JPS63196346A - サ−ボ機構 - Google Patents
サ−ボ機構Info
- Publication number
- JPS63196346A JPS63196346A JP2475387A JP2475387A JPS63196346A JP S63196346 A JPS63196346 A JP S63196346A JP 2475387 A JP2475387 A JP 2475387A JP 2475387 A JP2475387 A JP 2475387A JP S63196346 A JPS63196346 A JP S63196346A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo mechanism
- right direction
- target position
- resolution
- counter weight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/54—Arrangements or details not restricted to group B23Q5/02 or group B23Q5/22 respectively, e.g. control handles
- B23Q5/56—Preventing backlash
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Details Of Measuring And Other Instruments (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は高精度が要求される工作機械、測定機等に好適
なサーボ機構に関する。
なサーボ機構に関する。
（従来の技術及びその問題点）
従来の位置制御のためのサーボ機構においては、制御対
象がその目標位置からサーボ機構の分解能、即ち、最少
指令単位の中以上に入口側又は出口側にはみ出したとき
に逆方向に戻すようになっている。
象がその目標位置からサーボ機構の分解能、即ち、最少
指令単位の中以上に入口側又は出口側にはみ出したとき
に逆方向に戻すようになっている。
そして、この種サーボ機構においては秀れたものであっ
てもその分解能は１μｍであり、従って、制御対象の位
置が２ないし３μｍ程度変動するのを避けることができ
なかった。
てもその分解能は１μｍであり、従って、制御対象の位
置が２ないし３μｍ程度変動するのを避けることができ
なかった。
上記に迄み、分解能を向上するための対策が種々試みら
れたが、サーボ機構を構成する機器の剛性が低過ぎる等
の問題点があり分解能の向上には限度があった。
れたが、サーボ機構を構成する機器の剛性が低過ぎる等
の問題点があり分解能の向上には限度があった。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記問題点に対処するために発明されたもので
あって、その要旨とするところは、制御対象を正又は負
方向に移動させることによって目標位置に保持するサー
ボ機構において、上記制御対象に正又は負方向のいずれ
か一方向に向かう偏荷重を作用させたことを特徴とする
サーボ機構にある。
あって、その要旨とするところは、制御対象を正又は負
方向に移動させることによって目標位置に保持するサー
ボ機構において、上記制御対象に正又は負方向のいずれ
か一方向に向かう偏荷重を作用させたことを特徴とする
サーボ機構にある。
（作用）
本発明においては、上記構成を具えているため、制御対
象は偏荷重によって正又は負方向のいずれか一方に付勢
されるので制御対象の位置がサーボ機構の分解能の巾の
入口側又は出口側のいずれか一方にはみ出すのを抑制さ
れ、制御対象の位置の変動量は大巾に低減する。
象は偏荷重によって正又は負方向のいずれか一方に付勢
されるので制御対象の位置がサーボ機構の分解能の巾の
入口側又は出口側のいずれか一方にはみ出すのを抑制さ
れ、制御対象の位置の変動量は大巾に低減する。
（実施例）
本発明を横軸平面研削盤に適用した第１の実施例につい
て、図面を参照しながら具体的に説明する。
て、図面を参照しながら具体的に説明する。
第１図において、１はテーブルで、ベッド２上に水平方
向に移動可能に支承されている。３は両端がヘッド２に
軸支されたねじ棒で、その一端はヘッド２に固定された
モータ４に連動連結されている。そして、このねじ棒３
にはテーブルｌのサポート５に固定された図示しないナ
ツトが鯉装されている。６はカウンタウェイトで、これ
に一端が止着されたローブ７の他端はベッド２に軸支さ
れたプーリ８を巻回してサポート５に止着されている。
向に移動可能に支承されている。３は両端がヘッド２に
軸支されたねじ棒で、その一端はヘッド２に固定された
モータ４に連動連結されている。そして、このねじ棒３
にはテーブルｌのサポート５に固定された図示しないナ
ツトが鯉装されている。６はカウンタウェイトで、これ
に一端が止着されたローブ７の他端はベッド２に軸支さ
れたプーリ８を巻回してサポート５に止着されている。
しかして、モータ４を駆動してねじ棒３を正転又は逆転
させることによってテーブル１はベッド２上を右方向Ｒ
又は左方向りに移動する。そして、テーブルｌの位置は
図示しない検出器によって検知されて制御装置にフィー
ドバックされる。制御装置においては検出位置と目標位
置との偏差が算出され、この制御装置からの出力信号に
よりモータ４を再び駆動して訂正動作をさせることによ
りテーブル１は所定の目標位置に保持される。
させることによってテーブル１はベッド２上を右方向Ｒ
又は左方向りに移動する。そして、テーブルｌの位置は
図示しない検出器によって検知されて制御装置にフィー
ドバックされる。制御装置においては検出位置と目標位
置との偏差が算出され、この制御装置からの出力信号に
よりモータ４を再び駆動して訂正動作をさせることによ
りテーブル１は所定の目標位置に保持される。
この際、テーブル１はカウンタウェイト６によってテー
ブル１を右方向Ｒに付勢されているため、左方向りには
重く、右方向Ｒには軽く動く。即ら、サーボ機構として
見れば、カウンタウェイト６がなければ第３図（ａ）に
示すように、テーブル１の位１は分解能の巾ΔＬよりＲ
方向及びＬ方向の双方にはみ出すが、カウンタウェイト
６によってテーブル１を右方向Ｒに付勢することによっ
て、第３図（ｂ）に示すように、Ｌ方向にははみ出し難
くなり、テーブルｌの位置の変動量は大巾に低減できる
。
ブル１を右方向Ｒに付勢されているため、左方向りには
重く、右方向Ｒには軽く動く。即ら、サーボ機構として
見れば、カウンタウェイト６がなければ第３図（ａ）に
示すように、テーブル１の位１は分解能の巾ΔＬよりＲ
方向及びＬ方向の双方にはみ出すが、カウンタウェイト
６によってテーブル１を右方向Ｒに付勢することによっ
て、第３図（ｂ）に示すように、Ｌ方向にははみ出し難
くなり、テーブルｌの位置の変動量は大巾に低減できる
。
第２図には本発明の第２の実施例が示されている。１０
はベッド２に固定されたアンバランスシリンダで、この
シリンダ１０内に封密摺動自在に嵌挿されたピストン１
１にロッド１２の一端が固定され、このロッド１２の他
端はシリンダｌＯの端壁１０ａを封密摺動自在に貫通し
てサポート５に連結されている。シリンダ１０内には第
２のピストン１３が封密摺動自在に嵌挿され、このピス
トン１３の右側には高圧ガスが封入されるガス室１４が
限界されている。
はベッド２に固定されたアンバランスシリンダで、この
シリンダ１０内に封密摺動自在に嵌挿されたピストン１
１にロッド１２の一端が固定され、このロッド１２の他
端はシリンダｌＯの端壁１０ａを封密摺動自在に貫通し
てサポート５に連結されている。シリンダ１０内には第
２のピストン１３が封密摺動自在に嵌挿され、このピス
トン１３の右側には高圧ガスが封入されるガス室１４が
限界されている。
また、ピストン１３の左側とピストン１１の右側とによ
って限界された室１５及びピストン１１の左側に限界さ
れた室１６には空気が充填され、これら室１５と１６は
ピストン１１に穿設された小孔１７を介して連通せしめ
られている。他の構成は第１図に示す第１の実施例と同
様であり、対応する部材には同じ符号が付されている。
って限界された室１５及びピストン１１の左側に限界さ
れた室１６には空気が充填され、これら室１５と１６は
ピストン１１に穿設された小孔１７を介して連通せしめ
られている。他の構成は第１図に示す第１の実施例と同
様であり、対応する部材には同じ符号が付されている。
しかして、室１５及び室１６内の圧力は同一であるが、
室１６内の受圧面積はロッド１２の断面積だけ室１５を
受圧面積より小さい。従って、テーブルｌが右方向Ｒ又
は左方向りに移動する際、右方向Ｒには重く、左方向り
には軽く動くため、テーブル１の位置はサーボ機構の分
解能の巾Δβより右方向Ｒにははみ出し難くなり、従っ
て、テーブル１の変動量はアンバランスピストン１０が
ない場合に比し大巾に低減する。
室１６内の受圧面積はロッド１２の断面積だけ室１５を
受圧面積より小さい。従って、テーブルｌが右方向Ｒ又
は左方向りに移動する際、右方向Ｒには重く、左方向り
には軽く動くため、テーブル１の位置はサーボ機構の分
解能の巾Δβより右方向Ｒにははみ出し難くなり、従っ
て、テーブル１の変動量はアンバランスピストン１０が
ない場合に比し大巾に低減する。
以上、本発明を横軸平面研削盤に通用した実施例につい
て具体的に説明したが、本発明は制御対象を正又は負方
向に移動させることによって目標位置に保持するサーボ
機構に広く適用しうろことは勿論である。また、上記実
施例においてはカウンタウェイト６やアンバランスシリ
ンダ１０によりテーブル１に一方向に向かう偏荷重を作
用させたが、他の任意の偏萄重付加手段を用いることが
できる。
て具体的に説明したが、本発明は制御対象を正又は負方
向に移動させることによって目標位置に保持するサーボ
機構に広く適用しうろことは勿論である。また、上記実
施例においてはカウンタウェイト６やアンバランスシリ
ンダ１０によりテーブル１に一方向に向かう偏荷重を作
用させたが、他の任意の偏萄重付加手段を用いることが
できる。
（発明の効果）
本発明においては、制御対象を正又は負方向に移動させ
ることによって目標位置に保持するサーボ機構において
、上記制御対象に正又は負方向のいずれか一方向に向か
う偏荷重を作用させたため、制御対象がサーボ機構の分
解能の巾の入口側又は出口側のいずれか一方からはみ出
すのを抑制され、従って、制御対象の変動量が大巾に低
減する。か（して、簡華で安価な機構によりサーボ機構
の精度が向上する。
ることによって目標位置に保持するサーボ機構において
、上記制御対象に正又は負方向のいずれか一方向に向か
う偏荷重を作用させたため、制御対象がサーボ機構の分
解能の巾の入口側又は出口側のいずれか一方からはみ出
すのを抑制され、従って、制御対象の変動量が大巾に低
減する。か（して、簡華で安価な機構によりサーボ機構
の精度が向上する。
４、面の簡単な説明
第１図は本発明の第１の実施例を示す概念図、第２図は
本発明の第２の実施例を示す概念図、第３図（ａ）、（
ｂ）は制御対象の位置変動を示す線図で、（ａ）は従来
のもの、（ｂ）は本発明のものをそれぞれ示している。
本発明の第２の実施例を示す概念図、第３図（ａ）、（
ｂ）は制御対象の位置変動を示す線図で、（ａ）は従来
のもの、（ｂ）は本発明のものをそれぞれ示している。
Claims (1)
- 制御対象を正又は負方向に移動させることによって目標
位置に保持するサーボ機構において、上記制御対象に正
又は負方向のいずれか一方向に向かう偏荷重を作用させ
たことを特徴とするサーボ機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2475387A JPS63196346A (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 | サ−ボ機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2475387A JPS63196346A (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 | サ−ボ機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63196346A true JPS63196346A (ja) | 1988-08-15 |
Family
ID=12146904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2475387A Pending JPS63196346A (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 | サ−ボ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63196346A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0419738U (ja) * | 1990-06-05 | 1992-02-19 | ||
| JP2000135602A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Riken Seiko Kk | 曲面切削方法及びピストン |
-
1987
- 1987-02-06 JP JP2475387A patent/JPS63196346A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0419738U (ja) * | 1990-06-05 | 1992-02-19 | ||
| JP2000135602A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Riken Seiko Kk | 曲面切削方法及びピストン |
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