JPS63156686A - ロボツト用繰り返し位置決め精度測定装置 - Google Patents
ロボツト用繰り返し位置決め精度測定装置Info
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- JPS63156686A JPS63156686A JP30090486A JP30090486A JPS63156686A JP S63156686 A JPS63156686 A JP S63156686A JP 30090486 A JP30090486 A JP 30090486A JP 30090486 A JP30090486 A JP 30090486A JP S63156686 A JPS63156686 A JP S63156686A
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- JP
- Japan
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- measured
- measuring device
- positioning accuracy
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 23
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボットのアームを移動させた時の繰り
返し位置決め精度を測定する産業用ロボット用繰り返し
位置決め精度測定装置に関するものである。
返し位置決め精度を測定する産業用ロボット用繰り返し
位置決め精度測定装置に関するものである。
従来の技術
近年産業用ロボットは制御素子、制御技術の発達により
性能は著しく向上している。一般に産業用ロボットは指
令値に基づいて空間を移動するが、ロボットの繰り返し
位置決め精度を測定することはロボットの性能を評価す
る上で重要である。
性能は著しく向上している。一般に産業用ロボットは指
令値に基づいて空間を移動するが、ロボットの繰り返し
位置決め精度を測定することはロボットの性能を評価す
る上で重要である。
以下図面を参照しながら従来の産業用ロボット繰り返し
位置決め精度測定装置について説明する。
位置決め精度測定装置について説明する。
第２図は従来のロボット用繰り返し位置決め精度測定装
置の概略構成図を示すものである。第２図において１は
被測定ロボットである。２は制御装置である。２は制御
装置であり前記被測定ロボットの動作制御を行なう。３
は変位測定器であり前記被測定ロボットのアーム１ａＫ
接触可能な位置に固定部材３ａによって固定されている
。３ｂは前記変位測定器の変位表示部である。４は測定
者であり前記変位測定器の変位表示部を読み取り可能な
位置に位置している。
置の概略構成図を示すものである。第２図において１は
被測定ロボットである。２は制御装置である。２は制御
装置であり前記被測定ロボットの動作制御を行なう。３
は変位測定器であり前記被測定ロボットのアーム１ａＫ
接触可能な位置に固定部材３ａによって固定されている
。３ｂは前記変位測定器の変位表示部である。４は測定
者であり前記変位測定器の変位表示部を読み取り可能な
位置に位置している。
以上のように構成されたロボット用繰り返し位置決め精
度測定装置について、以下その動作について説明する。
度測定装置について、以下その動作について説明する。
まず、制御装置２内にあらかじめインプットされである
指令値に基づき被測定ロボットのアーム１ａは所要の空
間を移動し変位測定器のグローブ部３Ｃに接触する位置
にて静止する。測定者４は変位測定器の変位表示部３ｂ
の読みを読み取り記録する。次にロボットのアーム１ａ
は変位測定器のプローブ部３Ｃに接触しない位置まで所
要の空間を移動した後静止する。上記の動作を所要回数
繰り返すことにより被測定ロボット１の繰り返し位置決
め精度は測定者４により測定される。
指令値に基づき被測定ロボットのアーム１ａは所要の空
間を移動し変位測定器のグローブ部３Ｃに接触する位置
にて静止する。測定者４は変位測定器の変位表示部３ｂ
の読みを読み取り記録する。次にロボットのアーム１ａ
は変位測定器のプローブ部３Ｃに接触しない位置まで所
要の空間を移動した後静止する。上記の動作を所要回数
繰り返すことにより被測定ロボット１の繰り返し位置決
め精度は測定者４により測定される。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら上記のような構成では、測定者が測定器の
表示部を読み取ることによりロボットの繰り返し位置決
め精度の測定を行なうこととなるので、ロボットの繰り
返し位置決め精度を精度良く自動的に測定することがで
きないという問題点を有していた。
表示部を読み取ることによりロボットの繰り返し位置決
め精度の測定を行なうこととなるので、ロボットの繰り
返し位置決め精度を精度良く自動的に測定することがで
きないという問題点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、被測定ロボットの制御装置
より出力される制御信号と変位測定器の動作とを連動さ
せることにより、ロボットの繰り返し位置決め精度を精
度良く自動的に測定できるロボット用繰り返し位置精度
測定装置を提供するものである。
より出力される制御信号と変位測定器の動作とを連動さ
せることにより、ロボットの繰り返し位置決め精度を精
度良く自動的に測定できるロボット用繰り返し位置精度
測定装置を提供するものである。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために本発明のロボット用繰シ返
し位置精度測定装置は、被測定ロボットと、前記被測定
ロボットの動作を制御し前記被測定ロボットの動作に連
動した制御信号を出力する制御装置と、前記制御装置か
らの前記制御信号を入力する信号入力部の作動により前
記被測定ロボットのアラームに接触可能な位置に配置さ
れたセンナ部によフて、前記アームの位置を測定する変
位測定器を有するという構成を備えたものである。
し位置精度測定装置は、被測定ロボットと、前記被測定
ロボットの動作を制御し前記被測定ロボットの動作に連
動した制御信号を出力する制御装置と、前記制御装置か
らの前記制御信号を入力する信号入力部の作動により前
記被測定ロボットのアラームに接触可能な位置に配置さ
れたセンナ部によフて、前記アームの位置を測定する変
位測定器を有するという構成を備えたものである。
作 用
本発明は上記した構成によって、被測定ロボットの制御
装置よ勺出力される被測定ロボットの動作に連動した制
御信号と、前記制御信号を入力する信号入力部を有する
変位測定器の動作を連動させて測定が行なわれることと
なり、前記被測定ロボットが自分自身の繰り返し位置決
め精度を精度良く自動的に測定することとなる。
装置よ勺出力される被測定ロボットの動作に連動した制
御信号と、前記制御信号を入力する信号入力部を有する
変位測定器の動作を連動させて測定が行なわれることと
なり、前記被測定ロボットが自分自身の繰り返し位置決
め精度を精度良く自動的に測定することとなる。
実施例
以下本発明の一実施例のロボット用繰９返し位置決め精
度測定装置について図面を参照しながら説明する。
度測定装置について図面を参照しながら説明する。
第１図は本発明の一実施例におけるロボット用繰り返し
位置決め精度測定装置における概略構成図を示すもので
ある。
位置決め精度測定装置における概略構成図を示すもので
ある。
第１図において、１は被測定ロボットである。
２は制御装置であり前記被測定ロボット１と接続され前
記被測定ロボット１の動作制御を行なう。
記被測定ロボット１の動作制御を行なう。
５は変位測定器であり前記被測定ロボット１のアーム１
ａに接触可能な位置に配されたセンサ部５ａ。
ａに接触可能な位置に配されたセンサ部５ａ。
前記制御装置２及び前記センサ部６ａと接続され前記制
御信号２からの制御信号を入力する信号入力部６ｂ、前
記センサ部６ａと接続され測定データの処理等を行なう
ＣＰＵ５ａを有している。
御信号２からの制御信号を入力する信号入力部６ｂ、前
記センサ部６ａと接続され測定データの処理等を行なう
ＣＰＵ５ａを有している。
以上のように構成されたロボット用繰り返し位置決め精
度測定装置について、以下第１図を用いてその動作を説
明する。
度測定装置について、以下第１図を用いてその動作を説
明する。
第１図は本発明の一実施例におけるロボット用繰り返し
位置決め精度測定装置における概略構成図を示すもので
ある。
位置決め精度測定装置における概略構成図を示すもので
ある。
まず、制御装置２内にあらかじめインプットされである
指令値に基づき被測定ロボットのアーム１ａは所要の空
間を移動し変位測定器のセンサ部６ａに接触する位置に
て静止する。次に制御装置２は変位測定器６の信号入力
部６ｂに対して制御信号を出力する。変位測定器６は信
号入力部５ｂに前記制御信号が入力されるのに連動して
センサ部６ａより変位測定データをＣＰＵ５ｃへ取り込
む。次に被測定ロボットのアーム１ａは前記動作指令値
に基づき変位測定器のセンサ部６ａに接触しない位置ま
で所要の空間を移動した後停止する。
指令値に基づき被測定ロボットのアーム１ａは所要の空
間を移動し変位測定器のセンサ部６ａに接触する位置に
て静止する。次に制御装置２は変位測定器６の信号入力
部６ｂに対して制御信号を出力する。変位測定器６は信
号入力部５ｂに前記制御信号が入力されるのに連動して
センサ部６ａより変位測定データをＣＰＵ５ｃへ取り込
む。次に被測定ロボットのアーム１ａは前記動作指令値
に基づき変位測定器のセンサ部６ａに接触しない位置ま
で所要の空間を移動した後停止する。
以上の動作を所要回数繰り返すことにより被測定ロボッ
ト１の繰り返し位置決め精度データはセンサ部６ａより
ＣＰＵ５ｃへ転送及び蓄積され所要のデータ処理が為さ
れるので、被測定ロボットの繰り返し位置決め精度は精
度良く自動的に測定されることとなる。
ト１の繰り返し位置決め精度データはセンサ部６ａより
ＣＰＵ５ｃへ転送及び蓄積され所要のデータ処理が為さ
れるので、被測定ロボットの繰り返し位置決め精度は精
度良く自動的に測定されることとなる。
発明の効果
以上のように本発ＢＡは、被測定ロボットと、前記被測
定ロボットの動作を制御し前記被測定ロボットの動作に
連動した制御信号を出力する制御装置と、前記制御装置
からの前記制御信号を入力する信号入力部と前記被測定
ロボットのアームに接触可能な位置に配置されたセンサ
部とを有する変位測定器を設けることにより、被測定ロ
ボットの制御装置より出力される被測定ロボットの動作
に動的に測定することができる。
定ロボットの動作を制御し前記被測定ロボットの動作に
連動した制御信号を出力する制御装置と、前記制御装置
からの前記制御信号を入力する信号入力部と前記被測定
ロボットのアームに接触可能な位置に配置されたセンサ
部とを有する変位測定器を設けることにより、被測定ロ
ボットの制御装置より出力される被測定ロボットの動作
に動的に測定することができる。
第１図は本発明の一実施例におけるロボット用繰り返し
位置決め精度測定装置の概略構成図、第２図は従来のロ
ボット用繰り返し位置決め８度測定装置の概略構成図で
ある。 １・・・・・・被測定ロボット、１ａ・・・・・・被測
定ロボットのアーム、２・・・・・・制御装置、３・・
・・・・変位測定器、３ａ・・・・・・固定部材、３ｂ
・・・・・・変位表示部、３ｃ・・・センサ部、４・・
・・・・測定者、６・・・・・・変位測定器、６ａ・・
・・・・センサ部、５ｂ・・・・・・信号入力部、６Ｃ
・・・・・・ Ｐ Ｕｏ
位置決め精度測定装置の概略構成図、第２図は従来のロ
ボット用繰り返し位置決め８度測定装置の概略構成図で
ある。 １・・・・・・被測定ロボット、１ａ・・・・・・被測
定ロボットのアーム、２・・・・・・制御装置、３・・
・・・・変位測定器、３ａ・・・・・・固定部材、３ｂ
・・・・・・変位表示部、３ｃ・・・センサ部、４・・
・・・・測定者、６・・・・・・変位測定器、６ａ・・
・・・・センサ部、５ｂ・・・・・・信号入力部、６Ｃ
・・・・・・ Ｐ Ｕｏ
Claims (1)
- 被測定ロボットと、前記被測定ロボットの動作を制御し
前記被測定ロボットの動作に連動した制御信号を出力す
る制御装置と、前記制御装置からの前記制御信号を入力
する信号入力部の作動により前記被測定ロボットのアー
ムに接触可能な位置に配置されたセンサ部により前記ア
ームの位置を測定する変位測定器を備えたことを特徴と
するロボット用繰り返し位置決め精度測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30090486A JPS63156686A (ja) | 1986-12-17 | 1986-12-17 | ロボツト用繰り返し位置決め精度測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30090486A JPS63156686A (ja) | 1986-12-17 | 1986-12-17 | ロボツト用繰り返し位置決め精度測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63156686A true JPS63156686A (ja) | 1988-06-29 |
Family
ID=17890526
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30090486A Pending JPS63156686A (ja) | 1986-12-17 | 1986-12-17 | ロボツト用繰り返し位置決め精度測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63156686A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105716497A (zh) * | 2016-01-16 | 2016-06-29 | 长春北方化工灌装设备有限公司 | 一种机械重复定位精度的测试方法 |
| CN106403762A (zh) * | 2016-07-01 | 2017-02-15 | 佛山市业鹏机械有限公司 | 码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法及装置 |
| CN110125980A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-08-16 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 工业机器人重复定位精度测量装置的标定装置和标定方法 |
-
1986
- 1986-12-17 JP JP30090486A patent/JPS63156686A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105716497A (zh) * | 2016-01-16 | 2016-06-29 | 长春北方化工灌装设备有限公司 | 一种机械重复定位精度的测试方法 |
| CN106403762A (zh) * | 2016-07-01 | 2017-02-15 | 佛山市业鹏机械有限公司 | 码垛机器人端部运动重复定位精度的检测方法及装置 |
| CN110125980A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-08-16 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 工业机器人重复定位精度测量装置的标定装置和标定方法 |
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