JPS63157763A - 自動多層溶接方法および装置 - Google Patents
自動多層溶接方法および装置Info
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- JPS63157763A JPS63157763A JP30170486A JP30170486A JPS63157763A JP S63157763 A JPS63157763 A JP S63157763A JP 30170486 A JP30170486 A JP 30170486A JP 30170486 A JP30170486 A JP 30170486A JP S63157763 A JPS63157763 A JP S63157763A
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- welding method
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 31
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- 238000003475 lamination Methods 0.000 description 6
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Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、自動多層溶接方法および装はに関する。
［従来の技術］
一般に、橋梁、建築鉄骨等の構成部材をアーク溶接ロボ
ット等によって開先溶接する場合には、被溶接部材の肉
厚が厚く、また溶接に使用する継手が短いため、開先突
合せ位置に数パスの溶接を繰り返し行なう多層溶接を必
要とする。
ット等によって開先溶接する場合には、被溶接部材の肉
厚が厚く、また溶接に使用する継手が短いため、開先突
合せ位置に数パスの溶接を繰り返し行なう多層溶接を必
要とする。
第８図は、特開昭６１−３８７８５号公報、特開昭６１
−８７５６８号公報に記載される従来の水平し形突合せ
多層溶接の積層順序を示す模式図である。従来の溶接ロ
ボットは、各バス毎の溶接トーチの狙い位置、溶接？Ｉ
ｔ泣およびアーク電圧等の溶接条件が上記積層順序に適
合するように教示され、施工している。
−８７５６８号公報に記載される従来の水平し形突合せ
多層溶接の積層順序を示す模式図である。従来の溶接ロ
ボットは、各バス毎の溶接トーチの狙い位置、溶接？Ｉ
ｔ泣およびアーク電圧等の溶接条件が上記積層順序に適
合するように教示され、施工している。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、溶接ロポ−／ トは一度の教示にしたが
って複数の被溶接体に対する溶接を繰り返し施工するた
め、組立精度が悪く、ルートギャップが狭い被溶接体に
あっては、例えば第９図（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、
３パス目のビードが垂れ落ち、良好な溶接品質が得られ
ない、すなわち、第９図（Ａ）〜（Ｃ）において実線は
教示時の開先を示し、破線は溶接施工時の開先を示して
おり、各バスのビードはメタルａがメタルｂとなってせ
り出し、３パス目のビードが垂れ落ちることとなる。
って複数の被溶接体に対する溶接を繰り返し施工するた
め、組立精度が悪く、ルートギャップが狭い被溶接体に
あっては、例えば第９図（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、
３パス目のビードが垂れ落ち、良好な溶接品質が得られ
ない、すなわち、第９図（Ａ）〜（Ｃ）において実線は
教示時の開先を示し、破線は溶接施工時の開先を示して
おり、各バスのビードはメタルａがメタルｂとなってせ
り出し、３パス目のビードが垂れ落ちることとなる。
本発明は、開先精度のばらつきに広く対応し、良好な溶
接品質を確保することを目的とする。
接品質を確保することを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
本発明に係る自動多層溶接方法は、開先内に多層盛り溶
接する自動多層溶接方法において、開先の下段側の領域
を開先奥から開先手前に向けて溶接した後、開先の上段
側の領域を開先奥から開先手前に向けて溶接することと
し、挟開先の開先奥についてはＮＡＧパルス溶接法によ
り上記溶接を施し、他の部分についてはＣＯ２溶接法に
より上記溶接を施すようにしたものである。
接する自動多層溶接方法において、開先の下段側の領域
を開先奥から開先手前に向けて溶接した後、開先の上段
側の領域を開先奥から開先手前に向けて溶接することと
し、挟開先の開先奥についてはＮＡＧパルス溶接法によ
り上記溶接を施し、他の部分についてはＣＯ２溶接法に
より上記溶接を施すようにしたものである。
本発明に係る自動多層溶接装置は、開先内に多層盛り溶
接する自動多層溶接装置において、開先の下段側の領域
を開先奥から開先手前に向けて溶接した後、開先の上段
側の領域を開先奥から開先手前に向けて溶接するように
、溶接トーチの狙い位置を制御する溶接トーチ制御部と
、挟開先の開先奥についてはＷＡＧパルス溶接法により
一ヒ記溶接を施し、他の部分についてはＣＯ２溶接法に
より上記溶接を施すように、溶接条件を切換設定する溶
接モード制御部とを有してなるようにしたものである。
接する自動多層溶接装置において、開先の下段側の領域
を開先奥から開先手前に向けて溶接した後、開先の上段
側の領域を開先奥から開先手前に向けて溶接するように
、溶接トーチの狙い位置を制御する溶接トーチ制御部と
、挟開先の開先奥についてはＷＡＧパルス溶接法により
一ヒ記溶接を施し、他の部分についてはＣＯ２溶接法に
より上記溶接を施すように、溶接条件を切換設定する溶
接モード制御部とを有してなるようにしたものである。
［作用］
第１図は本発明に係る多層溶接の積層順序を示す模式図
であり、開先の下段側の領域を開先奥から開先手前に向
けて溶接した後、開先の上段側の領域を開先奥から開先
手前に向けて溶接することとしている。この積層順序に
よれば、開先の下段側に水平方向へ延びる土台を築く如
くになり、上部ビードの垂れ落ちが防止できる。
であり、開先の下段側の領域を開先奥から開先手前に向
けて溶接した後、開先の上段側の領域を開先奥から開先
手前に向けて溶接することとしている。この積層順序に
よれば、開先の下段側に水平方向へ延びる土台を築く如
くになり、上部ビードの垂れ落ちが防止できる。
ところで、従来の積層順序による場合には、第４図に示
すように、各パスとも常に広い開先（αｌ）が確保され
ていた。他方、本発明の積層順序ではビードの垂れ落ち
は防止できても、第５図に示す５パス目のような挟開先
（α２）が生成されるため、開先奥に溶は込み不足やス
ラグ巻込みの欠陥を生ずるとい゛う不都合がある。この
不都合は挟開先に適するＭＡＧパルス溶接法の採用によ
って解決できるものの、全パスにＭＡＧパルス溶接法を
採用すると、■高入熱なので表層部（第１図の７．９．
１０パス）でビードが垂れ易くなること、■アルゴンガ
スを使用するので、コストアップにもなることの新たな
不都合を生ずる。そこで、本発明にあっては、挟開先の
開先奥についてはＭＡＧパルス溶接法により上記溶接を
施し、他の部分についてはＣＯ２溶接法により上記溶接
を施すことにより、アルゴンガスの使用量を最低限にと
どめ、溶接欠陥を発生させることなく、ビードの垂れ落
ちを防止可能としたものである。
すように、各パスとも常に広い開先（αｌ）が確保され
ていた。他方、本発明の積層順序ではビードの垂れ落ち
は防止できても、第５図に示す５パス目のような挟開先
（α２）が生成されるため、開先奥に溶は込み不足やス
ラグ巻込みの欠陥を生ずるとい゛う不都合がある。この
不都合は挟開先に適するＭＡＧパルス溶接法の採用によ
って解決できるものの、全パスにＭＡＧパルス溶接法を
採用すると、■高入熱なので表層部（第１図の７．９．
１０パス）でビードが垂れ易くなること、■アルゴンガ
スを使用するので、コストアップにもなることの新たな
不都合を生ずる。そこで、本発明にあっては、挟開先の
開先奥についてはＭＡＧパルス溶接法により上記溶接を
施し、他の部分についてはＣＯ２溶接法により上記溶接
を施すことにより、アルゴンガスの使用量を最低限にと
どめ、溶接欠陥を発生させることなく、ビードの垂れ落
ちを防止可能としたものである。
すなわち、本発明によれば、開先精度のばらつきに広く
対応し、良好な溶接品質を確保することができる。
対応し、良好な溶接品質を確保することができる。
［実施例］
第２図は本発明の一実施例に係る自動多層溶接装置の全
体構成を示す制御系統図、第３図は自動多層溶接装置の
制御回路を示すブロック図である。
体構成を示す制御系統図、第３図は自動多層溶接装置の
制御回路を示すブロック図である。
自動多層溶接装置ｌＯは、第２図に示すように、ロボッ
ト制御盤１１．ティーチングボックス１２、溶接ロボッ
ト１３． ワイヤフィーダ１４、溶接条件制御盤１５
、［Ａｒ＋Ｃ：０２］ポンベ１６、Ｃ０２ポンベ１７．
各ボンベ１６．１７の遮断弁１６Ａ、１７Ａを備えてい
る。
ト制御盤１１．ティーチングボックス１２、溶接ロボッ
ト１３． ワイヤフィーダ１４、溶接条件制御盤１５
、［Ａｒ＋Ｃ：０２］ポンベ１６、Ｃ０２ポンベ１７．
各ボンベ１６．１７の遮断弁１６Ａ、１７Ａを備えてい
る。
ロボット制御ｆｉｌｌは、第３図に示すように、メモリ
１８、ＣＰＵ１９、入出力インターフェイス２０、パラ
レルインターフェイス２１．溶接ロボット１３が備える
溶接トーチ１３Ａの狙い位置およびトーチ姿勢を制御す
る溶接トーチ制御部２２を備えている。
１８、ＣＰＵ１９、入出力インターフェイス２０、パラ
レルインターフェイス２１．溶接ロボット１３が備える
溶接トーチ１３Ａの狙い位置およびトーチ姿勢を制御す
る溶接トーチ制御部２２を備えている。
溶接条件制御盤１５は、ロボット制ｇ＃盤１１とインタ
ーフェイス２３を介して接続され、溶接条件を切換設定
する溶接モード制御部２４、ベース電流制御回路２５．
パルス制御回路２６、ワイヤフィーダ制御回路２７、シ
ールドガス遮断弁制御回路２８を備えている。
ーフェイス２３を介して接続され、溶接条件を切換設定
する溶接モード制御部２４、ベース電流制御回路２５．
パルス制御回路２６、ワイヤフィーダ制御回路２７、シ
ールドガス遮断弁制御回路２８を備えている。
すなわち、自動多層溶接装置１０は、各パス毎の溶接条
件（溶接電流、アーク電圧、溶接法等）をロボット制御
盤１１に設定し、溶接ロボット１３の溶接トーチ１３Ａ
の狙い位置およびトーチ姿勢をティーチングボックス１
２で教示する。ロボット制御盤１１の溶接開始命令で遮
断弁１６ＡＡまたは１７Ａが開き、かつ溶接条件制御ａ
１５およびワイヤフィーダ１４が起動する。なお、溶接
条件制御盤１５は、 ＭＡＧパルス溶接法とＣＣｈ溶接
法に適合する制御システムを有しており、ロボット制御
盤１１からの切換命令により上記各溶接法を適時切換使
用する。
件（溶接電流、アーク電圧、溶接法等）をロボット制御
盤１１に設定し、溶接ロボット１３の溶接トーチ１３Ａ
の狙い位置およびトーチ姿勢をティーチングボックス１
２で教示する。ロボット制御盤１１の溶接開始命令で遮
断弁１６ＡＡまたは１７Ａが開き、かつ溶接条件制御ａ
１５およびワイヤフィーダ１４が起動する。なお、溶接
条件制御盤１５は、 ＭＡＧパルス溶接法とＣＣｈ溶接
法に適合する制御システムを有しており、ロボット制御
盤１１からの切換命令により上記各溶接法を適時切換使
用する。
ここで、 ＭＡＧパルス溶接法は、シールドガスとして
アルゴンと炭酸ガスの混合ガスを用いるとともに、溶接
電流が周期的に変化するパルス電流を用いる消耗電極式
ガスシールドアーク溶接法である。また、ＣＯ２溶接法
は、シールドガスとして炭酸ガスを用いる消耗電極式ガ
スシールドアーク溶接法である。
アルゴンと炭酸ガスの混合ガスを用いるとともに、溶接
電流が周期的に変化するパルス電流を用いる消耗電極式
ガスシールドアーク溶接法である。また、ＣＯ２溶接法
は、シールドガスとして炭酸ガスを用いる消耗電極式ガ
スシールドアーク溶接法である。
以上により、自動多層溶接装置ｌＯは、溶接トーチ制御
部２２により溶接トーチ１３Ａのねらい位置およびトー
チ姿勢を制御し、第１図に示すように、開先の下段側の
領域を開先奥から開先手前に向けて溶接した後、開先の
上段側の領域を開先奥から開先手前に向けて溶接する。
部２２により溶接トーチ１３Ａのねらい位置およびトー
チ姿勢を制御し、第１図に示すように、開先の下段側の
領域を開先奥から開先手前に向けて溶接した後、開先の
上段側の領域を開先奥から開先手前に向けて溶接する。
また、自動多層溶接装置１０は、溶接モード制御部２４
による溶接条件の切換設定により、挟開先の開先奥につ
いてはＭＡＧパルス溶接法により上記溶接を施し、他の
部分についてはＣ０２溶接法によりト記溶接を施す。
による溶接条件の切換設定により、挟開先の開先奥につ
いてはＭＡＧパルス溶接法により上記溶接を施し、他の
部分についてはＣ０２溶接法によりト記溶接を施す。
以下１本発明の具体的実施結果について説明する。第６
図は本発明が適用された角柱とダイヤフラムの組立構造
を示す斜視図であり、第７図はダイヤプラムの開先形状
（■−■断面）を示す断面図である。この具体的実施例
に供された溶接条件を表１に示す、この具体的実施例の
結果、水量明表 １ により以下の■〜■の効果が認められた。
図は本発明が適用された角柱とダイヤフラムの組立構造
を示す斜視図であり、第７図はダイヤプラムの開先形状
（■−■断面）を示す断面図である。この具体的実施例
に供された溶接条件を表１に示す、この具体的実施例の
結果、水量明表 １ により以下の■〜■の効果が認められた。
■溶接施工時の開先が教示時の開先から変化しても、ビ
ードの垂れ落ちが防止できた。
ードの垂れ落ちが防止できた。
ｒ２）開先内部の溶込み不良やスラグ巻込み等の欠陥を
防止できた。
防止できた。
目）上記■、■により、工程の攪乱が少なくなった。
［発明の効果］
以上のように、本発明に係る自動多層溶接方法および装
置によれば、開先精度のばらつきに広く対応し、溶接欠
陥を発生させることなくビードの垂れ落ちを確実に防止
し、良好な溶接品質を確保することができる。
置によれば、開先精度のばらつきに広く対応し、溶接欠
陥を発生させることなくビードの垂れ落ちを確実に防止
し、良好な溶接品質を確保することができる。
第１図は本発明による積層順序を示す模式図。
第２図は本発明の一実施例に係る自動多層溶接装置の全
体構成を示す制御系統図、第３図は自動多層溶接？を置
の制御回路を示すブロック図、第４図は従来例における
開先を示す模式図、第５図は本発明における開先を示す
模式図、第６図は本発明が適用された角柱とダイヤフラ
ムの組立構造を示す斜視図、第７図はダイヤフラムの開
先形状を示す断面図、第８図は従来例における積層順序
を示す模式図、第９図（Ａ）〜（Ｃ）は従来例における
ビードの垂れ落ち状態を示す模式図である。 １０・・・自動多層溶接装置、１１・・・ロボット制御
盤、１３Ａ・・・溶接トーチ、１５・・・溶接条件制御
盤、２２・・・溶接トーチ制御部、２４・・・溶接モー
ド制御部。 代理人 弁理士 塩 川 修 冶 第１図 第２図 第３図 第６図
体構成を示す制御系統図、第３図は自動多層溶接？を置
の制御回路を示すブロック図、第４図は従来例における
開先を示す模式図、第５図は本発明における開先を示す
模式図、第６図は本発明が適用された角柱とダイヤフラ
ムの組立構造を示す斜視図、第７図はダイヤフラムの開
先形状を示す断面図、第８図は従来例における積層順序
を示す模式図、第９図（Ａ）〜（Ｃ）は従来例における
ビードの垂れ落ち状態を示す模式図である。 １０・・・自動多層溶接装置、１１・・・ロボット制御
盤、１３Ａ・・・溶接トーチ、１５・・・溶接条件制御
盤、２２・・・溶接トーチ制御部、２４・・・溶接モー
ド制御部。 代理人 弁理士 塩 川 修 冶 第１図 第２図 第３図 第６図
Claims (2)
- （１）開先内に多層盛り溶接する自動多層溶接方法にお
いて、開先の下段側の領域を開先奥から開先手前に向け
て溶接した後、開先の上段側の領域を開先奥から開先手
前に向けて溶接することとし、挟開先の開先奥について
はＭＡＧパルス溶接法により上記溶接を施し、他の部分
についてはＣＯ＿２溶接法により上記溶接を施すことを
特徴とする自動多層溶接方法。 - （２）開先内に多層盛り溶接する自動多層溶接装置にお
いて、開先の下段側の領域を開先奥から開先手前に向け
て溶接した後、開先の上段側の領域を開先奥から開先手
前に向けて溶接するように、溶接トーチの狙い位置を制
御する溶接トーチ制御部と、挟開先の開先奥については
ＭＡＧパルス溶接法により上記溶接を施し、他の部分に
ついてはＣＯ＿２溶接法により上記溶接を施すように、
溶接条件を切換設定する溶接モード制御部とを有してな
ることを特徴とする自動多層溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30170486A JPS63157763A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | 自動多層溶接方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30170486A JPS63157763A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | 自動多層溶接方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63157763A true JPS63157763A (ja) | 1988-06-30 |
Family
ID=17900151
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30170486A Pending JPS63157763A (ja) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | 自動多層溶接方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63157763A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0452462U (ja) * | 1990-09-11 | 1992-05-01 | ||
| US8158905B2 (en) * | 2007-10-29 | 2012-04-17 | GM Global Technology Operations LLC | Arc welding initiation system and method |
| CN106141372A (zh) * | 2016-08-05 | 2016-11-23 | 武汉船用机械有限责任公司 | 坡口焊缝机器人横焊的多层多道焊接方法 |
-
1986
- 1986-12-19 JP JP30170486A patent/JPS63157763A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0452462U (ja) * | 1990-09-11 | 1992-05-01 | ||
| US8158905B2 (en) * | 2007-10-29 | 2012-04-17 | GM Global Technology Operations LLC | Arc welding initiation system and method |
| CN106141372A (zh) * | 2016-08-05 | 2016-11-23 | 武汉船用机械有限责任公司 | 坡口焊缝机器人横焊的多层多道焊接方法 |
| CN106141372B (zh) * | 2016-08-05 | 2019-02-05 | 武汉船用机械有限责任公司 | 坡口焊缝机器人横焊的多层多道焊接方法 |
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