JPS63202201A - 無人台車の走行監視装置 - Google Patents
無人台車の走行監視装置Info
- Publication number
- JPS63202201A JPS63202201A JP62032170A JP3217087A JPS63202201A JP S63202201 A JPS63202201 A JP S63202201A JP 62032170 A JP62032170 A JP 62032170A JP 3217087 A JP3217087 A JP 3217087A JP S63202201 A JPS63202201 A JP S63202201A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- alarm
- value
- monitoring device
- running
- setting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工場内で搬送に使用される無人台車の走行監
視装置に関し、特に１．走行による摩耗が予想される部
分の寿命を監視する走行監視装置に関する。
視装置に関し、特に１．走行による摩耗が予想される部
分の寿命を監視する走行監視装置に関する。
近年、ＦＡ（ファクトリ・オートメーション）が進むに
つれ、工場内に無人台車を走行させて、所要の物資や器
材の搬送を行うケースが増えて来ている。無人台車の走
行に際しては、その動力源の供給や制御信号の伝達のた
めに、台車の一部分と工場の床やレール等を走行中も摺
動させ続ける必要があり、その部分が時間と共に摩耗し
、劣化する。
つれ、工場内に無人台車を走行させて、所要の物資や器
材の搬送を行うケースが増えて来ている。無人台車の走
行に際しては、その動力源の供給や制御信号の伝達のた
めに、台車の一部分と工場の床やレール等を走行中も摺
動させ続ける必要があり、その部分が時間と共に摩耗し
、劣化する。
第５図（ａ）は、制御信号の伝達に使用されるトロリー
とトロリーダクトの関係を説明する斜視図であって、無
人台車の制御部（図示せず）へのリード線５１に接続さ
れる集電子５２を搭載したトロリー５３がトロリーダク
ト５４に収納され、走行に際して、該ダクト５４内の配
電レール５５に前記集電子５２が摺動するようになって
いる。
とトロリーダクトの関係を説明する斜視図であって、無
人台車の制御部（図示せず）へのリード線５１に接続さ
れる集電子５２を搭載したトロリー５３がトロリーダク
ト５４に収納され、走行に際して、該ダクト５４内の配
電レール５５に前記集電子５２が摺動するようになって
いる。
集電子５２は時間の経過と共に摩耗するが、従来は稼働
率と無関係に半年に１回くらい、トロリーダクト５４に
設けられた開閉自在の点検窓５６を覗いて、第５図（ｂ
）に示すように、集電子５２に引かれたライン状の交換
マーク５７を確認し、摩耗がその交換マーク５７に達し
ていないか目視点検する程度で、積極的な寿命管理は行
われていなかった。
率と無関係に半年に１回くらい、トロリーダクト５４に
設けられた開閉自在の点検窓５６を覗いて、第５図（ｂ
）に示すように、集電子５２に引かれたライン状の交換
マーク５７を確認し、摩耗がその交換マーク５７に達し
ていないか目視点検する程度で、積極的な寿命管理は行
われていなかった。
同様に、走行による摩耗が予想される無人台車の摺動部
分としては、第５図（ｃ）に示す如く、無人台車の動力
であるモータ５８のギア５９ａとギア５９ｂとの噛合わ
せ部分や、モータ５８の軸受け６０．６０に取付けられ
たピニオン６１と外部のラック６２との位置決め部分、
台車がレール６３上を走行する場合に該レール６３に嵌
合するカムフォロワー６４等があるが、一般に摩耗度に
対する関心は薄く、やはり目視点検程度に留まっていた
。
分としては、第５図（ｃ）に示す如く、無人台車の動力
であるモータ５８のギア５９ａとギア５９ｂとの噛合わ
せ部分や、モータ５８の軸受け６０．６０に取付けられ
たピニオン６１と外部のラック６２との位置決め部分、
台車がレール６３上を走行する場合に該レール６３に嵌
合するカムフォロワー６４等があるが、一般に摩耗度に
対する関心は薄く、やはり目視点検程度に留まっていた
。
上記の如き各部分は、実際問題としては、目視点検し難
い箇所が多く、関心の薄さもあって無視されがちである
。しかし、これらの各部分が寿命に達すると、供給が突
然中断される場合もあり、工場の完全自動化という見地
からは大変困ったことになる。
い箇所が多く、関心の薄さもあって無視されがちである
。しかし、これらの各部分が寿命に達すると、供給が突
然中断される場合もあり、工場の完全自動化という見地
からは大変困ったことになる。
従って、これらの各部分の状態も点検管理すべきである
が、寿命は各部分で異なり、−律に行うわけにいかず、
それらのランクの選択も一様でなく、不要なシステムの
停止時間を作ってしまうことになる。また台車は走行し
たり停車したりの運行状態が不規則で、使用時間の算定
が工作機械のように簡単でないことから、コンビエータ
管理化に踏切れない一因となっていた。
が、寿命は各部分で異なり、−律に行うわけにいかず、
それらのランクの選択も一様でなく、不要なシステムの
停止時間を作ってしまうことになる。また台車は走行し
たり停車したりの運行状態が不規則で、使用時間の算定
が工作機械のように簡単でないことから、コンビエータ
管理化に踏切れない一因となっていた。
本発明は、このような事情に鑑みて提案されたもので、
一様でない警報値の設定を各部分に対応させ、台車の使
用時間を実際の走行状態に即して算定し、無駄がなく、
かつ所要の点検を忘れずにすむコンピュータ管理された
無人台車の走行監視装置を提供することを目的とする。
一様でない警報値の設定を各部分に対応させ、台車の使
用時間を実際の走行状態に即して算定し、無駄がなく、
かつ所要の点検を忘れずにすむコンピュータ管理された
無人台車の走行監視装置を提供することを目的とする。
本発明において、上記の問題点を解決するために講じら
れた手段、は、第１図に基本的構成を示すように、無人
台車中の走行に伴う摺動部分の劣化状態を監視する走行
監視装置において、警報の種類及び基準値が設定される
記憶子ａｌｌと、設定データにより摺動部分別に警報基
準値を設定する警報設定部１２と、設定データにより判
定すべき警報種類を弁別する判定種類選択部１３と、セ
ンサ１４により検出される走行値を積算する走行値積算
部１５と、積算された走行値がいずれかの警報基準値に
達したか否かを判定し、かついずれの警報種類に相当す
るかをも判定して所要の警報を発する判定部１６とを備
えた無人台車の走行監視装置とするものである。
れた手段、は、第１図に基本的構成を示すように、無人
台車中の走行に伴う摺動部分の劣化状態を監視する走行
監視装置において、警報の種類及び基準値が設定される
記憶子ａｌｌと、設定データにより摺動部分別に警報基
準値を設定する警報設定部１２と、設定データにより判
定すべき警報種類を弁別する判定種類選択部１３と、セ
ンサ１４により検出される走行値を積算する走行値積算
部１５と、積算された走行値がいずれかの警報基準値に
達したか否かを判定し、かついずれの警報種類に相当す
るかをも判定して所要の警報を発する判定部１６とを備
えた無人台車の走行監視装置とするものである。
警報設定部１２は記憶手段１１内の設定データに基づい
て各摺動部分別に警報基準値を設定し、判定種類選択部
１３は同じ記憶手段１１内の設定データに基づいて判定
すべき警報種類を弁別し、走行値積算部１５はセンサ１
４により検出された走行値を積算し、判定部１６は積算
された走行値がいずれかの警報基準値に達したか否か判
定し、かついずれの警報種類に相当するかをも判定して
所要の警報例えば補給警報、検査Ｗ報、交換饗報などを
発する 〔実施例〕 以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説明す
る。
て各摺動部分別に警報基準値を設定し、判定種類選択部
１３は同じ記憶手段１１内の設定データに基づいて判定
すべき警報種類を弁別し、走行値積算部１５はセンサ１
４により検出された走行値を積算し、判定部１６は積算
された走行値がいずれかの警報基準値に達したか否か判
定し、かついずれの警報種類に相当するかをも判定して
所要の警報例えば補給警報、検査Ｗ報、交換饗報などを
発する 〔実施例〕 以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳細に説明す
る。
第２図は、本発明の１実施例である無人台車の走行監視
装置を示すブロック図である。第２図において、無人台
車の走行監視装置は、上位装置の中央処理装置を兼ねる
ＣＰＵ１と、キーボード付ディスプレイ２及びその人出
カポ−）２ａと、台車３上に配設されたセンサ４から走
行値パルスを取出す台車制御盤５及びそのインクフェイ
ス５ａは、Ｗ報の種類及び基準値が設定される記憶手段
６と、設定データに基づいて各摺動部分別に警報基準値
を設定する警報設定部７と、台車制御盤５から入力され
た走行値を積算する走行値積算部８と、設定データに基
づいて判定すべき警報種類を弁別する判定種類選択部９
と、積算された走行値がいずれかのＷＷｌ基準値に達し
たか否か判定し、かついずれの警報種類に相当するかに
より所要の警報を発する判定部１０とで構成されている
。
装置を示すブロック図である。第２図において、無人台
車の走行監視装置は、上位装置の中央処理装置を兼ねる
ＣＰＵ１と、キーボード付ディスプレイ２及びその人出
カポ−）２ａと、台車３上に配設されたセンサ４から走
行値パルスを取出す台車制御盤５及びそのインクフェイ
ス５ａは、Ｗ報の種類及び基準値が設定される記憶手段
６と、設定データに基づいて各摺動部分別に警報基準値
を設定する警報設定部７と、台車制御盤５から入力され
た走行値を積算する走行値積算部８と、設定データに基
づいて判定すべき警報種類を弁別する判定種類選択部９
と、積算された走行値がいずれかのＷＷｌ基準値に達し
たか否か判定し、かついずれの警報種類に相当するかに
より所要の警報を発する判定部１０とで構成されている
。
センサ４は、前記第５図（ｃ）に示す走行用主軸６５の
回転を近接スイッチＣ３によりパルスとして取出すもの
で、台車制御盤５及びそのインタフェイス５ａを介して
、所定の走行距離毎に走行信号Ｐを出力し、走行値積算
部８はその走行信号Ｐを信号加算部８１でＰ＝Ｐ＋１と
積算し、積算された走行値Ｐを走行値設定部８２で決定
する。
回転を近接スイッチＣ３によりパルスとして取出すもの
で、台車制御盤５及びそのインタフェイス５ａを介して
、所定の走行距離毎に走行信号Ｐを出力し、走行値積算
部８はその走行信号Ｐを信号加算部８１でＰ＝Ｐ＋１と
積算し、積算された走行値Ｐを走行値設定部８２で決定
する。
実際上では、１ ｐｕｌｓｅ／ ３００ ｍの近接スイ
ッチが使用可能であり、これをシーケンサに取込んで、
ｌ ｐｕｌｓｅの入力があるとすると、これを積算して
３０００ｋｍ相当に達したとき警報を出す、ここで、セ
ンサ４は台車の位置制御用のパルス発生器を使用してお
り、子方向一方向の全てを距離として積算する。従って
センサ４は走行専用のものを使用することも可能である
。
ッチが使用可能であり、これをシーケンサに取込んで、
ｌ ｐｕｌｓｅの入力があるとすると、これを積算して
３０００ｋｍ相当に達したとき警報を出す、ここで、セ
ンサ４は台車の位置制御用のパルス発生器を使用してお
り、子方向一方向の全てを距離として積算する。従って
センサ４は走行専用のものを使用することも可能である
。
記憶手段６は、設定データ・メモリであって、第３図に
記憶内容の出力見本を示す如く、各警報項目毎に、補給
、検査、交換の基準時間を設定するようになっている。
記憶内容の出力見本を示す如く、各警報項目毎に、補給
、検査、交換の基準時間を設定するようになっている。
尚、設定値は、所望の都度前記キーボード２から再設定
できるものとする。
できるものとする。
警報設定部７は、単位設定値レジスタ７１及び警報値演
算部７２．Ｗ報値設定部７３から成り、警報値演算部７
２は設定指令毎に入力される設定データＱＩＩＩｎを、
単位設定値レジスタ７１に設定された単位ａｏで除算し
、警報値設定部７３はその演算結果である警報設定値ｑ
ｍｎを判定部１０の各判定部へ出力する。
算部７２．Ｗ報値設定部７３から成り、警報値演算部７
２は設定指令毎に入力される設定データＱＩＩＩｎを、
単位設定値レジスタ７１に設定された単位ａｏで除算し
、警報値設定部７３はその演算結果である警報設定値ｑ
ｍｎを判定部１０の各判定部へ出力する。
判定部１０は、補給警報判定部１０ａ、検査警報判定部
１０ｂ、交換警報判定部１（Ｉｃから成り、それぞれの
警報設定値ｑｍｎと積算された走行値Ｐを比較し、ＯＫ
傷信号しくは警報信号を出力する。
１０ｂ、交換警報判定部１（Ｉｃから成り、それぞれの
警報設定値ｑｍｎと積算された走行値Ｐを比較し、ＯＫ
傷信号しくは警報信号を出力する。
第４図は、上記の装置の動作手順の１例を示すフローチ
ャートである。同図において、フローの第１段は設定指
令を発することによる単位設定値ａＯ及び設定データＱ
＋ａｎの入力であり、フローの第２段は警報値演算部７
２ですべての設定データＱｍｎについて警報設定値ｑｍ
ｎを算出して、設定する。一方で、フローの第３段とし
て、無人台車の走行と共に前記走行値Ｐが刻々入力され
るので、走行値積算部８ではこのパルスを積算する０判
定は、まず例えばトロリーダクト集電子（ｍ＝１）につ
いて行われ、本実施例では判定種類が補給。
ャートである。同図において、フローの第１段は設定指
令を発することによる単位設定値ａＯ及び設定データＱ
＋ａｎの入力であり、フローの第２段は警報値演算部７
２ですべての設定データＱｍｎについて警報設定値ｑｍ
ｎを算出して、設定する。一方で、フローの第３段とし
て、無人台車の走行と共に前記走行値Ｐが刻々入力され
るので、走行値積算部８ではこのパルスを積算する０判
定は、まず例えばトロリーダクト集電子（ｍ＝１）につ
いて行われ、本実施例では判定種類が補給。
検査、交換の３種類（ｎ＊ａｘ＝３）なので、前記判定
種類選択部９は入力された走行値Ｐに対してｎ＝ｌ〜３
とループし、フローの第４段〜第６段で補給、検査、交
換の各判定部１０ａ、１０ｂ。
種類選択部９は入力された走行値Ｐに対してｎ＝ｌ〜３
とループし、フローの第４段〜第６段で補給、検査、交
換の各判定部１０ａ、１０ｂ。
１０ｃをそれぞれ選択して、その警報設定値ｑ＠ｎと走
行値Ｐとを比較し、一致する場合には各警報信号を発す
る。この判定は走行用ピニオンラック（ｍ＝２）、走行
用カムフォロワー（ｍ＝３）についても繰返され、走行
値Ｐが積算される毎に、設定データの警報項目（ｍ＝１
〜ｍｔｓａｘ ）のすべてについて検討され、積算され
た走行値Ｐが所定の警報設定値ｑｎ＋ｎになる都度に、
例えばランプやブザー等で警報を発するようになってい
て、所定の最高値Ｐ ｔ＠ａｘに達するとリセットされ
る。尚、警報項目によっては、補給、検査、交換の各判
定のうち実施されないものもあり、順序が異なっても差
支えない。
行値Ｐとを比較し、一致する場合には各警報信号を発す
る。この判定は走行用ピニオンラック（ｍ＝２）、走行
用カムフォロワー（ｍ＝３）についても繰返され、走行
値Ｐが積算される毎に、設定データの警報項目（ｍ＝１
〜ｍｔｓａｘ ）のすべてについて検討され、積算され
た走行値Ｐが所定の警報設定値ｑｎ＋ｎになる都度に、
例えばランプやブザー等で警報を発するようになってい
て、所定の最高値Ｐ ｔ＠ａｘに達するとリセットされ
る。尚、警報項目によっては、補給、検査、交換の各判
定のうち実施されないものもあり、順序が異なっても差
支えない。
以上、説明したとおり、本発明によれば、無人台車の各
部分に対応して異なる警報値を設定し、一方で台車の実
際の走行状態に即して検出される走行値を積算し、その
積算値を警報設定値に比較することにより、無駄なく、
かつ所要の点検を忘れずに済むコンピュータ管理化され
た無人台車の走行監視装置を提供することができる。
部分に対応して異なる警報値を設定し、一方で台車の実
際の走行状態に即して検出される走行値を積算し、その
積算値を警報設定値に比較することにより、無駄なく、
かつ所要の点検を忘れずに済むコンピュータ管理化され
た無人台車の走行監視装置を提供することができる。
第１図は本発明の基本構成を示すブロック図、第２図は
本発明の１実施例のブロック図、第３図は記憶手段内容
の出力見本図、第４図は実施例の動作手順のフローチャ
ート、第５図は無人台車の摺動部分の説明図である。 １；ＣＰＵ。 ２；キーボード付ディスプレイ、 ３；台車、 ４．１４ｓセンサ、 ６．１１；記憶手段、 ？、１２；警報設定部、 ８．１５；走行値積算部、 ９，１３；判定種類選択部、 １０．１６；判定部、 ＬＱａ；補給警報判定部、 ］Ｏｂ：検査警報判定部、 ＬＯｃ ；交換警報判定部。 特 許 出 願 人 日立精機株式会社第１図
本発明の１実施例のブロック図、第３図は記憶手段内容
の出力見本図、第４図は実施例の動作手順のフローチャ
ート、第５図は無人台車の摺動部分の説明図である。 １；ＣＰＵ。 ２；キーボード付ディスプレイ、 ３；台車、 ４．１４ｓセンサ、 ６．１１；記憶手段、 ？、１２；警報設定部、 ８．１５；走行値積算部、 ９，１３；判定種類選択部、 １０．１６；判定部、 ＬＱａ；補給警報判定部、 ］Ｏｂ：検査警報判定部、 ＬＯｃ ；交換警報判定部。 特 許 出 願 人 日立精機株式会社第１図
Claims (1)
- 無人台車中の走行に伴う摺動部分の劣化状態を監視する
走行監視装置において、警報の種類及び基準値が設定さ
れる記憶手段と、設定データに基づいて各摺動部分別に
警報基準値を設定する警報設定部と、設定データに基づ
いて判定すべき警報種類を弁別する判定種類選択部と、
センサにより検出される走行値を積算する走行値積算部
と、積算された走行値がいずれかの警報基準値に達した
か否か判定し、かついずれの警報種類に相当するかを判
定して所要の警報を発する判定部とを備えることを特徴
とする無人台車の走行監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62032170A JPS63202201A (ja) | 1987-02-14 | 1987-02-14 | 無人台車の走行監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62032170A JPS63202201A (ja) | 1987-02-14 | 1987-02-14 | 無人台車の走行監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63202201A true JPS63202201A (ja) | 1988-08-22 |
Family
ID=12351462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62032170A Pending JPS63202201A (ja) | 1987-02-14 | 1987-02-14 | 無人台車の走行監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63202201A (ja) |
-
1987
- 1987-02-14 JP JP62032170A patent/JPS63202201A/ja active Pending
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