JPS63162172A - マスタハンドの操作力低減装置 - Google Patents

マスタハンドの操作力低減装置

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Publication number
JPS63162172A
JPS63162172A JP30783386A JP30783386A JPS63162172A JP S63162172 A JPS63162172 A JP S63162172A JP 30783386 A JP30783386 A JP 30783386A JP 30783386 A JP30783386 A JP 30783386A JP S63162172 A JPS63162172 A JP S63162172A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
force
torque
operating
operating force
sensor
Prior art date
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Pending
Application number
JP30783386A
Other languages
English (en)
Inventor
明寛 前川
穂坂　重孝
武生 大道
宮武　俊也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Original Assignee
Agency of Industrial Science and Technology
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 第４図と同一部分には同符号を付す。第１図において、
操作軸４には位置検出器２及びモータ１が連結されるの
であるが、更に操作軸４には、トルクセンサ（力センサ
）３が備えられる。このトルク（力）センサ３の設置位
置としては、操作力により発生する歪ができるだけ大き
くしかも求める操作力のみをできるだけ正確に検出でき
る位置、いいかえれば他からのクロストークができるだ
け少ない位置に装着させることが望ましい。
トルク（力）センサ３は、増幅器であるストレインアン
プ１０及びパワーアンプ１１によし増幅され、トルク（
力）センサ３の出力である操作力ならびに操作方向にみ
あう摩擦補償トルク（力）がモータ１にて発生する。
かかる第１図の装置において、オペレータによる操作開
始時オペレータが操作軸４を動かそうとすると、その操
作カーは、トルク（力）センサ３によって歪として検出
される。
このトルク（力）センサ３の歪出力はストレインアンプ
１０．パワーアンプ１１にて増幅されてモータ１を駆動
し、操作を促す方向へ摩擦補償トルーり（力）Ｔｏを発
生させる。この結果、操作トルク（力）が加わることに
より、直ちに摩擦補償！・ルク（カ）が発生する。そし
て、操作力Ｔ。、摩擦補償トルク（カ）′ｒｃと、最大
静止１ｇ［棒刀ＴＦｏとの間に、Ｔ、　＋　Ｔ、　ｋ　
Ｔ、。の関係が成立すると、操作軸４が動き出す。
操作カーと摩擦補償トルク（カ）Ｔｏとの関係をＴ、　
＝　ＫＴ、　（Ｋ＞　０で摩擦補償ゲイン）とし、操作
力に応じて摩擦補償トルク（カ）を発生させることにな
る。
来のｌ〒１−倍に低減されることに、なる。
操作開始後に操作軸４が動き出しｔコ場合、操作力はト
ルクセンサ３により常時検出されているので、本来の操
作力に加えてそのに倍のｗ１擦補償トルク（力）が操作
を促す方向に加わることになり、その分摩擦の影響は低
減される。
第２図は操作力の摩擦低減説明図であり、従来では、静
止摩擦力ＴＦ０から一点鎖線の待作軸が動き出し、実線
に示すように理想的な特性に近づいていく。
〈発明の効果〉 以上説明したように本発明によれば、操作開始時ｗｉ擦
補償トルク（力）を発生すると共に操作開始後摩擦補償
が引き続き行なわれるので、オペレータによる円滑な操
作が可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図はｇｉｉｍ
補償効果の説明図、第３図はマスク操作部の概略図、第
４図は従来の構成図である。 図　　中、 ３はトルク（力）センサである。 特　　許　　出　　願　　人 工業技術院長　　飯　塚　幸　三 第１図 第２図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. マスタスレーブマニプレータのマスタハンドの操作軸の
    操作力低減装置において、マスタハンドの操作軸に位置
    検出器に加えてトルク（力）センサを備え、このトルク
    （力）センサにて検出した操作力及び操作方向にて操作
    を促す方向へモータに摩擦補償トルク（力）を発生させ
    る手段を備えたことを特徴とするマスタハンドの操作力
    低減装置。
JP30783386A 1986-12-25 1986-12-25 マスタハンドの操作力低減装置 Pending JPS63162172A (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02104987U (ja) * 1989-02-08 1990-08-21

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58132474A (ja) * 1982-02-03 1983-08-06 日本原子力発電株式会社 摩擦力補償装置
JPS59115172A (ja) * 1982-12-22 1984-07-03 三菱重工業株式会社 マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方式
JPS60167780A (ja) * 1984-02-03 1985-08-31 株式会社東芝 マスタスレ−ブマニピユレ−タ

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