JPS63177709A - 作業車輌における走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明Ｚよ、コンバイン及びハーベスタ等の作業車輌に
おける走行制御装置に係り、詳しくは機体に備えた穂先
センサ、株元センサ及びメインセンサ等の検知手段を兼
用して走行制御を行う走行制御装置に関する。

（ロ）従来の技術 従来、作業車輌例えばコンバインは、刈刃を作動しかつ
前処理部を適宜上昇、下降しながら走行することにより
、圃場に植立した殻稈を刈取っている。また、該刈取り
作業の終了後においても、圃場の隅の枕地部分に、枕刈
りされた殻稈が未脱穀のまま残されており、また刈取り
部分にも、倒れたり刈刃から外れてしまう等により殻稈
が少しづつ刈残されていることがある。そして、これら
未脱穀殻稈や刈残し殻稈を処理すべく、オペレータは自
動脱穀装置を駆動したままの状態で、コンバインの操向
を一旦停止して運転席から降り、圃場に残った未刈殻稈
を手刈り作業にて集め、フィ−ドチェーンがある脱穀装
置の開口部に手作業で入れて脱穀作業している。

しかし、上述従来のコンバインは、同じ場所に停止した
状態のままで圃場から集めた殻稈を脱穀していると、該
作業による排藁がカッタ又はノックにて同じ場所に排出
されるため、そのまま作業を続行すると排藁が盛り上が
って、これらカッタ又はノックの排藁口を詰らせる不具
合を生じてしまう。更に、この方法により圃場の何箇所
かに排藁の山を作ってしまうと、外観が悪いばかりか排
藁の堆肥化も悪くなってしまう。また、遠い枕地部分の
殻稈をコンバイン部分まで運ぶには、オペレータに荷大
な労働を強いてしまうし、また効率も低下してしまう。

このため、オペレータは時折手抜ぎ作業を中断して、カ
ッタ又はノックの下方に溜まった排藁を除去したり、運
転席に戻って機体を別の場所に移動して手抜ぎ作業を続
けなければならず、特にオペレータが１人或いは小人数
の際には、手抜ぎ作業と運転とを繰り返し行なわなけれ
ばならず、重労働となってオペレータの負担を大きくし
ていると共に、注意力が鈍ってフィードーエーンに巻き
込まれる等の危険を伴う虞れがある。

そこで、機体に設けた走行操作手段を機体外方から操作
することにより、コンバインを予め設定した速度にて前
進又は後進して、いちいち運転席に戻らなくても圃場に
居ながら機体の移動ができるように構成した走行制御装
置が、本出願人にて提案されている。

（ハ）　発明が解決しようとする問題点しかし、上述し
た本出願人にて提案されている走行制御装置は、機体外
方から操作する走行操作手段を運転席以外の位置に設置
するために、その取付は位置を新たに設定すると共に、
取付けのための設備や配線等を新たに設けなければなら
ず、これにより製造時の工程が増えたり部品点数も増加
する等コスト高になる虞れがあり、既設の配線や機器を
兼用することにより、製造工程や部品点数を増やすこと
なく走行操作手段を機体に設ける乙とが切望されている
。

そこで、本発明は、機体に備えた穂先センサ。

株元センサ及びメインセンサ等の検知手段を走行操作手
段として兼用し、もってその構造を簡略化した走行制御
装置を提供することを口約とするものである。

（ロ）　問題を解決するための手段 本発明は、上述事情に鑑みなされたものであって、例え
ば第１図に示すように、機体３に複数の検知手段１５，
１６，１９を備えてなる作業車輌１において、前記機体
３に走行モードスイッチ１８を設置し、更に制御部２１
にモード切換え手段３４、前記複数の検知手段１５，１
６，１９からの信号を入力される走行設定手段３５、及
び該走行設定手段３５から出力される設定信号と無段変
速装置３１の作動位置を比較する比較手段３７を設け、
前記走行モードスイッチ１８をオン作動すると、前記モ
ード切換え手段３４の作動により、前記複数の検知手段
１５，１６，１９の組合せ操作に基づく操作信号が、前
記走行設定手段３５から比較手段３７等に出力されて機
体３が操向操作されるように構成したことを特徴とする
ものである。

（ホ）　作用 上述構成に基づき、圃場に刈残した殻稈を手刈りにより
集めて脱穀する手抜ぎ作業等を行なう際、オペレータは
作業車輌１を適宜の作業位置に停止して運転席１０から
離れる。この状態において、オペレータは手抜ぎ作業を
始め、該作業が一段落した時点或いは自動脱穀装置６の
排藁口２４（第５図参照）の下方に排藁が山盛りとなっ
た時点で、作業車Ｗ４１を別の作業位置に移動すべく走
行モードスイッチ１８をオン作動する。すると、制御部
２１のモード切換え手段３４が作動され、複数の検知手
段１５，１６，１９の操作による信号が走行設定手段３
５に入力し得る状態にされる。乙の際、前記複数の検知
手段１５，１６，１９を予め設定された各種の組合せに
なるように操作すると、前記走行設定手段３５から該組
合せ操作に対応した操作信号が比較手段３７等に出力さ
れる。これにより、無段変速装置３１や左右サイドクラ
ッチ２３．２５等が適宜作動され、作業車輌１は次なる
作業位置まで移動される。そして、該作業車輌１は、前
記検知手段１５，１６，１９の組合せ操作により走行設
定手段３５から、停止のための操作信号を出力すること
で適宜の作業位置に停止され、該位置にて再び手段ぎ作
業が開始される。

（へ）実施例 以下、図面に沿って、本発明による実施例について説明
する。

コンバイン１は、第４図及び第５図に示すように、クロ
ーラ２にて支持されている機体３を有しており、該機体
３にはその一側にフィードチェーン５を備えた自動脱穀
装置６が配置されている。

更に、機体３の前方には、前処理部７が昇降自在に配設
されており、該前処理部７の側方にはナローガイド９が
起伏自在に設置されている。また、機体３の他側には運
転席１０が配置されていると共に、該運転席１０の前方
に操作台１１が配置され、かつその側方に設けた操作パ
ネル１２にはクランク状のレバー溝１２ａが形成されて
おり、該レバー溝１２ａには無段変速レバー１３が揺動
自在に設置されている。また、前処理部７の後方に設け
られた搬送体Ｕパイプ１４の上方には、穂先センサ１５
及び株元センサ１６からなる扱深さセンサケース１７が
、手動にて上下方向移動可能に設置され、かつ該センサ
ケース１７の一側には手抜モードスイッチ１８が設置さ
れている（第２図１ａｌ参照）。更に、搬送体Ｕパイプ
１４の下方にはメインセンサ１９が設置されている。な
お、図中２４にて示すものは排藁口である。

一方、第１図に示すように、無段変速レバー１３による
変速位置がポテンションメータ２０にて検出され、該検
出値がマイクロコンピュータ２１（以後マイコンという
）に入力される。更に、機体３に設置したミッシ３ンケ
ース２２には、左右サイドクラッチ２３．２５を切換え
操作する左右サイドクラッチ用ソレノイド２６．２７が
それぞれマイコン２１からオン、オフの切換え信号を出
力されて、左右サイドクラッチ２３，２５を適宜断・接
するように構成されている。また、駆動側割すプーリ２
９及び被動側割リプーリ３０にて無段変速装置３１が構
成され、かつ該駆動側割りプーリ２９の幅を変化する複
動シリンダからなる油圧アクチュエータ３２が設置され
ている。更に、前記穂先センサ１５２株元センサ１６及
びメインセンサ１９は、扱深さ自動制御を行う際には、
マイコン２１に設けられた扱深さ自動制御設定手段３３
にそれぞれが検知した信号を送るように構成されており
、まｔこ手段モードスイッチ１８がオン作動されると、
マイコン２１に設けられたモード切換え手段３４が作動
して、穂先センサ１５２株元センサ１６及びメインセン
サ１９それぞれのオン、オフ時の信号が、同じくマイコ
ン２１に設けられた走行設定手段３５に入力されるよう
になっている。更に、前記油圧アクチュエータ３２のピ
ストンロッド３２ａば、その伸縮位置を検出するポテン
ショメータ３６に連結され、かつ該ポテンショメータ３
６による検出値は、マイコン２１内に設けられた比較手
段３７に入力されるように構成されている。更に、前記
走行設定手段３５に、穂先センサ１５．株元センサ１６
及びメインセンサ１９それぞれのオン、オフ切換えによ
る各種の組合せ信号（第２図（ｂｌ参照）が入力例えば
、穂先センサ１５及び株元センサ１６がそれぞれオンさ
れると共に、メインセンサ１９がオフされると、走行設
定手段３５からの信号に基づき前・後進切換え部３８が
切換えられ、更に該設定手段３５から比較手段３７に向
けて、機体３を低速の設定速度で走行させるための設定
信号が出力される。これにより、ソレノイドバルブ３９
が操作されると、ピストンロッド３２ａの伸縮がポテン
ショメータ３６にて検出されて比較手段３７に入力され
、更に該検出値と走行設定手段３５からの設定信号とが
比較手段３７にて比較され、その結果、アクチュエータ
３２が更に伸長、収縮或いは停止されることにより、無
段変速装置３１が前記設定信号に対応した変速位置にさ
れる。従って、コンバイン１は設定された低速度にて前
進走行される。

更に、第２図（ｂｌに示すように、手段ぎモードスイッ
チ１８のオン作動時に、穂先センサ１５及び株元センサ
１６がオフ状態、かつメインセンサ１９がオンされると
、走行設定手段３５からの信号により前・後進切換え部
３８が後進側に切換えられ、コンバイン１は設定速度に
て後進される。また、穂先センサ１５がオンされると共
に、株元センサ１６及びメインセンサ１９がオフされる
と、上述した前進時の制御に加えて、右サイドクラッチ
用ソレノイド２７に前記走行設定手段３５から切換え信
号が送られて、右サイドクラッチ２５が切断され、従っ
てコンバイン１は前進しながら右に方向修正される。同
様に、穂先センサ１５及びメインセンサ１９がオフされ
、かつ株元センサ１６がオンされると、コンバイン１は
前進しながら左に方向修正される。更に、穂先センサ１
５及びメインセンサ１９がオンされると共に、株元セン
サ１６がオフされると、コンバイン１は設定速度で後進
しながら右に方向修正され、また穂先センサ１５がオフ
されると共に、株元センサ１６及びメインセンサ１９が
オンされると、コンバイン１は後進しながら左に方向修
正されるように構成されている。そして、穂先センサ１
５２株元センサ１６及びメインセンサ１９がそれぞれオ
フされると、コンバイン１が停止されるようになってい
る。

なお、該停止の際には、手抜モードスイッチ１８がオフ
されても同様に停止される。なお、図中、４１はエンジ
ン、そして４２はカウンタケースである。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、コンバイ
ン１による刈取り作業が終了した圃場において、刈残さ
れた未刈り殻稈を手動にて脱穀する手抜ぎ作業を行う際
、オペレータは未刈り殻稈が植立している付近に自動脱
穀装置６を作動した状態で、機体３を停止して運転席１
０から離れる。

そして、オペレータは機体３周辺の未刈り殻稈を刈り集
め、更に該殻稈を順次自動脱穀装置６の開口部６ａから
入れて脱穀作業を行い、機体周辺の未刈り殻稈が無くな
るか、排藁口２４の下方に排藁が盛り上がり過ぎた時点
で、オペレータば手抜ぎ作業を中断して、手抜モードス
イッチ１８をオン作動する（Ｓｌ）。すると、該操作に
よりモード切換え手段３４が作動され（Ｓ２）、扱深さ
自動制御時にｉよ扱深さ自動制御手段３３に信号を入力
していた穂先センサ１５２株元センサ１６及びメインセ
ンサ１９が、それぞれモードを切換えられて、そのオン
、オフ時の信号が走行設定手段３５に入力し得る状態と
なる。

この際、オペレータがメインスイッチ１９をそのままオ
フ状態にしておき、穂先センサ１５及び株元センサ１６
に手を添えてオンすると、これらセンｆ１５，１６，１
９それぞれの組合せ操作に基づき、走行設定手段３５か
ら信号が出力され（Ｓ３）、前・後進切換え部３８が前
進側に切換えられ（３４）、かつ比較手段３７に、設定
した低速度で機体３を走行させるための設定信号が出力
される（Ｓ５）。すると、該設定信号に基づき比較手段
３７からソレノイドバルブ３９に信号が出力されて、該
バルブ３９が操作され油圧アクチュエータ３２が作動さ
れる。これにより、ピストンロッド３２ａの伸縮がポテ
ンシコメータ３６にて検出され、該検出値が比較手段３
７に入力されると、前記設定信号と該検出値とが比較手
段３７により比較される。そして、検出値が設定信号の
設定値より大きい場合、油圧アクチュエータ３２は収縮
されて設定速度に近づくべく減速され、また検出値が設
定信号の設定値より小さい場合、アクチュエータ３２は
伸長されて設定速度に近づくべく増速される。更に、検
出値と設定値とが等しい場合には直ちにアクチュエータ
３２は停止されて、その速度が保持される。従って、コ
ンバイン１は、設定された低速度で前進される。また、
前進走行中の方向修正は、穂先センサ１５をオンした状
態のままで株元センサ１６から手を離してオフすると、
走行設定手段３５から右サイドクラッチ用ソレノイド２
７に信号が送られ（Ｓ６）、該ソレノイド２７が作動さ
れることにより、右サイドクラッチ２５が切断され、コ
ンバイン１は右に方向修正される。同様に、株元センサ
１６をオンした状態のまま、穂先センサ１５をオフする
と、走行設定手段３５から左サイドクラッチ用ソレノイ
ド２６に信号が出力され、該ソレノイド２６が作動され
て左サイドクラッチ２３が切断され、コンバイン１は左
に方向修正される。

一方、コンバイン１を後進走行する際には、手抜モード
スイッチ１８をオンし、穂先センサ１５及び株元センサ
１６をオフ状態にしたままメインセンサ１９をオンする
。すると、上述前進走行時同様にして、前・後進切換え
部３８が後進側に切換えられると共に、無段変速装置３
１が制卸され、コンバイン１は設定された低速度にて後
進する。

この際、株元センサ１６をオフした状態のまま、穂先セ
ンサ１５をオンすると、走行設定手段３５から信号が出
力され、右サイドクラッチ用ソレノイド２７が作動され
て右サイドクラッチ２５が切断され、これによりコンバ
イン１は右に方向修正されろ。同様に、穂先センサ１５
をオフした状態のまま、株元センサ１６をオンすると、
左ソレノイド２６の作動にて左サイドクラッチ２３が切
断され、これによりコンバイン１は左に方向修正される
。

そして、オペレータが次なる作業位置に到達した時点で
、穂先センサ１５２株元センサ１６及びメインセンサ１
９をオフし、又はこれに加えて手抜モードスイッチ１８
をオフすることによりコンバイン１は走行を停止される
。そして、該位置において再び手抜ぎ作業が開始される
。

なお、本実施例では、機体３に備えた手抜モードスイッ
チ１８をオン作動することで、穂先センサ１５２株元セ
ンサ１６及びメインセンサ１９それぞれをオン、オフす
る組合せ操作により、コンバイン１を操向操作するよう
に構成していたが、更に機体３に警報装置を設置して、
手抜ぎ作業等の終了時に手抜モードスイッチ１８をオフ
するのを忘れたまま運転席１０に戻り、通常の操向操作
を行おうとした際、前記警報装置から警報を発して、手
抜モードスイッチ１８切換えの必要を知らせるように構
成して、誤操作を確実に防止し得るようにしても良い。

更に、この際、手抜モードスイッチ１８をオフする乙と
て、警報が鳴り止むように構成しても良いことは勿論で
あり、また扱深さ手動による制御時に（よ、警報装置が
警報を発しないように構成しても良い。更に、本実施例
では、穂先センサ１５２株元センサ１６等をその都度組
合せ操作して、コンバイン１を操向操作するように構成
していたが、これら穂先センサ１５２株元センサ１６等
の配線をそのまま利用し、該配線に、簡単な操作で前記
センサ１５，１６等の組合せ操作と同様の作動を得られ
る機器等を接続して、コンバイン１の操向操作を更に簡
易なものにしても良い乙とは勿論である。

（ト）発明の効果 以上、説明したように、本発明によれば、機体３に設け
た走行モードスイッチ１８をオン作動すると、モード切
換え手段３４の作動により、機体３に備えた複数の検知
手段１５，１’６，１９の組合せ操作に基づく操作信号
にて機体３が操向操作されるように構成したので、簡単
な構成からなるものでありながら、作業車輌１を確実か
つ容易に操向操作することができると共に、既設の検知
手段１５，１６，１９を兼用することにより、その設置
スペース及び配線等を新たに設けなくても良く、これに
より工程を増やすことなくがっコストを上げることなく
製造する乙とができ、更にメンテナンス性も向上する乙
とがてきる。

また、複数の検知手段を、穂先センサ１５２株元センサ
１６及びメインセンサ１９とすると、これらセンサ１５
，１６，１９に楽に手を延ばして容易に操作することが
でき、手抜ぎ作業時等の操作性を向上することができる
。

更に、走行モードスイッチ１８を、穂先センサ１５及び
株元センサ１６を備えたケース１７に設置すると、走行
モードスイッチ１８を、穂先センサ１５２株元センサ１
６及びメインセンサ１９と同様に手元で容易に操作する
乙とができ、かつモードスイッチ１８の配線経路を穂先
センサ１５及び株元センサ１６と同一にして、製造時の
工程を簡略化することができ、機体３における設置スペ
ースを省く乙とができると共に、メンテナンス性も向」
ニすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシステム構成図、第２図［ａｌは
その手抜モードスイッチ、穂先センサ、株元センサ及び
メインセンサを示す側面図、第２図（ｂｌはその組合せ
操作を示す図、第３図は走行制御の作動を示すフローチ
ャート、第４図は本発明を適用し得るコンバインを示す
平面図である。そして、第５図はその側面図である。 １・・・作業車輌（コンバイン）　、　３・・機体　、
１５．１６，１９・・検知手段（穂先センサ、株元セン
サ、メインセンサ）　　、　　１８・・走行モードスイ
ッチ（手抜モードスイッチ）、２１・・・制御部（マイ
クロコンピュータ）、３４・・・モード切換え手段　。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）機体に複数の検知手段を備えてなる作業車輌にお
   いて、 前記機体に走行モードスイッチを設置し、かつ制御部に
   モード切換え手段を設け、前記走行モードスイッチをオ
   ン作動すると、前記モード切換え手段の作動により、前
   記複数の検知手段の組合せ操作に基づく操作信号にて機
   体が操向操作されるように構成した作業車輌における走
   行制御装置。
2. （２）前記複数の検知手段が、穂先センサ、株元センサ
   及びメインセンサである特許請求の範囲第１項記載の作
   業車輌における走行、制御装置。
3. （３）前記走行モードスイッチが、前記穂先センサ及び
   株元センサを備えたケースに、設置された特許請求の範
   囲第１項記載の作業車輌における走行制御装置。