JPS63180494A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、工業用ロボットに係り、特に異常状態の確
認および原因分析に用いて好適な異常記憶型の工業用ロ
ボットに関するものである。

「従来の技術とその問題点」 従来、工業用ロボットに用いられている異常報めメツセ
ージおよび番号をディスプレイに表示するのみであり、
これによって、以下のような不具合が生じることがあっ
た。すなわち、 （１）一つの異常が発生し、これと前後して別の異なる
異常が重なって発生した場合に、後に出力された異常信
号を受けることができない。

（２）異常が発生したときの信号の入力状態が判らない
。

（３）異常が発生したときの日時、アラーム名称、発生
原因等をオペレータがディスプレイを見ながら逐一記録
しなければならず、これによって、オペレータの作業負
担が増大するといった不具合があった。

「問題点を解決するための手段」 この発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって
、異常状態を時間とともに記録することができて、メン
テナンス性の向上が図られ、かつオペレーターの作業負
担の軽減に寄与することが可能な異常記録型工業用ロボ
ットを提供すること発生を検知する異常検知手段と、こ
の異常検知手段から出力された異常情報を発生日時とと
もに記憶する記憶手段と、この記憶手段に対して前記異
常情報及び異常発生日時を書き込む入力手段とを設け、
前記記憶手段を一定記憶容量毎に内容が順次更新される
バッファによって構成するようにしている。

「作用」 この発明によれば、記憶手段が、異常検知手段によって
検知された異常を該異常の発生時間とともに記憶する。

また、前記異常情報及び異常発生時間が記憶される記憶
手段は、一定記憶容量毎に内容が順次更新されるバッフ
ァを有してなるものであるので、入力される新しいデー
タによって、既に記憶されていた古いデータが順次書き
替えられて行く。

「実施例」 以下、この発明の実施例について第里図〜第５図を参照
して説明する。

第１図において、符号ｌで示されるものは塗装、接着剤
の塗布等の作業を行うロボット本体であって、走行装置
２により図中横方向に移動自在に支持されるとともに、
ロボット制御装置３により、例えば手首の相対回転動作
あるいは走行動作等の制御が行なわれるようになってる
。

また、前記ロボット制御装置３は、操作盤４から出力さ
れた操作信号Ｈに基づいて前記ロボット本体１の動作を
制御するものであり、かつ一方で、中央制御装置５から
出力された制御信号Ｉに基づいて、他の作業工程と連動
して前記ロボット本体１の総合的な動作制御を行うもの
である。

次に、上記ロボット制御装置３の具体的構成を第２図を
参照して説明すると、同図に符号６で示されるものは、
前記操作信号Ｈおよび制御信号■が入力される動作制御
装置であって、これらの操作信号Ｈおよび制御信号■に
基づき指令装置７に対して動作制御信号Ｊを出力するよ
うになっている。

そして、この動作制御信号Ｊに基づき前記指令装置７は
、モータ８のドライブを制御して前記ロボット本体ｌの
作業部１ａを所定の速度で走行させるとともに、所定の
位置にこの作業部１ａを移動させるようになっている。

なお、前記モータ８のドライブは、ロボット本体ｌの位
置と速度を検゛出する位置・速度検出器９と、該モータ
８と指令装置７との間に設けられたサーボドライバ１０
とによって、フィードバック制御されるようになってい
る。

一方、前記動作制御装置６には、外部入出力装置１Ｋが
接続されており、この外部入出力装置呈ｌによって、動
作制御装置６に対する信号１−１，１゜Ｊの入出力が制
御されるようになっている。

次に、上記のように構成されたロボットの異常情報処理
装置について説明すると、前記指令装置７、位置・速度
検出Ｖｓ９、サーボドライバＩＯ１外部入出力装置ｕｌ
ｌの内部には、それぞれ図示しない異常検知手段が設け
られており、前記指令装置７、位置・速度検出器９、サ
ーボドライバ１０、外部入出力装置ｌｌに発生した異常
を異常検知信れぞれ出力するようになっている。そして
、前記異常検知装置から出力された出力データに基づい
て該故障診断装置１２は、前記指令装置７、位置・速度
検出器９、サーボドライバｌＯ１外部入出力装置！■に
それぞれ生じた異常内容を診断するとともに、その診断
結果を正しいと判断したときに、該異常内容を異常診断
信号Ｆとして出力するようになっている。なお、前記故
障診断装置１２から出力される異常内容としては、異常
が発生した日時、アラーム番号、Ｉ１０状態等がある。

　　また、前記故障診断装置１２から出力される異常診
断信号Ｆは、入力手段（図示路）によってリング状の磁
気テープあるいは磁気ドラム等のリングバッファ（記憶
手段）！４に人力されるようになっている。なお、この
リングバッファ１４は、所定のデータ、例えば異常が発
生した日時とアラーム番号とが記憶される毎に一方向に
順次送られるとともに、記憶部がエンドレスに形成され
ているので、一定記憶容量毎にデータが古いものから順
に新し１％Ｊ＾Ｉ＋壷七番か１−栖プを二）菅す１−１
、ツ方、前記動作制御装置６には、コンソール１５が接
続されており、前記リングバッファ１４に書き込まれた
データが表示されるとともに、このデータを例えばオペ
レータが監視して、内容の確認あるいは削減を行い得る
ようになっている。

なお、前記コンソール１５に表示されるデータの一例と
しては、第３図に示すよう４こ、異常が発生した日時、
アラーム番号、Ｉｌｏ等を一組とする異常内容があり、
また、その異常内容として示されるアラーム番号の例と
しては、第５図に一覧表で示すようなものがある。つま
り、例を挙げると、第３図にＮｏ、１のエリアで示すア
ラーム番号「Ｏｌ」は、第５図の表から判るように、［
外部非常停止、Ｅ、５ＴＯＰ等」を示・ず「アラーム６
弥」であり、更に、［外部非常停止信号が入力された。

］ことがその発生原因であることが読み取られる。

次に、前記故障診断装ｇ１１２の内部処理行程について
第４図を参照して説明する。

まず、例えば指令装ｇ１７からの異常検知信号Ｅが入力
されると（Ｓ２Ｏと、その異常検知信号Ｅのデータ内容
に基づいて、前記指令装置７の異常状態が記録に値すべ
きものか否かが判断（Ｓ　Ｐ　＊）される。そして、そ
の判断結果が正しいと診断された場合には、リングバッ
ファ１４にその異常情報が書き込まれる（ＳＰｓ）。こ
のとき、前記リングバッファ１４は、エンドレスであり
記憶容１ｋが一定であるので、入力された新しいデータ
によって、既に記憶されていた古いデータが順次書き替
えられてい＜　（Ｓ　Ｐ　４）。

一方、前記指令装置７の異常と略同時にサーボドライバ
１０でもオーバカレント等の異常が発生すると、故障診
断装置！２は、前記指令装置７の異常を判断したときと
同様に、前記サーボドライバｌＯの異常を判定すること
を行い、更に、その判定結果を正しいものと診断した場
合にのみリングバッファ１４にその異常情報を書き込む
ことを行う。

このように、次々と異常が誘発されて発生した場合であ
っても、前記故障診断装置１２がこれら異常情報を処理
し、更にリングバッファ１４に対して時間を追って順次
書き込むことを行うので、これら複数の異常が連続的に
発生した場合等に、該リングバッファ１４に書き込まれ
た異常情報を発生時間とともに読むことにより、該異常
の原因を確実に追及することができ、これによって、メ
ンテナンス性の向上を図ることが可能である。

また、指令装置７、位置・速度検出Ｖ：４９、サーボド
ライバｌＯ等に発生した異常状態から、例えば人身事故
等を伴う重大な事故が引き起こされた場合には、前述し
たように、異常が発生した原因を確実に追及することが
できるので、事故再発を防止することができて、パニッ
クの発生を未然に防止することが可能である。

一方、前記リングバッファ１４は、エンドレスであり記
憶容量が一定であるので、古いデータが順次新しいデー
タに書き替えられる。すなわち、異常が発生して、該異
常発生原因の追及のため、異常情報を取り出す必要が生
じた場合に、最新かつ一定量の異常情報を即座にコンソ
ールＩ５に映なお、上記の実施例においては、記憶手段
としてリングバッファを用いたが、必ずしもこれに限定
されず、シリアルメモリ等を用いて一定記憶容量毎に内
容が順次更新されるようにしても良い。

また、異常検知手段は、指令装置７、位置・速度検出ｖ
ｓ９、サーボドライバ１０、外部入出力装置１１に選択
的に配置しても良く、また、内部の圧搾空気、塗布剤、
塗料等の流体の流量を制御する機構に配置しても良い。

「発明の効果」 以上詳細に説明したように、この発明によれば、異常の
発生を検知する異常検知手段と、この異常検知手段から
出力された異常情報を発生時間とともに記憶する記憶手
段と、この記憶手段に対して前記異常情報及び異常発生
日時を書き込む入力手段とが設けられているので、瓜敗
の異常が連続的に発生した場合等に、前記記憶手段に書
き込まれた異常情報、例えば信号の入力状態、アラーム
番号等を発生日時とともに読むことにより、該異常の百
ｒＥ桑順桑；自う１；自乃ナスご、ｌ−ｈ＜ア当−、−
刺−１ｊよって、事故の再発を防止することが可能であ
り、かつメンテナンス性の向上及びオペレータの作業負
担の軽減に寄与することが可能である。

また、前記異常情報及び異常発生時間が書き込まれる記
憶手段は、一定記憶容量毎に内容が順次更新されるバッ
ファを有してなるものであるので、入力される新しいデ
ータによって、既に記憶されていた古いデータが順次書
き替えられて行き、これによって、異常が発生して、該
異常発生原因の追及のため、異常情報を取り出す必要が
生じた場合には、最新かつ一定量の異常情報を前記記憶
手段から即座に取り出すことができて、異常発生の原因
究明が確実に行なわれるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第５図は本発明の一実施例を示す図であって、
第１図は全体のシステムを示す図、第２図は第１図に示
す異常情報処理装置の内部処理機能を示すブロック図°
、第３図・はディスプレイに表示される異常情報を示す
図、第４図は故障診断装置の内部処理フローを示す図、
第５図はエラーの一覧表を示す図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットにおける異常の発生を検知する異常検知手段と
   、この異常検知手段から出力された異常情報を発生日時
   とともに記憶する記憶手段とから構成されてなり、 前記記憶手段は、一定記憶容量毎に内容が順次更新され
   るバッファからなることを特徴とする工業用ロボット。