JPS63192432A - 三次元の初期照準位置を整合させる装置及び方法 - Google Patents

三次元の初期照準位置を整合させる装置及び方法

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JPS63192432A
JPS63192432A JP62327525A JP32752587A JPS63192432A JP S63192432 A JPS63192432 A JP S63192432A JP 62327525 A JP62327525 A JP 62327525A JP 32752587 A JP32752587 A JP 32752587A JP S63192432 A JPS63192432 A JP S63192432A
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JP
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firing
aligning
target
positioning arm
free end
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Application number
JP62327525A
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English (en)
Inventor
ジャン・ルイ・メスタ
ベルナール・ラクリューシュ
ドミニク・カティニョール
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Institut National de la Sante et de la Recherche Medicale INSERM
Technomed International SA
Original Assignee
Institut National de la Sante et de la Recherche Medicale INSERM
Technomed International SA
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Publication date
Application filed by Institut National de la Sante et de la Recherche Medicale INSERM, Technomed International SA filed Critical Institut National de la Sante et de la Recherche Medicale INSERM
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    • A61B17/22—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for
    • A61B17/225—Implements for squeezing-off ulcers or the like on the inside of inner organs of the body; Implements for scraping-out cavities of body organs, e.g. bones; Calculus removers; Calculus smashing apparatus; Apparatus for removing obstructions in blood vessels, not otherwise provided for for extracorporeal shock wave lithotripsy [ESWL], e.g. by using ultrasonic waves
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、位置決めアームが、標的を標的点と一致す
ることが出来るようにするために、その自由端に取り付
けられた位置決めプローブを有しており、ショットを発
射し集中させるための装置の三次元の初期照準位置を、
破壊される標的と一致させるようになされた標的点上に
整合させる装置及び方法に関する。
［従来の技術］ この種の従来技術として、米国特許番号第２．５５９，
２２７号（発明者；リーバ−）には、破壊されるべき標
的として、例えば、人体の組織に一致するようになされ
た標的点に、ショットを発射し集中させるための装置が
記載されている。この装置は、また、結石を破壊する事
にも応用可能である。この装置は、截頭楕円状の反射器
８０を備えており、この反射器８０においては、衝撃波
が電気的アークまたは一対の電極１２゜１３間の放電に
より発生させられており、これらの電極１２．１３は、
衝撃波を伝達するための液体８３、例えば、油（上記従
来技術における第３図及び第７欄第５１行目乃至第９欄
第３０行目参照）で満たされた楕円反射器の内部焦点に
一致するように配設されている。
同様に、液体が水により規定されたく第３頁第２３行目
乃至第２４行目）同様な装置が、フランス国公開特許番
号第２．２’４０，７９５号の明細書に記載されている
。
また、自由端において超音波標的−位置決めプローブ１
０を支持し″ている標的−位置決めアーム１８．２０が
、フランス国特許公開番号第２．５０２．４８５号の明
細書に開示されている。この位置決めアームは、６個の
ジヨイントを有しており、各ジヨイントは、回転角度検
出器２６．２８，３０．３２，３４．３６を備えていて
、調査されるサンプルの断層写真を表示することにより
、診断内容を決定するようになされている。
欧州特許公告番号ＥＰ−０１６９，３１１号の明細書に
は、自由端にＸ線または超音波に対応いた位置決めプロ
ーブを備えた位置決めアームが記載されている。この位
置決めプローブは、破壊される標的、例えば、結石に整
合するようになされた標的点にショットを発射して集中
させる装置に取り付けられている。このショットを発射
して集中させる装置は、截頭楕円状の反射器から構成さ
れており、このショットは、米国特許番号第２．５５９
゜２２７号においてリーバ−により開示されているよう
に、第２の焦点上にこれら焦点を集中させる楕円反射器
の第１の焦点において発生した衝撃波から構成されてい
る。
［発明が解決しようとする問題点］ この結果、標的点を構成する楕円反射器の第２の焦点と
整合した位置決めアームの一端に取り付けられた位置決
めプローブにより位置決めされた標・的を形成するに際
して困難が存在することになる。ここで、この楕円反射
器は、互いに直交する３軸Ｘ、Ｙ、Ｚに沿って偏倚可能
になされた支持部材上に取り付けられている。そして、
本願発明者は、ショットを発射し集中させるための装置
、即ち、楕円反射器の初期“照準”位置の三次元位置を
知り、また、この初期照準位置を、位置決めアームの初
期照準位置に整合させることが肝要である事を発見した
。
欧州特許公告番号ＥＰ−０１６９，３１１号の明細書に
は、このようなアプローチに関して、何等記載も暗示も
無い。
この発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、こ
の発明の目的は、破壊されるべ籾標的、例えば、結石と
一致するようにもたらされた標的点に、ショットを発射
して集中させるための装置の初期照準位置の三次元位置
を整合させるためであって、前記標的の位置を位置決め
するための位置決めアームに初期照準位置を有した装置
及び方法において、標的に位置決めの正確さを増大させ
ると共に、ショットを発射して集中させるための装置に
より決定される標的点に、位置決めアームの一端の位置
決めプローブに位置決めされた標的をもたらすようにし
て、標的の破壊の確実性を予期することが出来ない程度
に増大することの出来るようにした三次元の初期照準位
置を整合させる装置及び方法を提供することである。
また、この発明の他の目的は・、標的位置を位置決めさ
せるための位置決めアームに初期照準位置が設定され、
この位置決めアームが、破壊されるべき標的、例えば結
石を標的点と一致することが出来るようにするために、
その自由端に取り付けられた位置決めプローブを有して
おり、ショットを発射し集中させるための装置の三次元
の初期照準位置を、破壊される標的と一致させるように
なされた標的点上に整合させる装置及び方法において、
ショットを発射し集中させる装置の三次元偏倚と、位置
決めアームの三次元偏倚とにおける不完全さを検出する
と共・に、この不完全さを訂正することが出来るように
して、もって、標的点の三次元位置を予期出来ない程度
に正確にすることにより、破壊されるべき標的と標的点
とを正確に一致させることが出来、従って、標的の破壊
の確実さをも同時に達成することが出来る三次元の初期
照準位置を整合させる装置及び方法を提供することであ
る。
これらの問題点は、この発明によれば、破壊されるべき
標的、例えば、腎臓における石や、胆嚢における石等の
生体組織内における結石の数が増大したとしても、僅か
なコストで解決されることになると共に、標的の位置決
めを正確にすると共に、標的と標的点とを正確に一致さ
せることによりショット期間を短縮することにより解決
されることになる。
［問題点を解決するための手段］ 上述した問題点を解決し、目的を達成するため、この発
明に係わる三次元の初期照準位置を整合させる装置は、
標的位置を位置決めさせるための位置決めアームに初期
照準位置が設定され、この位置決めアームが、破壊され
るべき標的を標的点と一致することが出来るようにする
ために、その自由端に取り付けられた位置決めプローブ
を有しており、ショットを発射し集中させるための装置
の三次元の初期照準位置を、破壊される標的と一致させ
るようになされた標的点上に整合させる装置において、
前記位置決めアームの自由端と前記ショットを発射し集
中させるための装置との間の距離を較正するための較正
手段を具備する事を特徴としている。
ここで、好ましくは、前記較正手段は、位置決めアーム
の自由端と標・的位置との間の距離を較正する事を特徴
としている。
また、好ましくは、前記較正手段は、前記ショットを発
射し集中させるための装置と前記位置決めアームの自由
端との間に配設されたリンク部材を備えている事を特徴
としている。
更に、有利な点として指摘される内容として１．。
ショットを発射し集中させる装置は、米国特許番号第２
，５５９，２２７号、若しくは、フランス国特許番号第
２，２４７，１９５号に記載されたタイプの截頭楕円状
の反射器から構成されていることが挙げられる。
また、この発明に係わる三次元の初期照準位置を整合す
る方法は、標的位置を位置決めさせるための位置決めア
ームに初期照準位置が設定され、この位置決めアームが
、破壊されるべき標的を標的点と一致することが出来る
ようにするために、その自由端に取り付けられた位置決
めプローブを有しており、ショットを発射し集中させる
ための装置の三次元の初期照準位置を、破壊される標的
と一致させるようになされた標的点上に整合させる方法
において、前記位置決めアームの自由端と前記ショット
を発射し集中させるための装置との間の距離を較正する
事を特徴としている。
好ましくは、前記較正される距離は、位置決めアームの
自由端と標的位置との間の距離である事を特徴としてい
る また、好ましくは、前記較正は、前記ショットを発射し
集中させるための装置と前記位置決めアームの自由端と
の間に配設されたリンク部材を組み込む事により実行さ
れる事を特徴としている。
また、好ましくは、ノ前記すンク部材は、三次元方向の
いずれの方向に偏倚可能なヒンジ回りに互いにヒンジ止
めされた第１及び第２のリンク要素を備え、前記ヒンジ
は、ボール−ソケットタイプに形成され、前記第１のリ
ンク要素は、ショットを発射し集中させるための装置に
取り付けられ、前記第２のリンク要素は、位置決めアー
ムの自由端に取り付けられると共に、位置決めプローブ
の所定位置に取り付けられている事を特徴としている。
更に、好ましくは、前記各リンク要素は、その長さを調
整可能に設定され、前記両リンク要素間のヒンジの軸は
、前記ショットを発射し集中させるための装置に取り付
けられたリンク要素の長さを調整する事により、標的点
を一致するようになされ、前記位置決めアームの自由端
と標的点との間の距離は、位置決めアームに取り付けら
れたリンク要素の長さに作用することにより、基準距離
の値を調整される事を特徴としている。
また、好ましくは、前記標準距離は、位置決めプローブ
の最大検出深さより短くなく設定されている事を特徴と
している。
更に、前記ショットを発射し集中させるための装置は、
これ自身そして／または位置決めアームの三次元方向の
偏倚における不完全さを検出するため、所定距離だけ、
Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸に沿って順次移動される事を特徴とし
ている。
［実施例］ 以下に、この発明に係わる三次元の初期照準位置を整合
させる装置の一実施例の構成を添付図面を参照して、詳
細に説明する。
第１図及び第２図は、この発明に係わる三次元の初期照
準位置を整合させる装置を示している。
この三次元の初期照準位置を整合させる装置は、ショッ
トを発射し集中させるための装置１０の三次元の初期照
準位置を、破壊されるべき標的、例えば、結石と一致す
るように設定された標的点１２と整合させるためのもの
で、この初期照準位置は、標的を標的点１２に一致させ
るようにする目的で、その自由端に取り付けられた、例
えば、超音波タイプの位置決めプローブを支持している
位置決めアーム１４に規定されている。ここで、この発
明は、参照符合２０で示される較正手段を備えており、
この較正手段２０は、ショットを発射し集中させる装Ｗ
ｔ、１０と、位置決めアーム１４の自由端１４ａとの間
の距１１１１ｔＤを較正するために設けられている。
好ましくは、この較正手段２０は、位置決めアーム１４
の自由隊と標的点！２との間の距離を較正するための手
段から４１１成されている。
また、この実施例においては、この較正手段２０は、シ
ョットを発射し集中させるための装置１０と位置決めア
ーム１４の自由端１４ａとの間のリンク、この場合には
機械的リンクを提供するためのリンク部材２２を備えて
いる。
図示する実施例においては、このリンク部材２２は、図
示するように、好ましくは、三次元の偏倚を許容する所
のボール−ソケットタイプのヒンジ２８により互いにヒ
ンジ止めされた第１及び第２のリンク要素２４．２８を
備えている。このようにして、２つのリンク要素２４．
２６の一方、例えば、第１のリンク要素２４が、ショッ
トを発射し集中させるための装Ｈｔｏに取り付けられ、
他方のリンク要素、即ち、第２のリンク要素２６は、位
置決めプローブの位置決め場所を提供している位置決め
アーム１４の自由端１４ａに取り付けられている。
各リンク要１２４．２６は、入れ予成に伸縮自在になさ
れることにより、その長さを調節自在に構成されている
。この第１のリンク要素２４は、例えば、螺子３４とナ
ツト３６とを備えたシステムを介して、随意に調節可能
に偏倚することの出来るように移動可能に取り付けられ
た可動入れ子部分３２と、これが進退自在に挿入される
固定部３０を備えている。
同様に、第２のリンク要素２６は、固定部４０と、例え
ば、螺子４４とナツト４６とを備えた従来の入れ子シス
テムを介して、固定部４０内に進退自在に押入され、こ
の固定部４０から突出した部分が偏倚可能になされた入
れ子部分４２とを具備している。そして、複数のナツト
４６，４８゜５０が、調節の正確さを増大するために設
けられている。同様な多ナツトシステムが、第１のリン
ク要素２４にも設けられている。
ここで、ショットを発射し集中させるための装置１０に
取り付けられるようになされた第１のリンク要素２４が
、この装置１０に接続するための適切な手段を備えてい
ることは、容易に理解されることである。この場合にお
いて、ショットを発射し集中させるための装置１０が、
例えば、截頭楕円状の反射器から構成されているので、
第１のリンク要素２４の固定部３０は、截頭楕円状の反
射器１０の截頭部分に渡って取り付けられたプレート６
０を備えている。同様に、第２のリンク要素２６の固定
部４０は、位１ごｔ決めアーム１４の自由端１４ａに渡
って取り付けられ、螺子等のクランプ要素６４を介して
クランプするためのアダプタ手段６２を備えている。
更に、三次元金ての方向の偏倚を可能とするヒンジ２８
が、第２図から明かなように、ボール−ソケットタイプ
からオ１１η成されている。この結果、第１のリンク要
素２４の入れ子部分３２は、半球状のボール７０の形状
に形成された部分で終端しており、このボール７０に渡
って、半球状のキャップ７２に対応するヒンジの第２の
部分が設けられている。ここで、この第２の部分は、第
２のリンク要素２６の入れ子部分４２に偏倚可能に固定
されている。尚、この三次元の初期照準位置を整合させ
る装置は、以下に説明するように、三次元の初期照準位
置を整合させる方法を実行することが出来るものである
。
先ず最初に、プレート６０が、ショットを発射し集中さ
せるための装置１０、この場合においては、截頭楕円状
の反射器の所定位置に取り付けられる。そして、第２の
リンク要素２６の部分６２が位置決めアーム１４の自由
端１４ａに取り付けられる。
このショットを発射し集中させるための装置１０は、例
えば、フランス国特許出願番号第８６　０９　４７４号
に記載されている支持部材のように、三次元方向のいか
なる位置へをも、この装置１０が移動することが出来る
ように、三次元方向の全てに偏倚可能な支持部材に取り
付けられている。また、同様な事が、位置決めアーム１
４に関しても言える。即ち、自由端１４ａが三次元方向
のいかなる位置にも偏倚し得る位置決めアーム１４は、
例えば、フランス国特許番号第２．５０２，４８５号や
、フランス国特許出願番号第８６　０６　３１９号に記
載されているような、６つのヒンジにより達成された６
自由度を有するように構成されている。
このようにして、初期照準位置を整合させるために、シ
ョットを発射し集中させるための装置１０は、先ず最初
に、この装置１ｏが実質的にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸における
τ位置に近接する位置、若しくは、そのτ位置に位置す
る所の初期照準位置に置かれる。この初期照準位置にお
いて、リンク部材２２の第１のリンク要素２４の長さは
、ヒンジのヒンジ点、即ち＠（この場合において、半球
状キャップ７２の中心と一致している半球状ボール７０
の中心７６により構成される軸）を、截頭楕円状の反射
器１０の第２の焦点により規定される所の標的点１２と
整合するように、調整ナツト３６を作動させることによ
り調整される。
次に、第２のリンク要素２６の長さは、位置決めアーム
１４の自由端１４ａが標的点１２から所定圧ｌＩ！Ｉｔ
Ｄだけ離間した位置に位置決めされる。
このようにして、位置決めア、−ム１４の自由端１４ａ
とショットを発射し集中させるための装置１０との間の
距離が較正され、そして、更に正確に、位置決めアーム
１４の自由ｆｉｔｌｉ１１４　ａと標的点１２との間の
距離が較正されることになる。
この所定圧Ｈ１Ｄは、使用される位置決めプローブの最
大検出深さより、好ましくは、小さくなく設定されてお
り、この位置決めプローブは、位置決めアーム１４の自
由端１４ａに取り付けられている。この位置決めアーム
１４の自由端１４ａに取り付けられた第２のリンク要素
の長さを調整することが出来るようにするために、簡単
にナツト４６．４８．５０を回転させることが出来るよ
うになされている。
また、リンク部材２２を具備する較正手段２０は、ショ
ットを発射し集中させるための装置１０の三次元の初期
照準位置と、位置決めアーム１４の初期照準位置とを整
合させることが出来るようになされている。この位置決
めアーム１４の初期照準位置の整合は、引き続いて、破
壊させる標的、例えば、結石の三次元位置を、先の機会
において三次元の位置決めアームにより占めるれた位置
により規定するために用いられる。このようにして、標
的点１２と破壊される標的とを整合させるようにするた
めに、ショットを発射し集中させるための装置１０の三
次元位置を修正することが可能となる。
以上詳述したように、本願発明は、極めてシンプルであ
り、大変簡単に取り扱うことが出来、そして、極めて正
確な較正を実現することのできる、三次元の初期照準位
置を整合する装置及び方法を提供する事が出来るもので
ある。更に、この発明は、第１図に示すように取り付け
られたリンク部材２２を備えるように構成しているので
、一旦、上述したように較正が実行されると、ショク。
トを発射し集中させるための装置１０は、リンク部材２
２により８勤された位置決めアーム１４に伴なって、所
定距離だけＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に沿って順次移動されるこ
とになり、また、位置決めアーム１４の自由端１４ａの
三次元における新な整合が検出されることになる。
即ち、この発明は、ショットを発射し集中させるための
装置１０の三次元位置そして／または位置決めアーム１
４の三次元位置の偏倚における不完全さを検出すること
が出来るようになる。
ここで、仮に、位置決めアーム１４の自由端１４ａにお
ける観察された整合が、ショットを発射し集中させるた
めの装置１０の所定の偏倚の関数として期待される整合
と異なる場合には、ショットを発射し集中させるための
装置１０における三次元位置の偏倚の不完全さ、または
、位置決めアーム１４の三次元位置の偏倚の不完全さ、
または、これら両者が存在することになる。
これら不完全さは、ショットを発射し集中させるための
装置１０用の支持部材、または、位置決めアーム１４用
の支持部材において、機械的な不完全さによるものであ
り、訂正し得るものである。
このようにして、この発明は、また、予期出来ない状態
で、位置決めアーム１４、若しくは、ショットを発射し
集中させるための装置１０の支持部材のいずれかにおけ
る製造状の不完全さを訂正することを可能にするもので
ある。
この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。
例えば、標的点１２上におけるショットを発射し集中さ
せるための装置１０の如何なるタイプもが、如何なる三
次元位置において偏倚することの出来る位置決めアーム
の如何なるタイプにも用い得ることが出来るものである
。
［発明の効果コ 以上詳述したように、この発明に係わる三次元の初期照
準位置を整合させる装置は、標的位置を位置決めさせる
ための位置決めアームに初期照準位置が設定され、この
位置決めアームが、破壊されるべき標的を標的点と一致
することが出来るようにするために、その自由端に取り
付けられた位置決めプローブを有しており、ショットを
発射し集中させるための装置の三次元の初期照準位置を
、破壊される標的と一致させるようになされた標的点上
に整合させる装置において、前記位置決めアームの自由
端と前記ショットを発射し集中させるための装置との間
の圧部を較正するための較正手段を具備する事を特徴と
している。
また、この発明に係わる三次元の初期照準位置を整合さ
せる方法は、標的位置を位置決めさせるための位置決め
アームに初期照準位置が設定され、この位置決めアーム
が、破壊されるべき標的を標的点と一致することが出来
るようにするために、その自由端に取り（＝ｊけられた
位置決めプローブを有しており、ショットを発射し集中
させるための装置の三次元の初期照準位置を、破壊され
る標的と一致させるようになされた標的点上に整合させ
る方法において、前記位置決めアームの自由端と前記シ
ョットを発射し集中させるための装置との間の距離を較
正する事を特徴としている。
従って、この発明によれば、破壊されるべき標的、例え
ば、結石と一致するようにもたらされた標的点に、ショ
ットを発射して集中させるための装置の初期照準位置の
三次元位置を整合させるためであって、前記標的の位置
を位置決めするための位置決めアームに初期照準位置を
有した装置及び方法において、標的に位置決めの正確さ
を増大させると共に、ショットを発射して集中させるた
めの装置により決定される標的点に、位置決めアームの
一端の位置決めプローブに位置決めされた標的をもたら
すようにして、標的の破壊の確実性を予期することが出
来ない程度に増大することの出来るようにした三次元の
初期照準位置を整合させる装置及び方法が提供されるこ
とになる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明に係わる整合装置の一実力伍例の構成
を、截頭楕円状の反射器により較正される所のショット
を発射し集中させるための装置と位置決めアームとの間
に、整合装置が位置した状態で示す正面図；そして、 第２図は、第１図のｒｒ−ｒｉ線に沿って切断して示す
断面図である。 図中、１０・・・ショットを発射し集中させるための装
置、１２・・・標的点、１４・・・位置決めアーム、１
４ａ・・・自由端、２０・・・較正手段、２２・・・リ
ンク部材、２４・・・第１のリンク要素、２６・・・第
２のリンク要素、２８・・・ヒンジ、３０・・・固定部
、３２・・・入れ子部分、３４・・・螺子、３６・・・
ナツト、４０・・・固定部、４２・・・入れ子部分、４
４・・・螺子、４６；４８．５０・・・ナツト、６０・
・・プレート、６２・・・アダプタ手段、６４・・・ク
ランプ要素、７０・・・半球状ボール、７２・・・半球
状キャップ、７６・・・中心である。 特許出願人　　テクノメッド　アンチルナシミナール　
ニス　エイ ・　アンスティテユ　ナショナル ドウ　ラ　サンナ　エ　ドウ ラ　ルシェルシュ　メディカル

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）標的位置を位置決めさせるための位置決めアーム
    に初期照準位置が設定され、この位置決めアームが、破
    壊されるべき標的を標的点と一致することが出来るよう
    にするために、その自由端に取り付けられた位置決めプ
    ローブを有しており、ショットを発射し集中させるため
    の装置の三次元の初期照準位置を、破壊される標的と一
    致させるようになされた標的点上に整合させる方法にお
    いて、 前記位置決めアームの自由端と前記ショットを発射し集
    中させるための装置との間の距離を較正する事を特徴と
    する三次元の初期照準位置を整合させる方法。
  2. （２）前記較正される距離は、位置決めアームの自由端
    と標的位置との間の距離である事を特徴とする特許請求
    の範囲第１項に記載の三次元の初期照準位置を整合させ
    る方法。
  3. （３）前記較正は、前記ショットを発射し集中させるた
    めの装置と前記位置決めアームの自由端との間に配設さ
    れたリンク部材を組み込む事により実行される事を特徴
    とする特許請求の範囲第１項に記載の三次元の初期照準
    位置を整合させる方法。
  4. （４）前記リンク部材は、三次元方向のいずれの方向に
    偏倚可能なヒンジ回りに互いにヒンジ止めされた第１及
    び第２のリンク要素を備え、前記ヒンジは、ボール−ソ
    ケットタイプに形成され、前記第１のリンク要素は、シ
    ョットを発射し集中させるための装置に取り付けられ、
    前記第２のリンク要素は、位置決めアームの自由端に取
    り付けられると共に、位置決めプローブの所定位置に取
    り付けられている事を特徴とする特許請求の範囲第３項
    に記載の三次元の初期照準位置を整合させる方法。
  5. （５）前記各リンク要素は、その長さを調整可能に設定
    され、前記両リンク要素間のヒンジの軸は、前記ショッ
    トを発射し集中させるための装置に取り付けられたリン
    ク要素の長さを調整する事により、標的点を一致するよ
    うになされ、前記位置決めアームの自由端と標的点との
    間の距離は、位置決めアームに取り付けられたリンク要
    素の長さに作用することにより、基準距離の値を調整さ
    れる事を特徴とする特許請求の範囲第４項に記載の三次
    元の初期照準位置を整合させる方法。
  6. （６）前記標準距離は、位置決めプローブの最大検出深
    さより短くなく設定されている事を特徴とする特許請求
    の範囲第５項に記載の三次元の初期照準位置を整合させ
    る方法。
  7. （７）前記ショットを発射し集中させるための装置は、
    これ自身そして／または位置決めアームの三次元方向の
    偏倚における不完全さを検出するため、所定距離だけ、
    Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸に沿って順次移動される事を特徴とす
    る特許請求の範囲第１項に記載の三次元の初期照準位置
    を整合させる方法。
  8. （８）標的位置を位置決めさせるための位置決めアーム
    に初期照準位置が設定され、この位置決めアームが、破
    壊されるべき標的を標的点と一致することが出来るよう
    にするために、その自由端に取り付けられた位置決めプ
    ローブを有しており、ショットを発射し集中させるため
    の装置の三次元の初期照準位置を、破壊される標的と一
    致させるようになされた標的点上に整合させる装置にお
    いて、 前記位置決めアームの自由端と前記ショットを発射し集
    中させるための装置との間の距離を較正するための較正
    手段を具備する事を特徴とする三次元の初期照準位置を
    整合させる装置。
  9. （９）前記較正手段は、位置決めアームの自由端と標的
    位置との間の距離を較正する事を特徴とする特許請求の
    範囲第８項に記載の三次元の初期照準位置を整合させる
    装置。
  10. （１０）前記較正手段は、前記ショットを発射し集中さ
    せるための装置と前記位置決めアームの自由端との間に
    配設されたリンク部材を備えている事を特徴とする特許
    請求の範囲第８項に記載の三次元の初期照準位置を整合
    させる装置。
  11. （１１）前記リンク部材は、三次元方向のいずれの方向
    に偏倚可能なヒンジ回りに互いにヒンジ止めされた第１
    及び第２のリンク要素を備え、前記ヒンジは、ボール−
    ソケットタイプに形成され、前記第１のリンク要素は、
    ショットを発射し集中させるための装置に取り付けられ
    、前記第２のリンク要素は、位置決めアームの自由端に
    取り付けられると共に、位置決めプローブの所定位置に
    取り付けられている事を特徴とする特許請求の範囲第１
    ０項に記載の三次元の初期照準位置を整合させる装置。
  12. （１２）前記各リンク要素は、その長さを調整可能であ
    る事を特徴とする特許請求の範囲第１１項に記載の三次
    元の初期照準位置を整合させる装置。
  13. （１３）前記ショットを発射し集中させるための装置は
    、截頭楕円状の反射器から構成されている事を特徴とす
    る特許請求の範囲第８項に記載の三次元の初期照準位置
    を整合させる装置。
JP62327525A 1986-12-31 1987-12-25 三次元の初期照準位置を整合させる装置及び方法 Pending JPS63192432A (ja)

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