JPS63167681A - 振動波モ−タ−の停止位置制御装置 - Google Patents
振動波モ−タ−の停止位置制御装置Info
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- JPS63167681A JPS63167681A JP61312690A JP31269086A JPS63167681A JP S63167681 A JPS63167681 A JP S63167681A JP 61312690 A JP61312690 A JP 61312690A JP 31269086 A JP31269086 A JP 31269086A JP S63167681 A JPS63167681 A JP S63167681A
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/14—Drive circuits; Control arrangements or methods
- H02N2/142—Small signal circuits; Means for controlling position or derived quantities, e.g. speed, torque, starting, stopping, reversing
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/16—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors using travelling waves, i.e. Rayleigh surface waves
- H02N2/163—Motors with ring stator
Landscapes
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野）
本発明は、振動波モーターの駆動回路、特に振動波モー
ターの停止制御装置に関するものである。
ターの停止制御装置に関するものである。
（従来技術〕
弾性部材上に電歪素子を配し、該電歪素子に周波電圧を
印加して弾性部材の表面に進行性振動波を形成し、該弾
性部材を摩擦接触する移動体を駆動する型式の振動波モ
ーターが近年開発されている。
印加して弾性部材の表面に進行性振動波を形成し、該弾
性部材を摩擦接触する移動体を駆動する型式の振動波モ
ーターが近年開発されている。
上記型式の振動波モーターは、機械的θが高い程、その
駆動効率が高い特性を有している。
駆動効率が高い特性を有している。
一方、機械的θが高い場合は、振動減衰時間が長くなる
欠点を有し、振動減衰時間の長いものでは、３〜４ｍＳ
で振幅が３６％までしか減衰しない、従って、例えば回
転数が６Ｏｒｐｍの時を考えて見るとモーターへの通電
を停止後４ｍＳ動くこととなり角度にして１．４４°進
みその停止位置制御が高精度に行えなかった。
欠点を有し、振動減衰時間の長いものでは、３〜４ｍＳ
で振幅が３６％までしか減衰しない、従って、例えば回
転数が６Ｏｒｐｍの時を考えて見るとモーターへの通電
を停止後４ｍＳ動くこととなり角度にして１．４４°進
みその停止位置制御が高精度に行えなかった。
本発明は上記の事項に鑑みなされたもので、上記振動波
モーターを停止させる際のモーターが予定位置（予定回
転角度）まで回動する以前にモーターへの通電を断ち、
以後上記減衰時間分だけモーターが回動した時に上記予
定位置（予定回転角度）にて停止する種制御し、モータ
ーの停止位置精度を向上させた振動波モーターの制御装
置を提供せんとするものである。
モーターを停止させる際のモーターが予定位置（予定回
転角度）まで回動する以前にモーターへの通電を断ち、
以後上記減衰時間分だけモーターが回動した時に上記予
定位置（予定回転角度）にて停止する種制御し、モータ
ーの停止位置精度を向上させた振動波モーターの制御装
置を提供せんとするものである。
第１図は本発明に係る振動波モーターの制御装置に採用
されるモーター構成の一実施例を示す分解斜視図である
。
されるモーター構成の一実施例を示す分解斜視図である
。
図において５は固定体であり、該固定体５の中心円筒部
５ａに振動吸収体４、吸収体４側に電歪素子を接着した
金属の環状振動体２、移動体１の順に嵌め込まれている
。
５ａに振動吸収体４、吸収体４側に電歪素子を接着した
金属の環状振動体２、移動体１の順に嵌め込まれている
。
電歪素子３は一群の電歪素子３Ａ、〜３Ａ？が振動波の
波長λの２分の１のピッチで配され、電歪素子３Ａ、、
３Ａ、、３Ａ、、３Ａ、の分極方向は同一で、その間の
位置する電歪素子３Ａ、、３Ａ４，３Ａ、の分極方向は
逆である。
波長λの２分の１のピッチで配され、電歪素子３Ａ、、
３Ａ、、３Ａ、、３Ａ、の分極方向は同一で、その間の
位置する電歪素子３Ａ、、３Ａ４，３Ａ、の分極方向は
逆である。
又別の群の電歪素子３Ｂ１〜３Ｂ？も同じくλ／２ピッ
チで配され、隣り合う位置のものとうしの分極方向は逆
向きにしである。
チで配され、隣り合う位置のものとうしの分極方向は逆
向きにしである。
電歪素子３ＡＩ〜３Ａ７と３Ｂ、〜３Ｂ７の相対ピッチ
は（ｎ６＋１／４）λ（但しｎ。
は（ｎ６＋１／４）λ（但しｎ。
＝０．１，２．３・・・）ずれた位相差的配列がなされ
る。
る。
なお電歪素子は複数並べず、第２図に示すように環状の
単体の素子３にし、それに前記ピッチに分極処理部３ａ
１〜３ａ６と３ｂ、 〜３ｂ、を設けても良い。
単体の素子３にし、それに前記ピッチに分極処理部３ａ
１〜３ａ６と３ｂ、 〜３ｂ、を設けても良い。
上記構成に係る振動波モーターにおいては、上記電歪素
子３ＡＩ〜３ Ａ ｔに対して周波電圧を印加し、又電
歪素子３Ｂ、〜３Ｂ７に対して上記周波電圧に対して位
相の異なる（９０°位相シフトした）、周波電圧を印加
することに振動体２に進行性の振動波が形成され、これ
に摩擦接触する移動体１が上記振動波にて駆動され回動
することとなる。
子３ＡＩ〜３ Ａ ｔに対して周波電圧を印加し、又電
歪素子３Ｂ、〜３Ｂ７に対して上記周波電圧に対して位
相の異なる（９０°位相シフトした）、周波電圧を印加
することに振動体２に進行性の振動波が形成され、これ
に摩擦接触する移動体１が上記振動波にて駆動され回動
することとなる。
第３図は未発明の一実施例を示すブロック図で図におい
てＭは上記第１図構成の振動波モーター、μＣＯＭは第
４図示のプログラムに従ってモーター１を制御するマイ
クロコンピュータ−で、Ｚｌは出力ボートを示し、Ｚｏ
は入力ポートを示している。
てＭは上記第１図構成の振動波モーター、μＣＯＭは第
４図示のプログラムに従ってモーター１を制御するマイ
クロコンピュータ−で、Ｚｌは出力ボートを示し、Ｚｏ
は入力ポートを示している。
ＤＲＶはコンピューター（以下マイコンと称す。）μＣ
ＯＭにて制御される駆動回路を示し、モーターＭに対し
て上記位相の異なる周波電圧を出力しモーターＭを駆動
する。
ＯＭにて制御される駆動回路を示し、モーターＭに対し
て上記位相の異なる周波電圧を出力しモーターＭを駆動
する。
点線で囲まれた部分は回転検出器Ｓを示している。該検
出器ＳはモーターＭの移動体１に連動して回転する円板
７を有している。該円板７には反射部と非反射部の等間
隔パターンが附されており、投光手段ＬＥＤ８からの光
を受は反射部にて反射し例えばホトダイオードにて構成
される受光部９に上記反射光を受光させる。
出器ＳはモーターＭの移動体１に連動して回転する円板
７を有している。該円板７には反射部と非反射部の等間
隔パターンが附されており、投光手段ＬＥＤ８からの光
を受は反射部にて反射し例えばホトダイオードにて構成
される受光部９に上記反射光を受光させる。
該構成にて受光部９にモーターＭの回転速度に応じた周
波数の信号を形成する。１０は上記受光部の信号をパル
スの波形成形するための回路で、該回路からの上記パル
スはマイコンμＣＯＭの人力ポートＺｏに入力される。
波数の信号を形成する。１０は上記受光部の信号をパル
スの波形成形するための回路で、該回路からの上記パル
スはマイコンμＣＯＭの人力ポートＺｏに入力される。
次いで、本発明に係る振動波モーターの制御装置の動作
について説明する。
について説明する。
不図示の電源スィッチを投入すると、マイコンμＣＯＭ
が作動を開始し、マイコンμＣＯＭのプログラムに従っ
て作動する。該プログラムは第４図に示される如く構成
され電源投入にてまずステップ１にて出力ボートＺｌか
ら“１”を出力する。該ボートＺｌからの“１”に応答
して駆動回路ＤＲＶが作動し、振動波モーターＭへ駆動
交流信号を印加し、モーターＭは回転を開始する。モー
ターＭが回転を開始すると、これに連動する回転検出器
Ｓの円板７が回動し検出器Ｓから第５図に示したパルス
が発生する。
が作動を開始し、マイコンμＣＯＭのプログラムに従っ
て作動する。該プログラムは第４図に示される如く構成
され電源投入にてまずステップ１にて出力ボートＺｌか
ら“１”を出力する。該ボートＺｌからの“１”に応答
して駆動回路ＤＲＶが作動し、振動波モーターＭへ駆動
交流信号を印加し、モーターＭは回転を開始する。モー
ターＭが回転を開始すると、これに連動する回転検出器
Ｓの円板７が回動し検出器Ｓから第５図に示したパルス
が発生する。
このパルスがマイコンμＣＯＭの２０ポートに入力され
ステップ２にて回転検出器Ｓの位相検知がなされる。今
回転検出器Ｓからの出力が“１″を示しているとすると
、モーターＭが回動し検出器Ｓの重力がＯ″となるのを
待って、ステップ３にて回転検出器Ｓのパルス数情報Ｎ
０をゼロにセットし次いでステップ４にてＮｏ−Ｎ０＋
１なる演算を行う、上記の如くステップ３でＮ。；０に
セットされているため、Ｎｏは１となる。ステップ５で
は上記回転検出器Ｓからのパルスが“１″の間にカウン
ターにて計数された回数情報Ｎｌをゼロに設定し、ステ
ップ６にて検出用ビットＮ、をゼロに設定する。該Ｎ、
は検出器Ｓからのパルスが”０”の時に“０”と設定さ
れ又上記パルスが“１”の時に“１”に設定されるビッ
トである。ステップ７ではＮ１＝Ｎ、＋１なる処理がな
される。 上記ステップ５にてＮ、＝０にセットされて
いるため、このステップ７にてＮ、＝１となり。ステッ
プ８にてマイコンμＣＯＭの２０ポートにて再度検出器
のパルス位相が検知され、該パルスが“０”の時にステ
ップ９へ進みステップ９にてＮ、＝Ｏか否かの判別がな
される。
ステップ２にて回転検出器Ｓの位相検知がなされる。今
回転検出器Ｓからの出力が“１″を示しているとすると
、モーターＭが回動し検出器Ｓの重力がＯ″となるのを
待って、ステップ３にて回転検出器Ｓのパルス数情報Ｎ
０をゼロにセットし次いでステップ４にてＮｏ−Ｎ０＋
１なる演算を行う、上記の如くステップ３でＮ。；０に
セットされているため、Ｎｏは１となる。ステップ５で
は上記回転検出器Ｓからのパルスが“１″の間にカウン
ターにて計数された回数情報Ｎｌをゼロに設定し、ステ
ップ６にて検出用ビットＮ、をゼロに設定する。該Ｎ、
は検出器Ｓからのパルスが”０”の時に“０”と設定さ
れ又上記パルスが“１”の時に“１”に設定されるビッ
トである。ステップ７ではＮ１＝Ｎ、＋１なる処理がな
される。 上記ステップ５にてＮ、＝０にセットされて
いるため、このステップ７にてＮ、＝１となり。ステッ
プ８にてマイコンμＣＯＭの２０ポートにて再度検出器
のパルス位相が検知され、該パルスが“０”の時にステ
ップ９へ進みステップ９にてＮ、＝Ｏか否かの判別がな
される。
今、検出器Ｓからのパルスが“Ｏ”位相のあるとすると
ステップ８からステップ９へ移行、又Ｎ３はステップ６
にて“０”に設定されているため、再度ステップ５へ復
帰する。従って、検出器Ｓからのパルスが“０”位相に
ある限り、ステップ５〜９が繰り返えし実行され回数情
報Ｎ１をゼロに保持する。上記動作がなされている間の
モーターＭが回動し回転検出器Ｓからのパルス位相が１
″に移行するとステップ８にてこれが検知されステップ
１０にてＮ３を°“１”にセット、再度ステップ７へ移
行する、このステップ７→８→１０はステップ８にて検
出器Ｓのパルスが“１”位相にある間繰り返えされＮ、
が１づつ増加し、ステップ８にて検出器Ｓのパルスが“
０”位相へ６行したことが検知された時に上記Ｎｌ ＝
Ｎｌ ＋１処理を終了する。これにてＮ１の値は検出器
Ｓが“１”位相にある間のカウンント値となる。この後
ステップ９にてＮ、＝１が検知されステップ１１にて、
なる演算がなされる。
ステップ８からステップ９へ移行、又Ｎ３はステップ６
にて“０”に設定されているため、再度ステップ５へ復
帰する。従って、検出器Ｓからのパルスが“０”位相に
ある限り、ステップ５〜９が繰り返えし実行され回数情
報Ｎ１をゼロに保持する。上記動作がなされている間の
モーターＭが回動し回転検出器Ｓからのパルス位相が１
″に移行するとステップ８にてこれが検知されステップ
１０にてＮ３を°“１”にセット、再度ステップ７へ移
行する、このステップ７→８→１０はステップ８にて検
出器Ｓのパルスが“１”位相にある間繰り返えされＮ、
が１づつ増加し、ステップ８にて検出器Ｓのパルスが“
０”位相へ６行したことが検知された時に上記Ｎｌ ＝
Ｎｌ ＋１処理を終了する。これにてＮ１の値は検出器
Ｓが“１”位相にある間のカウンント値となる。この後
ステップ９にてＮ、＝１が検知されステップ１１にて、
なる演算がなされる。
Ｔ１は上記Ｎ１を＋１インクリメントするのに要する時
間であり、かつＰは回転検出器Ｓの回転あたりのパルス
数を示している。よって上記Ｖはモーターの角速度を表
わすこととなる。
間であり、かつＰは回転検出器Ｓの回転あたりのパルス
数を示している。よって上記Ｖはモーターの角速度を表
わすこととなる。
ステップ１１にてＶを求めた後ステップ１２にて、
Ｘ０＝Ｎｏ−ｘｌなる演算が行われる。
×１はＸ、＝３６０°／Ｐ即ち回転検出器Ｓからのパル
スに対する回転角度を表わしており、Ｎｏはステップ４
にて１に設定されているので、ＸＯはモーターの総回転
角度を表わすこととなる。この後ステップ１３にてｘ−
ｘｏ ＞’ｒ −Ｖの判別がなされる。
スに対する回転角度を表わしており、Ｎｏはステップ４
にて１に設定されているので、ＸＯはモーターの総回転
角度を表わすこととなる。この後ステップ１３にてｘ−
ｘｏ ＞’ｒ −Ｖの判別がなされる。
Ｘは予め設定される回転角度でありＸ −Ｘ ｏはモー
ターの予定回転位置に対する現在の回転位置との差を表
わす、又Ｔはモーターの減衰時間の対応した一定時間を
示し、■は上記のステップ１１にて求められた現在の角
速度であるのでＴ−Ｖはモーターの通電停止時点から実
際にモーターが停止するまでの穆動量を表わす。
ターの予定回転位置に対する現在の回転位置との差を表
わす、又Ｔはモーターの減衰時間の対応した一定時間を
示し、■は上記のステップ１１にて求められた現在の角
速度であるのでＴ−Ｖはモーターの通電停止時点から実
際にモーターが停止するまでの穆動量を表わす。
今、モーターの総回転角度ＸＯが予定回転角度Ｘとの関
係でＸ−Ｘｏ＞Ｔ−Ｖの関係にあるとすると、ステップ
は４へ移行し以後ステップ１３にてＸ −Ｘ ｏ≦Ｔ−
Ｖが検知されるまでステップ４〜１２を繰り返えし実行
する。上記ステップ４〜１２を繰り返えされる過程にお
いて、Ｎ０１０＋１インクリメントされ、このＮＯが上
記検出器Ｓから発生したパルス回数を示すこととなり、
ステップ１１でのＶはその時点での回転角速度を表わす
のでステップ１２での各回のｘｏはモーターが回転を開
始してからの総回転角度となり、ｘｏが予定回転角度Ｘ
に対してＸ−Ｘ０＝Ｔ−Ｖまで回転するとステップ１３
にてステップ１４へ移行しマイコンμＣＯＭの出力ボー
トＺ１から“Ｏ”を出力させ駆動回路ＤＲＶを不作動に
なしモーターへの通電が停止される。
係でＸ−Ｘｏ＞Ｔ−Ｖの関係にあるとすると、ステップ
は４へ移行し以後ステップ１３にてＸ −Ｘ ｏ≦Ｔ−
Ｖが検知されるまでステップ４〜１２を繰り返えし実行
する。上記ステップ４〜１２を繰り返えされる過程にお
いて、Ｎ０１０＋１インクリメントされ、このＮＯが上
記検出器Ｓから発生したパルス回数を示すこととなり、
ステップ１１でのＶはその時点での回転角速度を表わす
のでステップ１２での各回のｘｏはモーターが回転を開
始してからの総回転角度となり、ｘｏが予定回転角度Ｘ
に対してＸ−Ｘ０＝Ｔ−Ｖまで回転するとステップ１３
にてステップ１４へ移行しマイコンμＣＯＭの出力ボー
トＺ１から“Ｏ”を出力させ駆動回路ＤＲＶを不作動に
なしモーターへの通電が停止される。
これによりモーターが予定回転角度まで回動する以前に
モーターへの通電が停止され、その後モーターは減衰時
間１分だけ、モーターへの通電停止時の角速度Ｖ移動し
、その位置でモーターの移動が終了する。従って、モー
ターは常に予定回転角度位置の正確に停止することとな
る。
モーターへの通電が停止され、その後モーターは減衰時
間１分だけ、モーターへの通電停止時の角速度Ｖ移動し
、その位置でモーターの移動が終了する。従って、モー
ターは常に予定回転角度位置の正確に停止することとな
る。
第４図は本発明に係る振動波モーターの制御装置の他の
一実施例を示す回路ブロック図で、第１図実施例と同一
構成部には同一記号を附しである。該実施例ではマイコ
ンμＣＯＭに出力ポートＺ２を設け、該ボートＺ２から
の信号にてモーターの駆動速度を予定回転角Ｘ近傍で高
速から低速ヘシフトし、モーターの停止位置精度を第１
図のものに比して更に向上させた点が異なる処である。
一実施例を示す回路ブロック図で、第１図実施例と同一
構成部には同一記号を附しである。該実施例ではマイコ
ンμＣＯＭに出力ポートＺ２を設け、該ボートＺ２から
の信号にてモーターの駆動速度を予定回転角Ｘ近傍で高
速から低速ヘシフトし、モーターの停止位置精度を第１
図のものに比して更に向上させた点が異なる処である。
第７図は上記第６図の動作制御プログラムを示し、該プ
ログラムに従ってマイコンμＣＯＭにてモーター制御が
なされる。
ログラムに従ってマイコンμＣＯＭにてモーター制御が
なされる。
該第７図のプログラムは第４図示のプログラムとほぼ同
一であり、同一のステップ命令には同一記号を附しであ
る。該第７図のプログラムではステップ１′にてマイコ
ンμＣＯＭの出力ポートＺ２から“０”を出力させ、駆
動開始時点にモーターを高速駆動モードにすると共にス
テップ１２とステップ１３との間にステップ１２−１．
１２−２を追加し、更にステップ１４′にて出力ポート
Ｚ２から“０″を出力する様にして点が異なる処である
。
一であり、同一のステップ命令には同一記号を附しであ
る。該第７図のプログラムではステップ１′にてマイコ
ンμＣＯＭの出力ポートＺ２から“０”を出力させ、駆
動開始時点にモーターを高速駆動モードにすると共にス
テップ１２とステップ１３との間にステップ１２−１．
１２−２を追加し、更にステップ１４′にて出力ポート
Ｚ２から“０″を出力する様にして点が異なる処である
。
以下、該第６図の実施例の動作について説明する。
電源スィッチが投入されることにてマイコンμＣＯＭは
ステップ１′から作動する。このステップでは出力ボー
トＺｒ、Ｚ２から“Ｏ”を出力させ駆動回路ＤＲＶを作
動させると共に例えば駆動電圧を高電圧とすることにて
高速駆動状態となす。
ステップ１′から作動する。このステップでは出力ボー
トＺｒ、Ｚ２から“Ｏ”を出力させ駆動回路ＤＲＶを作
動させると共に例えば駆動電圧を高電圧とすることにて
高速駆動状態となす。
ステップ２からステップ１２までは上記第４図実施例と
同一の命令であり、これらのステップにて現在のモータ
ーの角速度Ｖ及び現在までのモーターの駆動量（総回転
角度）ｘｏが求められる。
同一の命令であり、これらのステップにて現在のモータ
ーの角速度Ｖ及び現在までのモーターの駆動量（総回転
角度）ｘｏが求められる。
次いでステップ１２−１にてＸ −Ｘ ｏ ＞ Ｔ・（
Ｖ＋ｔ）の検知がなされる。この検知結果に基づいてＸ
−Ｘｏ ＞Ｔ ・（Ｖ＋ １ ）（Ｄ時には再度ステッ
プ４へ移行し、ステップ１２−１にてＸ −Ｘ ｏ≦Ｔ
・（Ｖ＋ １ ）の検知がなされるまで上記ステップが
繰り返えされ、モーターが予定回転角Ｘに対してＸ−Ｔ
・（Ｖ＋ｔ）の位置まで移動することにてステップ１２
−２にてマイコンμＣＯＭの出力ポートＺ、から“１”
を出力しモーターへの駆動電圧を低下させ駆動速度を高
速から低速へ変更する。
Ｖ＋ｔ）の検知がなされる。この検知結果に基づいてＸ
−Ｘｏ ＞Ｔ ・（Ｖ＋ １ ）（Ｄ時には再度ステッ
プ４へ移行し、ステップ１２−１にてＸ −Ｘ ｏ≦Ｔ
・（Ｖ＋ １ ）の検知がなされるまで上記ステップが
繰り返えされ、モーターが予定回転角Ｘに対してＸ−Ｔ
・（Ｖ＋ｔ）の位置まで移動することにてステップ１２
−２にてマイコンμＣＯＭの出力ポートＺ、から“１”
を出力しモーターへの駆動電圧を低下させ駆動速度を高
速から低速へ変更する。
又ステップ１３にてＸ−Ｘｏ ＞Ｔ−Ｖの判別がなされ
Ｘ−Ｘ０≦Ｔ−Ｖとなるまで上記低速駆動にてモーター
が回転し、モーターがＸ −Ｘ 。
Ｘ−Ｘ０≦Ｔ−Ｖとなるまで上記低速駆動にてモーター
が回転し、モーターがＸ −Ｘ 。
＝Ｔ−Ｖまで回転するとステップ１４′にて出力ポート
Ｚ、、Ｚ２からＯ″′が出力されモーターへの通電が停
止し、その後モーターはＴ−Ｖ分だけ振動減衰状態で移
動し予定回転角度Ｘの位置にて停止する。この様に該実
施例ではモーターを予定回転角度近傍まで高速駆動され
、その後低速駆動されるので、予定回転角度近傍におけ
る角速度Ｖが低下し、その停止位置がより正確に制御さ
れることとなる。
Ｚ、、Ｚ２からＯ″′が出力されモーターへの通電が停
止し、その後モーターはＴ−Ｖ分だけ振動減衰状態で移
動し予定回転角度Ｘの位置にて停止する。この様に該実
施例ではモーターを予定回転角度近傍まで高速駆動され
、その後低速駆動されるので、予定回転角度近傍におけ
る角速度Ｖが低下し、その停止位置がより正確に制御さ
れることとなる。
尚モーターＭの駆動速度の切換えをモーターへの印加電
圧（交流電圧）のレベル切換えにて行っているが、上記
各電歪素子群への各印加電圧の位相関係を異ならしめて
（ずらして）駆動速度を切換えても良い。
圧（交流電圧）のレベル切換えにて行っているが、上記
各電歪素子群への各印加電圧の位相関係を異ならしめて
（ずらして）駆動速度を切換えても良い。
以上の如く、未発明では、モーターの振動減衰時間を考
慮して、モーターが予定停止位置に移動する時点に対し
て該時間分手前の時点でモーターの通電を停止したもの
であるので、常にモーターを予定位置まで移動させるこ
とが出来、その停止位置精度を高精度とすることが出来
るものである。
慮して、モーターが予定停止位置に移動する時点に対し
て該時間分手前の時点でモーターの通電を停止したもの
であるので、常にモーターを予定位置まで移動させるこ
とが出来、その停止位置精度を高精度とすることが出来
るものである。
第１図は振動波モーターの構成を示す分解斜視図、第２
図は第１図のモーターにおける電歪素子３の他の例を示
す構成図、第３図は本発明に係る制御装置の一実施例を
示すブロック図、第４図は第３図におけるマイコンのプ
ログラムを示す説明図、第５図は第３図の動作を説明す
るための波形図、第６図は本発明の他の実施例を示すブ
ロック図、第７図は第６図実施例におけるマイコンμＣ
ＯＭのプログラムを示す説明図である。 μＣＯＭ−−−−−−マイコン、 Ｓ −−−−−一回転検出器、 Ｍ−−−−−−モーター、 Ｄ ＲＵ −−−−−一駆動回路。
図は第１図のモーターにおける電歪素子３の他の例を示
す構成図、第３図は本発明に係る制御装置の一実施例を
示すブロック図、第４図は第３図におけるマイコンのプ
ログラムを示す説明図、第５図は第３図の動作を説明す
るための波形図、第６図は本発明の他の実施例を示すブ
ロック図、第７図は第６図実施例におけるマイコンμＣ
ＯＭのプログラムを示す説明図である。 μＣＯＭ−−−−−−マイコン、 Ｓ −−−−−一回転検出器、 Ｍ−−−−−−モーター、 Ｄ ＲＵ −−−−−一駆動回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 振動体に配された電歪素子に位相の異なる周波電圧を印
加して振動体に進行性振動波を形成し、該振動波にて移
動体を駆動する振動波モーターにおいて、 モーターの駆動速度を検知する速度検知手段と、該速度
検知手段にて検知された駆動速度と振動の減衰時間とか
らモーターへの通電停止後の移動量を求める演算手段を
設け、モーターが予定停止位置に対して上詰演算手段に
て求められた移動量に応じた手前の位置に移行した際の
モーターへの通電を停止したことを特徴とする振動波モ
ーターの停止位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61312690A JPS63167681A (ja) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | 振動波モ−タ−の停止位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61312690A JPS63167681A (ja) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | 振動波モ−タ−の停止位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63167681A true JPS63167681A (ja) | 1988-07-11 |
Family
ID=18032250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61312690A Pending JPS63167681A (ja) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | 振動波モ−タ−の停止位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63167681A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5939851A (en) * | 1996-12-27 | 1999-08-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Position control device |
-
1986
- 1986-12-27 JP JP61312690A patent/JPS63167681A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5939851A (en) * | 1996-12-27 | 1999-08-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Position control device |
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