JPS63113702A - リミツタ付繰返し制御装置 - Google Patents
リミツタ付繰返し制御装置Info
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- JPS63113702A JPS63113702A JP25977186A JP25977186A JPS63113702A JP S63113702 A JPS63113702 A JP S63113702A JP 25977186 A JP25977186 A JP 25977186A JP 25977186 A JP25977186 A JP 25977186A JP S63113702 A JPS63113702 A JP S63113702A
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- control deviation
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- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 title claims abstract description 20
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 6
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
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- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はある一定の周期毎に、同じパターンの目標値が
繰返し与えられるフィードバック制御系に用いられるリ
ミッタ付繰返し制御装置に関する。
繰返し与えられるフィードバック制御系に用いられるリ
ミッタ付繰返し制御装置に関する。
第5図に繰返し制御装置の一構成例を示すブロック線図
であり、破線で囲った部分が繰返し制御器11である。
であり、破線で囲った部分が繰返し制御器11である。
繰返し制御装置は、目標値rが第7図に示す様な周期L
(秒)の一定パターンを持ち、第8図の様に繰返し与え
られる制御系に有効なシステムで、このシステムによれ
ば目標値rが繰返されるごとに、制御偏差が改善される
。
(秒)の一定パターンを持ち、第8図の様に繰返し与え
られる制御系に有効なシステムで、このシステムによれ
ば目標値rが繰返されるごとに、制御偏差が改善される
。
以下このことについて詳細に説明する。第5図において
、センサ1によって検出された制御量と、目標値rの差
、すなわち制御偏差が減算器2によって計算される。サ
ンプラ3は上記減算器2の出力をサンプリング周期Tで
サンプリングし、加算器4はそのサンプラ3の出力と記
憶要素5の出力を加算する。上記加算器4の出力はロー
フ4スフイルタロを通シ、無駄時間L(秒)を持つ上記
記憶要素5に入力される。この記憶要素5はある目標値
周期中に取込まれたデータを次の目標値周期まで記憶し
、上記サングラ3と同期して周期Tで記憶値を出力する
働きをする。上記記憶要素5の出力は動的補償器7を通
シ、加算器8によって減算器2の出力と加算される。
、センサ1によって検出された制御量と、目標値rの差
、すなわち制御偏差が減算器2によって計算される。サ
ンプラ3は上記減算器2の出力をサンプリング周期Tで
サンプリングし、加算器4はそのサンプラ3の出力と記
憶要素5の出力を加算する。上記加算器4の出力はロー
フ4スフイルタロを通シ、無駄時間L(秒)を持つ上記
記憶要素5に入力される。この記憶要素5はある目標値
周期中に取込まれたデータを次の目標値周期まで記憶し
、上記サングラ3と同期して周期Tで記憶値を出力する
働きをする。上記記憶要素5の出力は動的補償器7を通
シ、加算器8によって減算器2の出力と加算される。
直列補償器9は、繰返し制御器11がない状態での系の
安定を保つ働きをする。加算器8の出力は、この直列補
償器9、リミッタ12を経て、制御対象10への入力と
なる。
安定を保つ働きをする。加算器8の出力は、この直列補
償器9、リミッタ12を経て、制御対象10への入力と
なる。
以上の構成により、繰返し制御装置は、目標値rと制御
量の偏差が減っていく様、制御を行う。
量の偏差が減っていく様、制御を行う。
上記のような繰返し制御装置において、繰返し制御器1
ノの出力がしばしば非常に大きな値となる。現実の制御
系ではアクチーエータなどにリミッタ12が存在するた
め、リミッタ12の非線形性により系が不安定化する場
合がある。
ノの出力がしばしば非常に大きな値となる。現実の制御
系ではアクチーエータなどにリミッタ12が存在するた
め、リミッタ12の非線形性により系が不安定化する場
合がある。
以下、このことについて第5図の等価ブロック線図であ
る第6図を参照して説明する。ここで、Grep(s)
は繰返し制御器11の動特性、G(8)は直列補償器9
と制御対象10とセンサ1を総括した動特性をあられし
、これは下式によυ定義される。
る第6図を参照して説明する。ここで、Grep(s)
は繰返し制御器11の動特性、G(8)は直列補償器9
と制御対象10とセンサ1を総括した動特性をあられし
、これは下式によυ定義される。
但し、F(a) :フィルタ6の動特性Gde(s)
;動的補償器7の動特性G(s) =Gse(s)・G
p(s)・H(s) −(2)但し、Gs
e(a):直列補償器9の動特性Gp(s) :制御
対象10の動特性H(s) :センサ1の動特性 第5図を変形すると、第6図が得られる。
;動的補償器7の動特性G(s) =Gse(s)・G
p(s)・H(s) −(2)但し、Gs
e(a):直列補償器9の動特性Gp(s) :制御
対象10の動特性H(s) :センサ1の動特性 第5図を変形すると、第6図が得られる。
繰返し制御装置が安定であるためには(Grep(s)
+ 1 )G(s)のベクトル軌跡が、リミッタ12の
記述関数x(A)による−1 / x(4)軌跡を絶え
ず左にみればよい。
+ 1 )G(s)のベクトル軌跡が、リミッタ12の
記述関数x(A)による−1 / x(4)軌跡を絶え
ず左にみればよい。
X(A)は次式で与えられる。
−htは下限値とする。
Gdcは一般に次式の様に設計される。
1 ・・・ (4)Gdc =
(1+ c ) Gx 但しGxはある適当なローAス特性 よって、(1) 、 (2) 、 (4)式より下式が
成立する。
(1+ c ) Gx 但しGxはある適当なローAス特性 よって、(1) 、 (2) 、 (4)式より下式が
成立する。
(Grep(a)+ 1 ) G(s) =において、
(5)式の右辺第1項のベクトル軌跡は第4図の斜線部
内のみ存在するが、繰返し制御装置の安定条件式(6)
式より(5)式右辺第2項は必ず正の値をとる。
(5)式の右辺第1項のベクトル軌跡は第4図の斜線部
内のみ存在するが、繰返し制御装置の安定条件式(6)
式より(5)式右辺第2項は必ず正の値をとる。
+1−GXI<1/IF+ ・ (6
)よって、必ずしも(5)式のベクトル軌跡が一1/X
(A)軌跡を左にみるとは限らず、系が不安定になる場
合があシうる。
)よって、必ずしも(5)式のベクトル軌跡が一1/X
(A)軌跡を左にみるとは限らず、系が不安定になる場
合があシうる。
そこで、本発明は系が確実に安定化するリミッタ付繰返
し制御装置を提供することを目的とする。
し制御装置を提供することを目的とする。
本発明は上記目的を達成するため、ある一定の周期毎に
、同じノ母ターンの目標値が繰返し与えられ、その目標
値とリミッタを含む制御対象の制御量との制御偏差を、
直列補償器を介して上記制御対象に与えるとともに上記
制御偏差に応じて制御されるフィードバック制御系にお
いて、1)上記制御偏差が入力され、この制御偏差が減
るように制御する繰返し制御器と、 ii)この繰返し制御器の出力を入力し、これを上限値
と下限値の範囲内に制限するリミッタと。
、同じノ母ターンの目標値が繰返し与えられ、その目標
値とリミッタを含む制御対象の制御量との制御偏差を、
直列補償器を介して上記制御対象に与えるとともに上記
制御偏差に応じて制御されるフィードバック制御系にお
いて、1)上記制御偏差が入力され、この制御偏差が減
るように制御する繰返し制御器と、 ii)この繰返し制御器の出力を入力し、これを上限値
と下限値の範囲内に制限するリミッタと。
iii)上記制御偏差を入力し、上記繰返し制御器の入
力側に設けられ、上記繰返し制御器の出力が上記リミッ
タの上限値よりも大きく、かつ上記制御偏差が正の値の
場合と、または上記繰返し制御器の出力が上記IJ ミ
ッタの下限値よりも小さく、かつ上記制御偏差が負の値
の場合のみ開路動作するスイッチと、 IV) 上記リミッタの出力と上記制御偏差を加算し
、上記フィードバック制御系に有する直列補償器へ出力
する加算器とから構成したものである。
力側に設けられ、上記繰返し制御器の出力が上記リミッ
タの上限値よりも大きく、かつ上記制御偏差が正の値の
場合と、または上記繰返し制御器の出力が上記IJ ミ
ッタの下限値よりも小さく、かつ上記制御偏差が負の値
の場合のみ開路動作するスイッチと、 IV) 上記リミッタの出力と上記制御偏差を加算し
、上記フィードバック制御系に有する直列補償器へ出力
する加算器とから構成したものである。
上記リミッタを設けであるので、繰返し制御器出力値が
過大になるのを防ぐことができ、これにの飽和がおきな
いことにともなって非線形性によって系が不安定化する
ことがない。
過大になるのを防ぐことができ、これにの飽和がおきな
いことにともなって非線形性によって系が不安定化する
ことがない。
以下、本発明について図面を参照して説明する。
はじめに第1図および第2図によシ、本発明の原理につ
いて説明する。第1図は従来の繰返し制御器1ノの入力
段にオン/オフスイッチ14.また繰返し制御器1ノの
出力段にリミッタ13を付加した点が従来装置とは異る
。上記IJ ミッタ13の上限値hz (下限値は−h
z )は制御対象10に含まれるリミッタ12の上限値
ht (下限値は−ht )よりも低く設定される。
いて説明する。第1図は従来の繰返し制御器1ノの入力
段にオン/オフスイッチ14.また繰返し制御器1ノの
出力段にリミッタ13を付加した点が従来装置とは異る
。上記IJ ミッタ13の上限値hz (下限値は−h
z )は制御対象10に含まれるリミッタ12の上限値
ht (下限値は−ht )よりも低く設定される。
h雪 〈h宜 + ε
・・・ (7)但しC;予想
される最大制御偏差 上記リミッタ13は、繰返し制御器11の出力値が過大
になるのを防ぐ働きをする。このリミッタ13で制限す
る事によシ、制御対象10に含まれるリミッタ12にお
いて信号の飽和がおきない様にする事が出来′る。リミ
ッタ12で信号が飽和しなければ、その非線形性によっ
て系が不安定化する事もない。
・・・ (7)但しC;予想
される最大制御偏差 上記リミッタ13は、繰返し制御器11の出力値が過大
になるのを防ぐ働きをする。このリミッタ13で制限す
る事によシ、制御対象10に含まれるリミッタ12にお
いて信号の飽和がおきない様にする事が出来′る。リミ
ッタ12で信号が飽和しなければ、その非線形性によっ
て系が不安定化する事もない。
ここで、リミッタ13が系の安定性に及ぼす影響を調べ
る。第1図を変形すると第2図が得られ、両図をもとに
説明を行う。なお、説明を簡単にするためリミッタ12
をなくして変形した。繰返し制御系が安定であるために
は(1+G(s))= ・G(+s)・Grep(s)
のベクトル軌跡が上記(3)式に表されるリミッタ12
の記述関数X囚による−1 / x(4)軌跡を絶えず
左に見ればよい。
る。第1図を変形すると第2図が得られ、両図をもとに
説明を行う。なお、説明を簡単にするためリミッタ12
をなくして変形した。繰返し制御系が安定であるために
は(1+G(s))= ・G(+s)・Grep(s)
のベクトル軌跡が上記(3)式に表されるリミッタ12
の記述関数X囚による−1 / x(4)軌跡を絶えず
左に見ればよい。
ここで、(4)式を利用すると、次式の変形が成立する
。
。
において(8)式右辺のベクトル軌跡は第4図の斜線部
内のみに存在するから、−1/ x囚軌跡を絶えず左に
みる。
内のみに存在するから、−1/ x囚軌跡を絶えず左に
みる。
よって、新たに付加したリミッタ13によって繰返し制
御系が不安定化する事はない。
御系が不安定化する事はない。
次にスイッチ14の働きについて述べる。このスイッチ
14は繰返し制御器11の出力がリミッタ13の上限値
よシも大きく、かつ制御偏差プ;正の値の場合と、繰返
し制御器11の出力がリミッタ13の下限値よりも小さ
くかつ制御偏差が負の値の場合のみ、オフとなる動作を
する。
14は繰返し制御器11の出力がリミッタ13の上限値
よシも大きく、かつ制御偏差プ;正の値の場合と、繰返
し制御器11の出力がリミッタ13の下限値よりも小さ
くかつ制御偏差が負の値の場合のみ、オフとなる動作を
する。
これは、繰返し制御器11の出力がリミッタ13で飽和
して操作量を何ら変更出来ない間、繰返し制御器11内
の記憶要素に制御偏差が足し込まれる事を防ぐ働きをす
る。もし繰返し制御器11の出力が飽和している間にも
制御偏差が足し込まれると、制御偏差が逆の極性になっ
てもすぐには操作量が変更されず、記憶要素内に余分に
足し込まれた量が解消されて初めて操作量が変更される
という不具合が生ずるからである。
して操作量を何ら変更出来ない間、繰返し制御器11内
の記憶要素に制御偏差が足し込まれる事を防ぐ働きをす
る。もし繰返し制御器11の出力が飽和している間にも
制御偏差が足し込まれると、制御偏差が逆の極性になっ
てもすぐには操作量が変更されず、記憶要素内に余分に
足し込まれた量が解消されて初めて操作量が変更される
という不具合が生ずるからである。
第3図は、上記した原理をシフトレジスタに適用した場
合の例を示す。第3図において、破線で囲った部分が繰
返し制御器11であり、センサ1によって検出された制
御量と、目標(vLrの差、すなわち制御偏差が減算器
2によって計算される。
合の例を示す。第3図において、破線で囲った部分が繰
返し制御器11であり、センサ1によって検出された制
御量と、目標(vLrの差、すなわち制御偏差が減算器
2によって計算される。
この減算器2の出力はサングラ3、スイッチ14t−通
υ、ローノfス・フィルタ6の出力と加算器4によって
加算されて、シフトレジスタ5に入力される。シフトレ
ジスタ5はN=L/T (Tはサンプリング)以上の段
数を持つ様に設計される。ローパス・フィルタ6、動的
補償器7は、シフトレジスタ5とディジタル・フィルタ
の組合せにより実現出来る。ここでは、FIR型ディジ
タル・フィ、ルタニより、ローパス・フィルタ6、動的
補償器7を構成した。
υ、ローノfス・フィルタ6の出力と加算器4によって
加算されて、シフトレジスタ5に入力される。シフトレ
ジスタ5はN=L/T (Tはサンプリング)以上の段
数を持つ様に設計される。ローパス・フィルタ6、動的
補償器7は、シフトレジスタ5とディジタル・フィルタ
の組合せにより実現出来る。ここでは、FIR型ディジ
タル・フィ、ルタニより、ローパス・フィルタ6、動的
補償器7を構成した。
ローパス・フィルタ6の係数は、シフト・レジスタ5の
N段目にかかる係数を中心に左右対象の値をもたせる。
N段目にかかる係数を中心に左右対象の値をもたせる。
例えばフィルタ段数をN′段とし、端から1番目の係数
ωf(1) (O<i<N’−1)をとおけば、カット
オフ周波数ω。のローノ々ス拳フィルタが得られる。動
的補償器7の係数は、次の様にして設計する。動的補償
器7の総段数をN“とし、左端から1番目の係数をω。
ωf(1) (O<i<N’−1)をとおけば、カット
オフ周波数ω。のローノ々ス拳フィルタが得られる。動
的補償器7の係数は、次の様にして設計する。動的補償
器7の総段数をN“とし、左端から1番目の係数をω。
(1) (0<: l <N“−1)とおくと、ωc(
1)は次式により求まる。
1)は次式により求まる。
なお、第3図の構成は第1図に示した構成と若干具なる
が、第3図中の動的補償器7の動特性Gdeを(4)式
に従って設計する際、Gx−+F・Gxとおく事によっ
て第3図と第1図の構成はまったく等価となり、前述の
作用は第3図の構成においても成立する。
が、第3図中の動的補償器7の動特性Gdeを(4)式
に従って設計する際、Gx−+F・Gxとおく事によっ
て第3図と第1図の構成はまったく等価となり、前述の
作用は第3図の構成においても成立する。
従来装置では、制御対象内に存在するIJ ミッタによ
シネ安定化する虞れがあったが、本発明によれば、確実
に系が安定化するリミッタ付繰返し制御装置を提供でき
る。
シネ安定化する虞れがあったが、本発明によれば、確実
に系が安定化するリミッタ付繰返し制御装置を提供でき
る。
第1図は本発明の詳細な説明するための構成図、第2図
は第1図の等価ブロック線図、第3図は第1図の原理を
シフトレジスタに適用した例を示す図、第4図は第2図
中ループのナイキスト線図、第5図は従来の繰返し制御
装置の一構成例を示す図、第6図は第5図の等価ブロッ
ク線図、第7図は繰返し制御系に与えられる目標値)4
ターンの1周期波形図、第8図は目標値の与えられ方を
説明するための図である。 1・・・センサ、2・・・減算器、3・・・サングラ、
4・・・加算器、5・・・記憶要素、6・・・ローフ4
ス・フィルタ、2・・・動的補償器、8・・・加算器、
9・・・直列補償器、10・・・制御対象、11・・・
繰返し制御器、12・・・制御対象内リミッタ、13・
・・リミッタ、14・・・オン/オフスイッチ。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦手続補正書 1.事件の表示 特願昭61−259771号 2、発明の名称 リミッタ付繰返し制御装置 36補正をする者 事件との関係 特許出願人 (820) 三菱重工業株式会社 (ほか1名) 46復代理人 東京都千代田区霞が関3丁目7番2号 UBEビル7、
補正の内容 (1)明細書第1頁および第2頁に記載の特許請求の範
囲を別紙のように訂正する。 (2)同第6頁13行目に記載の「与えるとともに上記
制御」を[与える事によって上記制御]と訂正する。 (3) 同第8頁6行目および同頁7行目に記載の「
h2くh1+ε ・・・(7)を rhz < (ht + ε) l
Gsco l −’ ・
=(7)へ 但し ε;予想される最大制御−差 1Gscol;直列補償器9の定常ゲイン」と訂正する
。 (4)同第11頁7行目に記載の と訂正する。 (5) 図面中筒1図、第2図、第3図、第4図、第
5図および第6図をそれぞれ別紙のように訂正する。 2、特許請求の範囲 ある一定の周期毎に、同じパターンの目標値か繰返し与
えられ、その目標値とリミッタを含む制御対象の制御量
との制御偏差を、直列補償器を介して上記制御対象に与
える事によって上記制御偏差に応じて制御されるフィー
ドバック制御系において、 1)上記制御偏差が入力され、この制御偏差が減るよう
に制御する繰返し制御器と、 ・ji)この繰返し制
御器の出力を入力し、これを上限値と下限値の範囲内に
制限するリミッタと、1ii)上記1;制御偏差を入力
し、上記繰返し制御器の入力側に設けられ、上記繰返し
制御器の出力が上記リミッタの上限値よりも大きく、か
つ上記制御偏差が正の値の場合と、または上記繰返し制
御器の出力が上記リミッタの下限値よりも小さく、かつ
」二記制御偏差が負の値の場合のみ開路動作するスイッ
チと、 iv)上記リミッタの出力と上記制御偏差を加算し、上
記フィードバック制御系に有する直列補償器へ出力する
加算器とからなるリミッタ付繰返し制御装置。
は第1図の等価ブロック線図、第3図は第1図の原理を
シフトレジスタに適用した例を示す図、第4図は第2図
中ループのナイキスト線図、第5図は従来の繰返し制御
装置の一構成例を示す図、第6図は第5図の等価ブロッ
ク線図、第7図は繰返し制御系に与えられる目標値)4
ターンの1周期波形図、第8図は目標値の与えられ方を
説明するための図である。 1・・・センサ、2・・・減算器、3・・・サングラ、
4・・・加算器、5・・・記憶要素、6・・・ローフ4
ス・フィルタ、2・・・動的補償器、8・・・加算器、
9・・・直列補償器、10・・・制御対象、11・・・
繰返し制御器、12・・・制御対象内リミッタ、13・
・・リミッタ、14・・・オン/オフスイッチ。 出願人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦手続補正書 1.事件の表示 特願昭61−259771号 2、発明の名称 リミッタ付繰返し制御装置 36補正をする者 事件との関係 特許出願人 (820) 三菱重工業株式会社 (ほか1名) 46復代理人 東京都千代田区霞が関3丁目7番2号 UBEビル7、
補正の内容 (1)明細書第1頁および第2頁に記載の特許請求の範
囲を別紙のように訂正する。 (2)同第6頁13行目に記載の「与えるとともに上記
制御」を[与える事によって上記制御]と訂正する。 (3) 同第8頁6行目および同頁7行目に記載の「
h2くh1+ε ・・・(7)を rhz < (ht + ε) l
Gsco l −’ ・
=(7)へ 但し ε;予想される最大制御−差 1Gscol;直列補償器9の定常ゲイン」と訂正する
。 (4)同第11頁7行目に記載の と訂正する。 (5) 図面中筒1図、第2図、第3図、第4図、第
5図および第6図をそれぞれ別紙のように訂正する。 2、特許請求の範囲 ある一定の周期毎に、同じパターンの目標値か繰返し与
えられ、その目標値とリミッタを含む制御対象の制御量
との制御偏差を、直列補償器を介して上記制御対象に与
える事によって上記制御偏差に応じて制御されるフィー
ドバック制御系において、 1)上記制御偏差が入力され、この制御偏差が減るよう
に制御する繰返し制御器と、 ・ji)この繰返し制
御器の出力を入力し、これを上限値と下限値の範囲内に
制限するリミッタと、1ii)上記1;制御偏差を入力
し、上記繰返し制御器の入力側に設けられ、上記繰返し
制御器の出力が上記リミッタの上限値よりも大きく、か
つ上記制御偏差が正の値の場合と、または上記繰返し制
御器の出力が上記リミッタの下限値よりも小さく、かつ
」二記制御偏差が負の値の場合のみ開路動作するスイッ
チと、 iv)上記リミッタの出力と上記制御偏差を加算し、上
記フィードバック制御系に有する直列補償器へ出力する
加算器とからなるリミッタ付繰返し制御装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ある一定の周期毎に、同じパターンの目標値が繰返し与
えられ、その目標値とリミッタを含む制御対象の制御量
との制御偏差を、直列補償器を介して上記制御対象に与
えるとともに上記制御偏差に応じて制御されるフィード
バック制御系において、 i)上記制御偏差が入力され、この制御偏差が減るよう
に制御する繰返し制御器と、 ii)この繰返し制御器の出力を入力し、これを上限値
と下限値の範囲内に制限するリミッタと、iii)上記
制御偏差を入力し、上記繰返し制御器の入力側に設けら
れ、上記繰返し制御器の出力が上記リミッタの上限値よ
りも大きく、かつ上記制御偏差が正の値の場合と、また
は上記繰返し制御器の出力が上記リミッタの下限値より
も小さく、かつ上記制御偏差が負の値の場合のみ開路動
作するスイッチと、 iv)上記リミッタの出力と上記制御偏差を加算し、上
記フィードバック制御系に有する直列補償器へ出力する
加算器とからなるリミッタ付繰返し制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25977186A JPH0792684B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | リミツタ付繰返し制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25977186A JPH0792684B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | リミツタ付繰返し制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63113702A true JPS63113702A (ja) | 1988-05-18 |
JPH0792684B2 JPH0792684B2 (ja) | 1995-10-09 |
Family
ID=17338740
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25977186A Expired - Lifetime JPH0792684B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | リミツタ付繰返し制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0792684B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011234603A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-17 | Canon Inc | 振動型アクチュエータの制御回路 |
WO2021143319A1 (zh) * | 2020-01-19 | 2021-07-22 | 江南大学 | 一种定制式谐波重复控制器及控制方法 |
-
1986
- 1986-10-31 JP JP25977186A patent/JPH0792684B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011234603A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-17 | Canon Inc | 振動型アクチュエータの制御回路 |
WO2021143319A1 (zh) * | 2020-01-19 | 2021-07-22 | 江南大学 | 一种定制式谐波重复控制器及控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0792684B2 (ja) | 1995-10-09 |
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