JPS63133887A - 複数台電動機の補正付速度制御装置 - Google Patents
複数台電動機の補正付速度制御装置Info
- Publication number
- JPS63133887A JPS63133887A JP27662286A JP27662286A JPS63133887A JP S63133887 A JPS63133887 A JP S63133887A JP 27662286 A JP27662286 A JP 27662286A JP 27662286 A JP27662286 A JP 27662286A JP S63133887 A JPS63133887 A JP S63133887A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- operational amplifier
- speed reference
- load
- reference signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 5
- 101000806846 Homo sapiens DNA-(apurinic or apyrimidinic site) endonuclease Proteins 0.000 abstract description 4
- 101000835083 Homo sapiens Tissue factor pathway inhibitor 2 Proteins 0.000 abstract description 4
- 102100026134 Tissue factor pathway inhibitor 2 Human genes 0.000 abstract description 4
- 101100219315 Arabidopsis thaliana CYP83A1 gene Proteins 0.000 abstract description 3
- 101100269674 Mus musculus Alyref2 gene Proteins 0.000 abstract description 3
- 101100140580 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) REF2 gene Proteins 0.000 abstract description 3
- 101100512568 Arabidopsis thaliana MED33B gene Proteins 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 101100152598 Arabidopsis thaliana CYP73A5 gene Proteins 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、例えば大型クレーンなど複数台電動機の補正
付速度制御装置に関する。
付速度制御装置に関する。
（従来の技術）
複数台の電動機で駆動する装置において、電動機への負
荷を平衝させるために、電動機又は速度制御装置の特性
に垂下特性をもたせる事は、一般的に行なわれている。
荷を平衝させるために、電動機又は速度制御装置の特性
に垂下特性をもたせる事は、一般的に行なわれている。
電動機が個別の速度制御装置にて駆動される場合には、
速度基準信号と速度帰還信号の突き合わせを行なう演算
増幅器に垂下特性をもたせる。
速度基準信号と速度帰還信号の突き合わせを行なう演算
増幅器に垂下特性をもたせる。
垂下特性は、装置の特性にもよるが定格負荷にて、無負
荷の状態で定格速度の３〜１０％程度の速度差をもたせ
る事が一般的であり、各個の電動機の電流を制御する制
御方法よりは安易に行なわれている。
荷の状態で定格速度の３〜１０％程度の速度差をもたせ
る事が一般的であり、各個の電動機の電流を制御する制
御方法よりは安易に行なわれている。
（発明が解決しようとする問題点）
上記のように電動機の特性として垂下特性をもたせると
、例えば負荷全体が大きく変動するような特徴を有する
装置において、特に低速度で運転されるような場合、速
度基準信号に対して実際の速度が大きく異なるという問
題が発生する１例えば、屋外′Ｂ！！の大型クレーンは
、風による荷重が大きな要素を占め向かい風と追い風と
では、大きな差が生じる。このような場合、垂下特性を
有する制御装置で駆動した場合、定速微速運転を行なお
うとする場合、実際の速度に差が表われる事になる。
、例えば負荷全体が大きく変動するような特徴を有する
装置において、特に低速度で運転されるような場合、速
度基準信号に対して実際の速度が大きく異なるという問
題が発生する１例えば、屋外′Ｂ！！の大型クレーンは
、風による荷重が大きな要素を占め向かい風と追い風と
では、大きな差が生じる。このような場合、垂下特性を
有する制御装置で駆動した場合、定速微速運転を行なお
うとする場合、実際の速度に差が表われる事になる。
本発明は複数台電動機を垂下特性を有する制御装置で駆
動する場合の負荷の変動によって生じる速度差をなくし
、速度基準信号に対し偏差がなく、かつ垂下特性の特徴
である負荷平衝をも可能とする補正付速度制御装置を提
供する事を目的とする。
動する場合の負荷の変動によって生じる速度差をなくし
、速度基準信号に対し偏差がなく、かつ垂下特性の特徴
である負荷平衝をも可能とする補正付速度制御装置を提
供する事を目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記問題点を解決するために、速度基準信号と
速度帰還信号の差分を演算する演算増幅器と、速度基準
信号と、演算増幅器の出力４８号を和算する演算増幅器
よりなる補正回路をもち、この補正回路の信号を各電動
機の各制御装置に対しての速度基準信号とする複数台電
動機の補正付速度制御装置である。
速度帰還信号の差分を演算する演算増幅器と、速度基準
信号と、演算増幅器の出力４８号を和算する演算増幅器
よりなる補正回路をもち、この補正回路の信号を各電動
機の各制御装置に対しての速度基準信号とする複数台電
動機の補正付速度制御装置である。
（作 用）
ここで速度基準信号と速度帰還信号の差分け。
制御装置の垂下特性による速度基準と、実際の速度の偏
差であり、全体の荷重によって異なる値である。
差であり、全体の荷重によって異なる値である。
演算増幅器で求められた値、即ち垂下特性及び全体荷重
により決まる速度差を、もとの速度基準信号に和尊し、
電動機の制御装置へ垂下特性量を見込んだ速度基準信号
を入力する事により、ｍａ機の制御装置は垂下特性によ
り負荷平衝制御を行ない、なおかつ全体荷重に影響され
なく、速度基準信号と偏差のない速度で運転される事に
なる。
により決まる速度差を、もとの速度基準信号に和尊し、
電動機の制御装置へ垂下特性量を見込んだ速度基準信号
を入力する事により、ｍａ機の制御装置は垂下特性によ
り負荷平衝制御を行ない、なおかつ全体荷重に影響され
なく、速度基準信号と偏差のない速度で運転される事に
なる。
（実施例）
第１図に本発明の一実施例を示す。ｌａ、 ｌｂは図示
されてない複数電動機の駆動制御装置の速度基準信号及
び速度帰還信号を突き合わせる垂下特性付速度制御用の
演算増幅器であり、速度帰還信号ＦＢと基準信号ＲＥＦ
Ｉの差分を演算する演算増幅器２ａの出力信号ＤＩＦと
基準信号ＲＥＦＩを和算する演算増幅器２ｂ、演算増幅
器２ｂの出力信号ＲＥＦ２を極性反転するため演算増幅
器３、および演算増幅器３の出力ＲＥＦ３を一定レート
をもたせる加減速制限回路ＬＡ、加減速制限回路ＬＡの
出力信号ＲＥＦ４が垂下特性付速度制御用の演算増幅器
１ａ、 ｌｂの速度基準信号となるように構成される。
されてない複数電動機の駆動制御装置の速度基準信号及
び速度帰還信号を突き合わせる垂下特性付速度制御用の
演算増幅器であり、速度帰還信号ＦＢと基準信号ＲＥＦ
Ｉの差分を演算する演算増幅器２ａの出力信号ＤＩＦと
基準信号ＲＥＦＩを和算する演算増幅器２ｂ、演算増幅
器２ｂの出力信号ＲＥＦ２を極性反転するため演算増幅
器３、および演算増幅器３の出力ＲＥＦ３を一定レート
をもたせる加減速制限回路ＬＡ、加減速制限回路ＬＡの
出力信号ＲＥＦ４が垂下特性付速度制御用の演算増幅器
１ａ、 ｌｂの速度基準信号となるように構成される。
垂下特性付速度制御用の演算増幅器１ａ。
１ｂは、速度基準信号ＲＥＦ４に対して、それぞれの速
度帰還信号にて自動制御される。
度帰還信号にて自動制御される。
演算増幅器２ａは、速度基準ＲＥＦと速度帰還信号ＦＢ
の差を求める。この値が垂下特性付速度制御用の演算増
幅器１ａ、 ｌｂによって設定される荷重による速度偏
差・・・垂下特性量（ＲＥＦ−ＦＢ）になる。
の差を求める。この値が垂下特性付速度制御用の演算増
幅器１ａ、 ｌｂによって設定される荷重による速度偏
差・・・垂下特性量（ＲＥＦ−ＦＢ）になる。
演算増幅器２ｂは速度基準ＲＥＦと、演算増幅器２ａの
出力、即ち速度偏差・・・垂下特性量を加算し、断速度
基準信号ＲＥＦ２となる。
出力、即ち速度偏差・・・垂下特性量を加算し、断速度
基準信号ＲＥＦ２となる。
演算増幅器３は速度基準信号の極性を装置として整合性
をもたせるため極性反転回路として作用する。
をもたせるため極性反転回路として作用する。
極性反転した速度基準ＲＥＦ３は、加減速制限回路ＬＡ
を通して速度基準ＲＥＦ４となり演算増幅器１ａ、 ｌ
ｂの入力信号となる。即ち、演算増幅器ｌａｙ ｌｂで
設定された垂下特性量を演算増幅器１ａにて常時演算し
、速度基準ＲＥＦに対して上昇側に補正を行なう、第２
図及び第３図に本実施例の作用を説明する。
を通して速度基準ＲＥＦ４となり演算増幅器１ａ、 ｌ
ｂの入力信号となる。即ち、演算増幅器ｌａｙ ｌｂで
設定された垂下特性量を演算増幅器１ａにて常時演算し
、速度基準ＲＥＦに対して上昇側に補正を行なう、第２
図及び第３図に本実施例の作用を説明する。
尚、第２図に於てＦＢ＝ＲＥＦＩ
Ｄ Ｉ Ｆ＝ＲＥ Ｆ １−ＦＢ
ＲＥＦ３＝ＲＥＦ１＋ＤＩＦ
ＲＥＦ４＝ＲＥＦ１＋ＤＩ Ｆ
である。
このように垂下特性量を演算増幅器２ａ、２ｂで補正す
る事により、演算増幅器１ａ、 ｌｂによる負荷の平衝
制御機能をそこなうことなく、荷重の変動に影響されな
い定速速度制御が可能になる。
る事により、演算増幅器１ａ、 ｌｂによる負荷の平衝
制御機能をそこなうことなく、荷重の変動に影響されな
い定速速度制御が可能になる。
複数台電動機を個別の駆動制御装置にて、駆動している
装置において、速度制御部に垂下特性をもたせ、負荷を
平衝させる制御方式は、安価でかつ安易な方法として採
用されているが、荷重の変動によって、垂下特性量が異
なり、定速速度が得られないという欠点があったが、本
発明にては、安価な回路を、付加する事により、安価で
安易な方法として採用されている垂下特性をもつ速度制
四回路の特徴をそのままに、優れた安定・定速性能を提
供する事が可能になる。
装置において、速度制御部に垂下特性をもたせ、負荷を
平衝させる制御方式は、安価でかつ安易な方法として採
用されているが、荷重の変動によって、垂下特性量が異
なり、定速速度が得られないという欠点があったが、本
発明にては、安価な回路を、付加する事により、安価で
安易な方法として採用されている垂下特性をもつ速度制
四回路の特徴をそのままに、優れた安定・定速性能を提
供する事が可能になる。
第１図は本発明の一実施例を示す補正付速度制御装置の
構成図、第２図及び第３図は第１図の特性説明図である
。 ｌａ、 ｌｂ・・・演算増幅器、 ２ａ、 ２ｂ・・
・演算増幅器、ＬＡ・・・加減速制限回路、 ＲＥＦＩ〜ＲＥ ’Ｆ ４・・・速度基準信号。 ＤＸＦ・・・垂下特性量、 ＦＢ・・・速度帰還信号
、代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三俣弘文 第１図 第２図 第３図
構成図、第２図及び第３図は第１図の特性説明図である
。 ｌａ、 ｌｂ・・・演算増幅器、 ２ａ、 ２ｂ・・
・演算増幅器、ＬＡ・・・加減速制限回路、 ＲＥＦＩ〜ＲＥ ’Ｆ ４・・・速度基準信号。 ＤＸＦ・・・垂下特性量、 ＦＢ・・・速度帰還信号
、代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三俣弘文 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 複数台の電動機を個別に速度制御し、前記電動機の負荷
を平衝させるために負荷垂下特性をもたせた制御装置と
、速度基準信号及び速度帰還信号の差分を演算する第１
の演算増幅器と、前記速度基準信号及び前記第１の演算
増幅器の出力信号を和算する第２の演算増幅器と、前記
第２の演算増幅器の出力信号により速度制御する速度制
御装置とを具備してなる複数台電動機の補正付速度制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27662286A JPS63133887A (ja) | 1986-11-21 | 1986-11-21 | 複数台電動機の補正付速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27662286A JPS63133887A (ja) | 1986-11-21 | 1986-11-21 | 複数台電動機の補正付速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63133887A true JPS63133887A (ja) | 1988-06-06 |
Family
ID=17572002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27662286A Pending JPS63133887A (ja) | 1986-11-21 | 1986-11-21 | 複数台電動機の補正付速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63133887A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1305747C (zh) * | 2003-10-30 | 2007-03-21 | 三垦电气株式会社 | 卷取线轴的转速控制方法及变换器 |
-
1986
- 1986-11-21 JP JP27662286A patent/JPS63133887A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1305747C (zh) * | 2003-10-30 | 2007-03-21 | 三垦电气株式会社 | 卷取线轴的转速控制方法及变换器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Kirschen et al. | On-line efficiency optimization of a variable frequency induction motor drive | |
| US4019105A (en) | Controlled current induction motor drive | |
| CA2231134C (en) | Control system for separately excited dc motor | |
| US4379325A (en) | System for bridging brief network failures | |
| US4422022A (en) | Speed control for truck | |
| JPS63133887A (ja) | 複数台電動機の補正付速度制御装置 | |
| JPH0318292A (ja) | 電動機の定出力制御装置 | |
| US3538408A (en) | Synchronous motor torque compensator control | |
| RU2065660C1 (ru) | Автоматизированный электропривод постоянного тока | |
| JPS6260919B2 (ja) | ||
| JPH01129800A (ja) | 同期機の励磁制御装置 | |
| JPS6129238B2 (ja) | ||
| SU1336187A1 (ru) | Вентильный электродвигатель | |
| JPS6352696A (ja) | 直流母線方式の交流可変速装置 | |
| SU736349A1 (ru) | Задающее устройство системы тиристорного управлени электроприводом посто нного тока | |
| JPH0522864A (ja) | インバータ装置の制御回路 | |
| SU1420639A1 (ru) | Многодвигательный т говый электропривод посто нного тока | |
| SU1721785A1 (ru) | Устройство дл автоматического управлени автономной электроэнергетической установкой | |
| SU1112520A1 (ru) | Электропривод | |
| SU907750A1 (ru) | Устройство дл управлени электроприводом | |
| SU881964A2 (ru) | Способ инверсного регулировани напр жени на двух нагрузках | |
| JPS6033760Y2 (ja) | 電動発電装置 | |
| SU1185527A1 (ru) | Многодвигательный электропривод | |
| RU2088432C1 (ru) | Устройство для регулирования токов якоря и возбуждения тягового электродвигателя | |
| SU997215A2 (ru) | Электропривод с подчиненным регулированием параметров |