JPS63185573A - グラインダの過負荷異常時対処方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、鋳造時等に発生するバリをロボットに取付け
たグラインダで削りとる場合に、グラインダの消費電力
がグラインダの最大定格電力を超えたとき、ロボットの
動作を非常停止させるようにした、グラインダの過負荷
異常時対処方法に関するものである。

（従来の技術） 鋳造時等に発生するバリは、その発生部位毎に、また粗
材毎にその量がばらつくため、これを除去するにはパワ
ーに十分余裕を持った大型のグラインダにより、大きい
パリも小さいパリも一気に除去するのが良い、そこてグ
ラインダをロボットに取付けてパリ取り作業を行うこと
になる。この場合、ワークの種類により、あるいはワー
クの部位によってパリの量に差があるので、バリの予想
される最大の量に対応できるパワーを有するグラインダ
でパリの除去作業を行うか、バリの量が少ない時に大き
な回転力で作業をするとワークに傷を付ける可能性があ
る。

この点を解決する目的でグラインダの研削状態を常時電
気的に検出してこれを所定の電気量と比較し、この検出
値が所定の値を超えたとき研削装置の送りを停止させた
後、送りを一定量たけ後退させ、研削条件を演算して、
この演算値に甚く研削条件で送り装置を再起動させるよ
うにしたものか案出され本出願人によって既に特許出願
されている（特願昭６１−１０１３８５号ン、この出願
のものは小型のグラインダ装置によってバリ取り作業を
短時間で行える効果と過大な切込みを起さず品質の向上
か図れる効果が生ずることになる。

（発明が解決しようとする問題点） 上記出願のものは、以上説明したように優れた効果を有
するものであるが、グラインダが大きなパリに当ったと
きに速度を落す応答性の点てさらに改良の余地がある。

すなわち、上記応答性がやや不足するために急激な過負
荷時にロボットを停止させる前にグラインダの回転が止
まり、砥石やグラインダの破損を招く可能性がある。ま
た、この問題を解決するためにグラインダの送り速度の
平均レベルを落せばサイクルタイムが長くなり。

生産能率が悪くなる０本心用はこの問題を解決すること
を目的として成されたものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決するための方法として、ロボ
ットにグラインダを取付け、該グラインダによりその消
費電力を監視しながらワークのパリ取り作業を行うに当
り、前記グラインダの消費電力かグラインダの最大定格
電力を越えたときに信号を発生させ、該信号をロボット
コントローラに送って、ロボットの動作を非常停止させ
るようにしたものである。（作用） このような構成の本発明によれば、異常時の応答性を良
くすることができるため、パリ取り速度の最高速度を大
きくできる。また停止応答性が良いため、過負荷時に砥
石やグラインダ、ロボットなどに無理な力が加わる機会
か少ない、このために部品の寿命が向上することになる
。

（実施例） 次に、本発明の一実施例を図について説明すると、第１
図においてｌはワークであり、２はこのワーク１に発生
しているパリである。３はグラインダであり、４はこの
グラインダ３に取付けられた砥石である。砥石４はワー
クｌのパリ２を削りとるものである。グラインダ３はロ
ボット本体５に取付けられており、パリ２の大きさや位
置に合わせた送り速度て砥石４を送ることになる。ロボ
ット本体５は制御装置ｔ（ロボットコントローラ）６に
よって制御されるが、この場合には研削状態の電気的な
検出装置として、グラインダ３に電源７から供給される
電力を、電力計８によって検出する装置が用いられる。

電力計８は、グラインダ３と電源７とを結ぶ電源ケーブ
ル９から、グラインダ３の消費する電力を検出する。こ
の検出された電力は制御装置６に入力され、ロボット本
体５の速度制御が行われ。

パリ取り研削が行われるようになっている。１０は比較
器であり、電力計８によって検出される電力値を常時一
定値と比較するものである。制Ｗ装置６の内部には、こ
の比較器ｌＯか作動すると。

それまで行われていた制御を一時中断させて研削装置の
送りを停止させ、送りを後退させてまた送りを再起動さ
せる装置が組込まれている。

本発明にあっては、電力計８に接続される比較ｆｌｌｏ
を、第２図に示すように３個設け（符号は１０ａ、ｆｏ
ｂ、１０ｃとする）、第１の比較器１０ａを異常時対応
用に、また第２の比較器１０ｂを通常の速度制御用の負
荷大信号用に、さらに第３の比較器１０ｃを通常の速度
制御用の負荷小信号用に用いるようにしている。第１の
比較器１０ａはＰＣ（プログラマブルコントローラをい
うＪ以下同じ、）１１に出力信号を送り、過負荷信号を
受けた異常時に、ＰＣ１ｌ内の過負荷信号接点１２を閉
じてロボット本体５の作動を非常停止させるようになっ
ている。１３は運転用リレーである。第２の比較器１０
ｂと第３の比較器１０ｃは、それぞれ負荷（グラインダ
）に流れる電流が大きいときと小さいときにその信号を
制御装と６に送り、バリ取り速度を変えるようになって
いる。

三つの比較器１０ａ、ｆｏｂ、１０ｃは上述のように作
動するので、それぞれその作動レベルを変えである。第
３図はこれを示すものであり、■はｔ５１の比較器１０
ａを、■は第２の比較器１０ｂを、ざらに■は第３の比
較器１０ｃをそれぞれ表わしている。■では符号ａで示
すように最大瞬時定格レベル（スレッショルドレベル）
かもっとも高く、続く■では符号すで示すように最大連
続定格レベルか一定値に設定してあり、ざらに■のレベ
ルは最大連続定格レベル以下の任意の値に設定しである
。ｄは大バリによる異常状態を、ｅ。

ｆは速度制御を行わないときのグラインダ電力波形を、
ざらにｇは速度制御を行ったときの電力波形を示してい
る。

このように構成されたこの装置を用いて行う本発明方法
を説明すると、まずグラインダ３に過負荷の掛らない通
常の状態においては、グラインダ３をロボット本体５に
取付け、ロボット５の送り速度を制御しながら自動的に
バリ２の切除作業が行われる。第４図のフローチャート
においては。

まず初期設定として送り速度ＶをＶｍａｘに設定してパ
リ取りを開始する。パリ取りの過程でグラインダ電力Ｐ
を電力計８によって検出し、側御装置６の中に読み込む
（ステップ１４〜１７）０次に三つの比較器１０ａ、１
０ｂ、１０ｃによってその電力Ｐを予め設定された設定
電力値ｐ、、ｐＵと比較する（ステップ１８）、この結
果により送り速度をそのままにするか、または上昇させ
（ステップ１９）、あるいは下降させる（ステップ２０
）、このようにしてバリ取り作業を終了するが（ステッ
プ２１．２２）、グラインダ電力を読み込んだステップ
１７の過程でＰＣＩＩから過負荷の異常信号が出力され
ると、ロボット５の動作は非常停止することになる。こ
れによりグラインダ３ヤ砥石４の破損は未然に防止され
る。

（発明の効果） 本発明は以上説明したように構成されたグラインダの過
負荷異常時対処方法であるから、異常時の応答性を良く
することかできるため、バリ取り速度の最高速度を大き
くてき、サイクルタイムを短縮することかできる。また
停止応答性か良いため、過負荷時に砥石やグラインダ、
ロボットなどに無理な力か加わる機会が少ない、このた
めに部品の寿命が向上することになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を適用するグラインダ装置の構成図
、第２図は第１図のものの結線図、第３図は比較器の特
性を示すグラフ、第４図は作動を示すフローチャートで
ある。 ｌ・・・ワーク　　　　　２・−バリ ３・−・グラインダ　　　５・・・ロボット本体６・−
制御装置　　　　フ・・・グラインダ電源８・・・電力
計　　　　　１０−・比較器時　許　出願人　　トヨタ
自動車株式会社ｔｊ’ｓ　Ｉ　　図 ］０ １・・ワーク ２・・・バ°す ３・・ブライ〉り゛ ５・ロボット本体 ６・　制御装置 ７　・ブライ〉グミ源 ８　電ｎｚ↑ １ｏ　ル軟巽 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットにグラインダを取付け、該グラインダに
   よりその消費電力を監視しながらワークのバリ取り作業
   を行うに当り、前記グラインダの消費電力がグラインダ
   の最大定格電力を越えたときに信号を発生させ、該信号
   をロボットコントローラに送って、ロボットの動作を非
   常停止させることを特徴とするグラインダの過負荷異常
   時対処方法。