトループ方式の場合を示しているが
、サーボモータとしてＡＣモータを用いた場合およびセ
ミクローズトループ方式を採用する場合等の制御方式も
採用される。
す。なお第３図はＤＣモータを使用した場合のもので、
制御方式もクローズトループ方式の場合を示しているが
、サーボモータとしてＡＣモータを用いた場合およびセ
ミクローズトループ方式を採用する場合等の制御方式も
採用される。
位置指令値Ｘｒ と位置検出値Ｘ０が加減算され位置偏
差値ｅ×が求められ位置制御の基礎となる。
差値ｅ×が求められ位置制御の基礎となる。
同様に速度指令値Ｖ、と速度検出値ｖｃとが加減算され
速度偏差値ｅｒが求められ速度制御の基礎となる。これ
等の偏差値ｅＸ、ｅｒを基にサーボモータ１の電機子電
流、電圧指令およびこれ等の偏差値等が求められ、更に
電機子印加電圧指令と電機子反作用定数の加減算が行わ
れ、サーボモータ１の補正制御が行われ、このときのト
ルク指令値Ｔ１１が求められる。一方、速度偏差値ｅｒ
を微分して加速度とし、これと油圧制御機構５内の油圧
系特性定数、油圧弁時定数、ポールねじピッチおよびね
じ効率等とから油圧制御機構５の補正出力トルクＴ「を
求めトルク指令値Ｔａ と出力トルクＴＦ と負荷変動
トルクＴ」 を加減算しトルク値を求める。
速度偏差値ｅｒが求められ速度制御の基礎となる。これ
等の偏差値ｅＸ、ｅｒを基にサーボモータ１の電機子電
流、電圧指令およびこれ等の偏差値等が求められ、更に
電機子印加電圧指令と電機子反作用定数の加減算が行わ
れ、サーボモータ１の補正制御が行われ、このときのト
ルク指令値Ｔ１１が求められる。一方、速度偏差値ｅｒ
を微分して加速度とし、これと油圧制御機構５内の油圧
系特性定数、油圧弁時定数、ポールねじピッチおよびね
じ効率等とから油圧制御機構５の補正出力トルクＴ「を
求めトルク指令値Ｔａ と出力トルクＴＦ と負荷変動
トルクＴ」 を加減算しトルク値を求める。
伝達函数Ｇ＋ （ｓ）は前記トルクとサーボモータの
ロータ回転角との間の関係を示すもので、ロータ回転角
θ１が前記トルクから求められる。このロータ回転角θ
１から速度フィードバックゲインを介し速度検出値ｖｃ
がフィードバックされ同様のことを繰返し行う。また伝
達函数Ｇ２ （Ｓ）はＧ＋ （ｓ）によって求めた
ロータ回転角θ１ とポールねじ７のナツト部８におけ
る回転角θ０との関係を示すものであり、回転角００を
位置増幅定数で演算し、位置検出値Ｘｃがフィードバッ
クされる。なお前記伝達函数Ｇ＋ （ｓ）、Ｇ２
（ｓ）は移動体の全重量、ポールねじのリード、電機子
抵抗、モータのトルク定数、電機子反作用定数、軸換算
慣性モーメント、軸回転粘性抵抗、ポールねじ慣性モー
メント、モータ軸回転粘性抵抗。
ロータ回転角との間の関係を示すもので、ロータ回転角
θ１が前記トルクから求められる。このロータ回転角θ
１から速度フィードバックゲインを介し速度検出値ｖｃ
がフィードバックされ同様のことを繰返し行う。また伝
達函数Ｇ２ （Ｓ）はＧ＋ （ｓ）によって求めた
ロータ回転角θ１ とポールねじ７のナツト部８におけ
る回転角θ０との関係を示すものであり、回転角００を
位置増幅定数で演算し、位置検出値Ｘｃがフィードバッ
クされる。なお前記伝達函数Ｇ＋ （ｓ）、Ｇ２
（ｓ）は移動体の全重量、ポールねじのリード、電機子
抵抗、モータのトルク定数、電機子反作用定数、軸換算
慣性モーメント、軸回転粘性抵抗、ポールねじ慣性モー
メント、モータ軸回転粘性抵抗。
ポールねじのねじり剛性等を基に理論的に求められるも
のである。
のである。
以上の如く、位置偏差と速度偏差等を求め、これにより
クローズトループ制御を行うことによりテーブル６は円
滑に移動し、無理な外力作用を発生せず指令位置に位置
決めされる。
クローズトループ制御を行うことによりテーブル６は円
滑に移動し、無理な外力作用を発生せず指令位置に位置
決めされる。
以上の構成により、従来の切削送り速度の数倍の高速送
りが実現される。
りが実現される。
第１図において、テーブル６に固定するナツト部８には
力検出のためのひずみゲージ１７が固定される。これは
圧電形の力検出器でも、また他の形式の検出器でもよい
。ひずみゲージ１７は送り系に生ずる力を検出するため
のもので、勿論ナツト部８に位置限定されるものでない
。この力検出値が送り系に許容される力以上になる場合
には、油圧シリンダ２により押圧力を増加させて前記抵
抗力を低減させるか、又は前記した如くリリーフ弁１５
を作用せしめ、油圧シリンダ２側からの押圧力を低減さ
せる。
力検出のためのひずみゲージ１７が固定される。これは
圧電形の力検出器でも、また他の形式の検出器でもよい
。ひずみゲージ１７は送り系に生ずる力を検出するため
のもので、勿論ナツト部８に位置限定されるものでない
。この力検出値が送り系に許容される力以上になる場合
には、油圧シリンダ２により押圧力を増加させて前記抵
抗力を低減させるか、又は前記した如くリリーフ弁１５
を作用せしめ、油圧シリンダ２側からの押圧力を低減さ
せる。
前記したものは偏差値を基にしてクローズトループ方式
により制御したものであるが、特に油圧シリンダ系の制
御は応答おくれが生じ易く、特に急激の加速度変化時に
は問題となる。更に、温度変化等の影響も受は易い。そ
こで予めＣＰＵ側で移動指令値を基にして駆動装置を動
作する動作指令値を演算し、この演算値を基にして駆動
装置を動作することにより、より円滑な高速送りが行わ
れる。
により制御したものであるが、特に油圧シリンダ系の制
御は応答おくれが生じ易く、特に急激の加速度変化時に
は問題となる。更に、温度変化等の影響も受は易い。そ
こで予めＣＰＵ側で移動指令値を基にして駆動装置を動
作する動作指令値を演算し、この演算値を基にして駆動
装置を動作することにより、より円滑な高速送りが行わ
れる。
第２図はその１例を示すもので、移動体６の移動指令値
１９が決められた場合に、ＣＰＵ３Ａ内に内蔵するデー
タベース２０により、第１の駆動装置および第２の駆動
装置の動作指令値を演算すると共に、制御系の特性値９
時定数、無駄時間および環境条件の各値およびその変化
をその都度求め、前記動作指令値を補正し、この補正指
令値を基にして、第１および第２の駆動装置を動作する
。
１９が決められた場合に、ＣＰＵ３Ａ内に内蔵するデー
タベース２０により、第１の駆動装置および第２の駆動
装置の動作指令値を演算すると共に、制御系の特性値９
時定数、無駄時間および環境条件の各値およびその変化
をその都度求め、前記動作指令値を補正し、この補正指
令値を基にして、第１および第２の駆動装置を動作する
。
更に、前記したクローズトループ方式による制御とこの
ＣＰＵによる事前指令とを同時に行わしめることにより
、高速送りを更に高精度に、かつ円滑なものにすること
ができる。
ＣＰＵによる事前指令とを同時に行わしめることにより
、高速送りを更に高精度に、かつ円滑なものにすること
ができる。
次に、第１図に示す構成および第３図に示すブロック線
図に基づいて行われた高速送りの効果を説明する。
図に基づいて行われた高速送りの効果を説明する。
第４図および第５図は横軸に周波数Ｈ７をとり縦軸にゲ
インｄＢおよび位相ｄｅｇをとったボード線図で、第４
図は本実施例のもの、第５図は力補償のない従来技術を
示す。図で明らかな如く、システムのトータルゲインを
約３０（−設値）とした場合、従来技術のバンド幅が２
．８ Ｈｚに対し、本システムの場合は４５Ｈ７までの
び周波数特性が大幅に向上していることがわかる。
インｄＢおよび位相ｄｅｇをとったボード線図で、第４
図は本実施例のもの、第５図は力補償のない従来技術を
示す。図で明らかな如く、システムのトータルゲインを
約３０（−設値）とした場合、従来技術のバンド幅が２
．８ Ｈｚに対し、本システムの場合は４５Ｈ７までの
び周波数特性が大幅に向上していることがわかる。
第６図は、横軸に時間Ｓ、縦軸に変位■を表示し、入力
値を１００ｍ＋ｏとしたときのステップ入力値の応答を
示すものである。この図から立上り時間は０．０１ｓ
、行き過ぎ量２％、静定時間０．０２ｓがそれぞれ求め
られ、即応性や収束性の優れているこがわかる。
値を１００ｍ＋ｏとしたときのステップ入力値の応答を
示すものである。この図から立上り時間は０．０１ｓ
、行き過ぎ量２％、静定時間０．０２ｓがそれぞれ求め
られ、即応性や収束性の優れているこがわかる。
また速度偏差については０．５ Ｘ１０２ｒａｄが求め
られた。なお第１表に本システムと力補償のない従来技
術との特性値の比較を示す。
られた。なお第１表に本システムと力補償のない従来技
術との特性値の比較を示す。
第１表
本システムは前記の如く、１軸送りのみについて説明し
たが２軸、３軸の同時高速道りにも適用される。
たが２軸、３軸の同時高速道りにも適用される。
発明の効果
以上の説明によって明らかな如く、本発明によれば、高
精度を保持すると共に従来技術に比較して数倍以上の高
速送りが可能となり、生産効率を大巾に向上し得る効果
が上げられる。
精度を保持すると共に従来技術に比較して数倍以上の高
速送りが可能となり、生産効率を大巾に向上し得る効果
が上げられる。
第１図は本発明一実施例の構成図、第２図は本発明の別
の実施例の構成図、第３図は第１図の実施例のブロック
線図、第４図は本システムの周波数の応答を示す線図、
第５図は従来技術の周波数の応答を示す線図、第６図は
本システムにおけるステップ応答を示す線図である。 ｌ・・・サーボモータ、２・・赤油圧シリンダ、３，３
Ａ・・・情報処理装置（ＣＰＵ）、４・・・サーボモー
タ制御機構、５・・中油圧制御機構、６・・・テーブル
、７ψ壷−ポールねじ、８・・・ナツト部、９・・・タ
コゼネレータ、ｌＯ・・φ位置検出器、１１−・・情報
処理回路、１２・・・サーボアンプ、１３・９・油圧ポ
ンプ、１４−−赤制御弁、１５−−参リリーフ弁、１６
・・・ピストン、１７−φ・力検出器、１９＠・・移動
指令値、２０・・・データベース、２１・Φ・ベッド。 第４図 ：■七−］１ ケ 牙６図 ；Ｚ臣丈＼Ｙ１・・ 蒔間Ｓ
の実施例の構成図、第３図は第１図の実施例のブロック
線図、第４図は本システムの周波数の応答を示す線図、
第５図は従来技術の周波数の応答を示す線図、第６図は
本システムにおけるステップ応答を示す線図である。 ｌ・・・サーボモータ、２・・赤油圧シリンダ、３，３
Ａ・・・情報処理装置（ＣＰＵ）、４・・・サーボモー
タ制御機構、５・・中油圧制御機構、６・・・テーブル
、７ψ壷−ポールねじ、８・・・ナツト部、９・・・タ
コゼネレータ、ｌＯ・・φ位置検出器、１１−・・情報
処理回路、１２・・・サーボアンプ、１３・９・油圧ポ
ンプ、１４−−赤制御弁、１５−−参リリーフ弁、１６
・・・ピストン、１７−φ・力検出器、１９＠・・移動
指令値、２０・・・データベース、２１・Φ・ベッド。 第４図 ：■七−］１ ケ 牙６図 ；Ｚ臣丈＼Ｙ１・・ 蒔間Ｓ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、移動体の高速位置決め送りを主として行う第１の駆
動装置と、前記移動体に係合し、加速時には慣性力等を
低減すべく加速力を加え、減速時には制動力を加える如
くして高速送りにより前記移動体の送り系に生ずる抵抗
力を低減すべく機能すると共に前記第１の駆動装置と同
調して移動する第２の駆動装置とを設け、前記移動体の
位置偏差値、速度偏差値および加速度偏差値等を基に、
前記第１および第２の駆動装置の位置、速度および動的
駆動力等を制御する制御機構と、前記送り系に生ずる抵
抗力を所定値以下に保持すべく、前記第２の駆動装置の
駆動力を制御する駆動力制御機構とを設けることを特徴
とする高速送り機構。 ２、前記第１の駆動装置がサーボモータであり前記第２
の駆動装置がパワシリンダであると共に、前記駆動力制
御機構が前記パワシリンダに係合する制御弁およびリリ
ーフ弁である特許請求の範囲第１項に記載の高速送り機
構。 ３、前記高速送りが少くとも従来の切削送り速度の数倍
である特許請求の範囲第１項に記載の高速送り機構。 ４、移動体の高速位置決め送りを主として行う第１の駆
動装置と、前記移動体に係合し、加速時には慣性力等を
低減すべく加速力を加え、減速時には制動力を加える如
くして高速送りにより前記移動体の送り系に生ずる抵抗
力を低減すべく機能すると共に前記第１の駆動装置と同
調して移動する第２の駆動装置と、前記送り系に負荷さ
れる抵抗力を検出する検出手段とを設け、前記移動体の
位置偏差値、速度偏差値、加速度偏差値および抵抗力検
出値等を基に、前記第１および第２の駆動装置を制御す
る制御機構と、前記送り系に生ずる抵抗力を所定値以下
に保持すべく、前記第２の駆動装置の駆動力を制御する
駆動力制御機構とを設けることを特徴とする高速送り機
構。 ５、移動体の高速位置決め送りを主として行う第１の駆
動装置と、前記移動体に係合し、加速時には慣性力等を
低減すべく加速力を加え、減速時には制動力を加える如
くして高速送りにより前記移動体の送り系に生ずる抵抗
力を低減すべく機能すると共に前記第１の駆動装置と同
調して移動する第２の駆動装置とを設けると共に、前記
移動体の移動指令値に基づき、内蔵するデータベースに
より位置指令値、速度指令値、加速度指令値等を演算す
ると共に、制御系の特性値、時定数、無駄時間および環
境条件変化等を勘案し、前記演算値を補正して前記第１
および第２の駆動装置に駆動指令を予め発する情報処理
装置を設けることを特徴とする高速送り機構。 ６、移動体の高速位置決め送りを主として行う第１の駆
動装置と、前記移動体に係合し、加速時には慣性力等を
低減すべく加速力を加え、減速時には制動力を加える如
くして高速送りにより前記移動体の送り系に生ずる抵抗
力を低減すべく機能すると共に前記第１の駆動装置と同
調して移動する第２の駆動装置とを設け、前記移動体の
位置偏差値、速度偏差値および加速度偏差値等を基に、
前記第１および第２の駆動装置の位置、速度および動的
駆動力等を制御する制御機構と、前記送り系に生ずる抵
抗力を所定値以下に保持すべく前記第２の駆動装置の駆
動力を制御する駆動力制御機構とを設け、かつ前記移動
体の移動指令値に基づき、内蔵するデータベースにより
位置指令値、速度指令値、加速度指令値等を演算すると
共に、制御系の特性値、時定数、無駄時間および環境条
件変化等を勘案し、前記演算値を補正して前記第１およ
び第２の駆動装置に駆動指令を予め発する情報処理装置
を設けることを特徴とする高速送り機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5288487A JPS63221942A (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | 高速送り機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5288487A JPS63221942A (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | 高速送り機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63221942A true JPS63221942A (ja) | 1988-09-14 |
Family
ID=12927303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5288487A Pending JPS63221942A (ja) | 1987-03-10 | 1987-03-10 | 高速送り機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63221942A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013153836A1 (ja) * | 2012-04-12 | 2013-10-17 | 住友重機械工業株式会社 | 平面研削盤 |
| JP2015147277A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | 住友重機械工業株式会社 | 平面研削装置及び平面研削方法 |
-
1987
- 1987-03-10 JP JP5288487A patent/JPS63221942A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013153836A1 (ja) * | 2012-04-12 | 2013-10-17 | 住友重機械工業株式会社 | 平面研削盤 |
| JP2015147277A (ja) * | 2014-02-07 | 2015-08-20 | 住友重機械工業株式会社 | 平面研削装置及び平面研削方法 |
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