JPS63193208A - 車両の走行コ−ス自動演算装置 - Google Patents

車両の走行コ−ス自動演算装置

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JPS63193208A
JPS63193208A JP62024448A JP2444887A JPS63193208A JP S63193208 A JPS63193208 A JP S63193208A JP 62024448 A JP62024448 A JP 62024448A JP 2444887 A JP2444887 A JP 2444887A JP S63193208 A JPS63193208 A JP S63193208A
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JP
Japan
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target
point
target point
points
vehicle
Prior art date
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Pending
Application number
JP62024448A
Other languages
English (en)
Inventor
Yasuhiko Ichimura
市村　泰彦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
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Priority to AU12442/88A priority patent/AU1244288A/en
Publication of JPS63193208A publication Critical patent/JPS63193208A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、建設・土木現場のような屋外作業において
作業を行なう車両の誘導走行に適用するようにした。車
両誘導システムにおける走行径路の教示装置に関するも
のである。
（従来の技術） 建設・土木工事現場のような屋外作業においては、労働
者の高齢化、劣悪な作業環境条件。
単純繰返し作業を含んでいる等の理由により作業の省力
化、自動化による生産性の向上や安全性の確立が望まれ
、これら現場では運搬機械。
掘削機械、積込機械など複数台の車両が作業領域内で運
行されているため１作業の省力化、自動化のためには作
業領域における作業車両の航法・管制が必要である。
従来この種の車両を誘導走行させるための走行径路教示
方法としては。
（１）　　走行径Ｉａに誘導線やマークを設置する方法
や。
（２）　　車両を予め経路に沿って走行させて経路を記
憶させる方法 などがある。
（発明が解決しようとする問題点） しかして建設・土木作業現場においては一般に走路が頻
繁に変り、しかも路面が整地でない場合が多いので、こ
のような特性を存する建設・土木現場の場合、上記従来
技術の項の（１）で述べた走行径路に誘導線やマークを
つけることは無理であり、どうしても（２）のようなや
り方にならざるを得ないが、走路が変わる度に経路を走
行して記ｔαさせなければならないため、現場への適応
性に欠けるといったような不具合を有している。
（問題点を解決するための手段及び作用）この発明は上
記問題点に鑑みなされたものであって、出発点と目標点
から走行経路を演算するＣＰＵと、走行経路の中間目標
点を記ｔＩする中間目標記憶装置とによって車両走行コ
ース自動演算装置を構成し、出発点と変更された目標点
を与えるだけで、ＣＰＵが出発点と目標点の間の経路を
自動的に演算するので、目標点の変更に対してフレキシ
ブルに対応でき走行作業の自動化と容易化がはかれる。
（実施例） つぎにこの発明を図面に基づいて説明する。
第１図はこの発明の構成をブロック図で示したもので２
図において１は中央管制室、２は指令受信器である。３
は走行コース自動演ｎ装置であってＣＰＵ４と中間目標
記憶装置５とを有している。
中央管制室ｌより目標点変更指令を受けたＣＰＵ４は、
上記目標点変更指令と同時に送信される目標点座標と、
既に記憶している出発点位置とを指令受信器２によって
受信し、この出発点位置と目標点座標とによって直線方
程式を計算し、中間目・標点を演算し、記憶していく。
第２図は走行コースの演算原理を示す図表であって＋　
　Ａ　（ｘｏ＋　ｙｏ）点は車両の出発点であって既知
である。いま目標点がＢ（ｘ、ｙ）点に変更されたとす
ると１点へと点Ｂとを結ぶ直線の方程式を。
ｙ＝ａｘ＋ｂ　・・−・−一−−−−−・−・・・−・
・−−−−−−−−−−−・−・−・−１ｌｌとすれば
。
ｙ−）’６ ａ　　＝ Ｘ−ｘ。
ＸＹｏ　　　　Ｘｏ　　ｙ −Ｘａ となる。
なお（１）式から直線上の適当な間隔を置いた中間点ｐ
、、　ｐ、、・・・・・・（図では４点を示す）の座標
を計算し、記憶装置に記憶していくようにしている。
また経路を走行中に目標点変更指令を受けた場合には、
その場で中間目標点を変更してしまうことは非常に危険
であるので、出発点に戻ってから中間目標点の演算並び
に書換えを行うようにしている。第３図にはこの点を含
めて上記したＣＰＵの動作をフローチャートとして示し
た。
第４図はこの発明を適用した具体例を示す。
１０は車両、　１１．１１’は障害物、１２はホッパ一
部、１３は車止め、１４は切羽部である。
なおＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅは走行路の途上に設けた各地点
、　ＰＩＴ　Ｐ２．　Ｐ＊はＡを出発点、Ｃを目標点と
した場合のＡＣを結ぶ直線上の中間目標点を示す。
車両１０は障害物１１．１１’を避けてＡ→Ｂ−Ｃ−Ｄ
−Ｅ−Ａの走行路を走行していたが９点線で囲まれた方
の障害物１１′が取除かれたために。
Ａ−Ｂ−４Ｃの迂回路を通る必要がなくなり、直接Ａ→
Ｃのコースを通過できるようになったとする。そこで中
央管制室１は車両１０に対して目標点変更指令と、出発
点をＡ、目標点をＣの座標に送信する。
車両１０はＡ点と０点の座標から直線の方程式を計算し
、直線ＡＣ上の中間目標点Ｐｌ＋　Ｐｚ・・・を演算し
て新しい経路を走行していくものである。
（発明の効果） この発明は以上詳述したようにして成るので。
出発点と変更された目標点とを与えるだけで。
出発点と目標点の間の経路を自動的に演算するので、目
標点の変更に対して柔軟に対応できて走行作業の自動化
が容易になり、走路が頻繁に変り、しかも路面が整地で
ない等悪条件の多い建設土木現場において作業を行なう
車両の走行誘厚に好適なものである。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の構成をブロック図で示し。 第２図はこの発明の走行コースの演算原理を示す図表、
第３図はこの発明装置のＣＰＵの動作を示すフローチャ
ート図、第４図はこの発明を適用した具体例を示す。 ２・・・指令受信器。 ３・・・走行コース自動演算装置、４・・・ＣＰＵ。 ５・・・中間目標記憶装置、　　Ａ・・・出発点。 Ｃ・・・目標点、　　ＰＩ、Ｐ、、Ｐ、・・・中間目標
点。 特許出願人　株式会社小松製作所 代理人　（弁理士）松　澤　　統 ｔａｌｌ 第　２　図 ！３図

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）出発点と目標点から走行径路を演算するＣＰＵと
    、走行径路の中間目標点を記憶する中間目標記憶装置と
    によって構成されたことを特徴とする、車両の走行コー
    ス自動演算装置。
  2. （２）上記ＣＰＵは出発点と目標点を結ぶ直線の方程式
    を計算し、この方程式から直線上の適宜間隔で中間目標
    点を演算し、上記中間目標記憶装置により記憶している
    、特許請求の範囲第１項記載の車両の走行コース自動演
    算装置。
JP62024448A 1987-02-06 1987-02-06 車両の走行コ−ス自動演算装置 Pending JPS63193208A (ja)

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JP62024448A JPS63193208A (ja) 1987-02-06 1987-02-06 車両の走行コ−ス自動演算装置
PCT/JP1988/000112 WO1988005938A1 (en) 1987-02-06 1988-02-05 Vehicle navigator
AU12442/88A AU1244288A (en) 1987-02-06 1988-02-05 Vehicle navigator

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JP (1) JPS63193208A (ja)
AU (1) AU1244288A (ja)
WO (1) WO1988005938A1 (ja)

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Publication number Publication date
AU1244288A (en) 1988-08-24
WO1988005938A1 (en) 1988-08-11

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