JPS6299089A - 複腕形ロボツト - Google Patents
複腕形ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6299089A JPS6299089A JP23721685A JP23721685A JPS6299089A JP S6299089 A JPS6299089 A JP S6299089A JP 23721685 A JP23721685 A JP 23721685A JP 23721685 A JP23721685 A JP 23721685A JP S6299089 A JPS6299089 A JP S6299089A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis direction
- supported
- hands
- hand
- slide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、直交形ロボットに係り、特に同一作業領域に
おいて、複数のハンドが協調作業を行なうのに好適な複
腕形ロボットに関する。
おいて、複数のハンドが協調作業を行なうのに好適な複
腕形ロボットに関する。
従来この種の複腕形ロボットは例えば特開昭５０−５８
７７５号公報に記載されているように、各々の独立に移
動できる腕を同一のガイドコラム上に移動可能に取付け
て複腕を構成するようにされている。
７７５号公報に記載されているように、各々の独立に移
動できる腕を同一のガイドコラム上に移動可能に取付け
て複腕を構成するようにされている。
このように構成された従来の複腕形ロボットを第２図に
よりさらて詳述する。
よりさらて詳述する。
フレーム１て支持されたガイドコラム２．３によってス
ライド機構４．スライド機構５が案内支持されている。
ライド機構４．スライド機構５が案内支持されている。
またスライド機構４はフレーム１に支持されたシリンダ
６によりＸ方向に移動できる。スライド機構５も同様に
フレーム１に支持されたシリンダ７によりＸ方向へ独立
に移動できる。スライド機構４．５には夫々ガイドコラ
ム２．３に直交したガイドコラム８゜９が支持されてお
り、該ガイドコラム［１１，９には夫々スライド機構１
０．１１が案内支持され、スライド機構４．５に支持さ
れたシリンダ１２．１３によりスライド機構１０．１１
を夫々独立に２方向に移動できる。さらに該スライド機
構１０．１１にはガイドコラム８．９に直交し、先端に
ハンド１８．１９を支持したスライドコラム１４．１５
が夫々案内支持され、スライド機構１０．１１に支持さ
れたシリンダ１６．１７により、夫々独立にＹ方向に移
動ができる。したがってスライドコラム１４゜１５の先
端に支持されたハンド１８．１９は所望の位置で夫々位
置決め可能である。しかしスライド機構４．５は同一ガ
イドコラム２．３によって案内支持されているため、ス
ライド機構４と５は双方が干渉する寸前で移動を制限さ
れ、スライド機構４と５はＸ方向に入れ替ることはでき
ない。したがって該スライド機構４．５に案内支持され
ているガイドフラム８．９、スライド機構１０，１１．
スライドコラム１４．１５およびハンド１８．１９は移
動範囲は制限され、例えばハンド１８を固定させて、ハ
ンド１９ヲ協調して作業をさせた時、ハンド１９はＸ方
向にハンド１８と位置関係を入れ替って作業することは
できず、ロボットの利点である汎用性を著しく低下させ
る欠点があった。
６によりＸ方向に移動できる。スライド機構５も同様に
フレーム１に支持されたシリンダ７によりＸ方向へ独立
に移動できる。スライド機構４．５には夫々ガイドコラ
ム２．３に直交したガイドコラム８゜９が支持されてお
り、該ガイドコラム［１１，９には夫々スライド機構１
０．１１が案内支持され、スライド機構４．５に支持さ
れたシリンダ１２．１３によりスライド機構１０．１１
を夫々独立に２方向に移動できる。さらに該スライド機
構１０．１１にはガイドコラム８．９に直交し、先端に
ハンド１８．１９を支持したスライドコラム１４．１５
が夫々案内支持され、スライド機構１０．１１に支持さ
れたシリンダ１６．１７により、夫々独立にＹ方向に移
動ができる。したがってスライドコラム１４゜１５の先
端に支持されたハンド１８．１９は所望の位置で夫々位
置決め可能である。しかしスライド機構４．５は同一ガ
イドコラム２．３によって案内支持されているため、ス
ライド機構４と５は双方が干渉する寸前で移動を制限さ
れ、スライド機構４と５はＸ方向に入れ替ることはでき
ない。したがって該スライド機構４．５に案内支持され
ているガイドフラム８．９、スライド機構１０，１１．
スライドコラム１４．１５およびハンド１８．１９は移
動範囲は制限され、例えばハンド１８を固定させて、ハ
ンド１９ヲ協調して作業をさせた時、ハンド１９はＸ方
向にハンド１８と位置関係を入れ替って作業することは
できず、ロボットの利点である汎用性を著しく低下させ
る欠点があった。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を取り除き、
同一作業領域に於いて、一方のハンドが他のハンドの位
置、姿勢の影響を受けることなく該ハンドの所望、位置
、姿勢を制御して他のハンドとの協Ｎ＠作を可能とし汎
用性を向上させた複腕形ロボットを提供することにある
。
同一作業領域に於いて、一方のハンドが他のハンドの位
置、姿勢の影響を受けることなく該ハンドの所望、位置
、姿勢を制御して他のハンドとの協Ｎ＠作を可能とし汎
用性を向上させた複腕形ロボットを提供することにある
。
本発明は上記目的を達成させるため、１組のスライド機
構を一対のガイドで案内支持する手段とさらに該手段の
上側に高低差を保ち該スライド機構の上側を乗り越え可
能な１組のスライド機構を１対のガイドで案内支持する
手段とｔ備え、該手段によりスライド機構間の干渉なし
にＸ方向に移動可能として、該スライド機構に案内支持
されたスライドコラムの先端に取り付けられたハンドの
位置、姿勢が他のハンドに制約受けることなく、所ゾの
位置、姿勢の制御を可能にして複数のハンドの同一作業
領域にて、該ハンド同志の協調動作を可能としたことを
特徴とするものである。
構を一対のガイドで案内支持する手段とさらに該手段の
上側に高低差を保ち該スライド機構の上側を乗り越え可
能な１組のスライド機構を１対のガイドで案内支持する
手段とｔ備え、該手段によりスライド機構間の干渉なし
にＸ方向に移動可能として、該スライド機構に案内支持
されたスライドコラムの先端に取り付けられたハンドの
位置、姿勢が他のハンドに制約受けることなく、所ゾの
位置、姿勢の制御を可能にして複数のハンドの同一作業
領域にて、該ハンド同志の協調動作を可能としたことを
特徴とするものである。
以下、本発明の一実施例を第１図と第３図により説明す
る。第１図は本発明の実施例を備えた複腕形ロボットの
構成を示す。フレーム２６に支持されたガイド２７．２
８によってスライド機構２９が案内支持されている。ま
たスライド機構２９はフレーム２６に支持された送りネ
ジ３０をフレーム２６に固定したモータ３１で回転させ
てＸ方向に移動させる。該スライド機構２９の上側には
フレーム２６に支持されたガイド４０．４１によって、
２白目のスライド機構４２が案内支持されている。
る。第１図は本発明の実施例を備えた複腕形ロボットの
構成を示す。フレーム２６に支持されたガイド２７．２
８によってスライド機構２９が案内支持されている。ま
たスライド機構２９はフレーム２６に支持された送りネ
ジ３０をフレーム２６に固定したモータ３１で回転させ
てＸ方向に移動させる。該スライド機構２９の上側には
フレーム２６に支持されたガイド４０．４１によって、
２白目のスライド機構４２が案内支持されている。
該スライド機構４２はフレーム２６に支持された送りネ
ジ４３をフレーム２６に固定したモータ４４を回転させ
て、前述のスライド機構２９の上側を平行にＸ方向へ移
動させろ。２台のスライド機構２９゜４２には夫々ガイ
ド５２．４５が支持されており、該ガイド５２，４５に
は夫々アーム３３．４６が案内支持されている。また送
りネジ３４．４７はスライド機構２９．４２に支持され
、スライド機構２９．４２に固定されたモータ３５．４
８を回転させて、アーム３３゜４６をＹ方向へ移動させ
る。更にアーム５５．４６に夫々固定されたモータ３６
，４９、該モータ軸に連結されたピニオン３７，５Ｑ及
びラック５８ 、５１によってＺ方向へ移動ケ行なう。
ジ４３をフレーム２６に固定したモータ４４を回転させ
て、前述のスライド機構２９の上側を平行にＸ方向へ移
動させろ。２台のスライド機構２９゜４２には夫々ガイ
ド５２．４５が支持されており、該ガイド５２，４５に
は夫々アーム３３．４６が案内支持されている。また送
りネジ３４．４７はスライド機構２９．４２に支持され
、スライド機構２９．４２に固定されたモータ３５．４
８を回転させて、アーム３３゜４６をＹ方向へ移動させ
る。更にアーム５５．４６に夫々固定されたモータ３６
，４９、該モータ軸に連結されたピニオン３７，５Ｑ及
びラック５８ 、５１によってＺ方向へ移動ケ行なう。
ラック５８．５１の片端にはハンド！１９．５２が固定
されている。
されている。
以下、上記の複腕形ロボットの動作について説明する。
スライド機構２９．４２は別々のガイドにより高低差を
保って案内支持しているため、第３図（ａ）に示す通り
上側のスライド機構４２に支持されたアーム４６に取り
付けられているラック５１を上昇させハンド５２ヲ退避
させること釦より、下側のスライド機構２９の上面を干
渉せずにＸ方向へ移動することができる。以上によりス
ライド機構２９の上側を乗り越えたスライド機構４２．
及びアーム４６はラック５１ Ｙ所望の高さまで下降さ
せて、オフセットのあるハンド５２を回転機構（図示省
略）により所望の角度に回転させることにより１第３図
中）、あるいは第３図（Ｃ）に示すようにハンドの入れ
変りが可能となり他のハンド３９の位置、姿勢に制約さ
れることなく、該ハンド５２の位置、姿勢を制御するこ
とかできる。よってハンド３９゜５２の同一動作領域内
でハンド３９とハンド５２の協調動作による作業が他の
ハンドの位置、姿勢に制約を受けることなく可能となる
。
保って案内支持しているため、第３図（ａ）に示す通り
上側のスライド機構４２に支持されたアーム４６に取り
付けられているラック５１を上昇させハンド５２ヲ退避
させること釦より、下側のスライド機構２９の上面を干
渉せずにＸ方向へ移動することができる。以上によりス
ライド機構２９の上側を乗り越えたスライド機構４２．
及びアーム４６はラック５１ Ｙ所望の高さまで下降さ
せて、オフセットのあるハンド５２を回転機構（図示省
略）により所望の角度に回転させることにより１第３図
中）、あるいは第３図（Ｃ）に示すようにハンドの入れ
変りが可能となり他のハンド３９の位置、姿勢に制約さ
れることなく、該ハンド５２の位置、姿勢を制御するこ
とかできる。よってハンド３９゜５２の同一動作領域内
でハンド３９とハンド５２の協調動作による作業が他の
ハンドの位置、姿勢に制約を受けることなく可能となる
。
なお本発明は前記実施例に限定されるものではない。例
えば前記実施例では２組のスライド機構を夫々送りネジ
により移動させていたが、送りネジのかわりにラック・
ピニオンで移動させても良い。あるいはスライド機構の
数量を２組に限定せずに、さらにその数量を増しても良
い。その他この発明の要旨を変更しない範囲で種々変形
可能なことは勿論である。
えば前記実施例では２組のスライド機構を夫々送りネジ
により移動させていたが、送りネジのかわりにラック・
ピニオンで移動させても良い。あるいはスライド機構の
数量を２組に限定せずに、さらにその数量を増しても良
い。その他この発明の要旨を変更しない範囲で種々変形
可能なことは勿論である。
本発明によれば、複数のハンドを持つ、複腕形ロボット
において、他のアームの位置、姿勢によって、ハンドの
動作領域、及び姿勢の制約を受けることなく、所望のハ
ンドの位置、姿勢を制御できるので、ハンドの全動作領
域で複数のハンドの協調動作による作業が可能となり、
複腕形ロボットの汎用性をさらに高める効果がある。
において、他のアームの位置、姿勢によって、ハンドの
動作領域、及び姿勢の制約を受けることなく、所望のハ
ンドの位置、姿勢を制御できるので、ハンドの全動作領
域で複数のハンドの協調動作による作業が可能となり、
複腕形ロボットの汎用性をさらに高める効果がある。
第１図は本発明の一実施例の複腕形ロボットの斜視図、
第２図は従来の複腕形ロボットの斜視図１第３図は本発
明による複腕形口水°クトのアームの動作を説明した側
面図である。 ２９．４２・・・スライド機構、５５．４６・・・アー
ム、３８．５１・・・ラック、３９．５２・・・ハンド
。 代理人弁理士 小 ＩＩＩ Ｄ 実射 １ 困 馬２０
第２図は従来の複腕形ロボットの斜視図１第３図は本発
明による複腕形口水°クトのアームの動作を説明した側
面図である。 ２９．４２・・・スライド機構、５５．４６・・・アー
ム、３８．５１・・・ラック、３９．５２・・・ハンド
。 代理人弁理士 小 ＩＩＩ Ｄ 実射 １ 困 馬２０
Claims (1)
- １、作業領域内を複数のハンドがＸ軸方向と、Ｘ軸に直
交するＹ軸方向と、Ｘ軸とＹ軸に直交したＺ軸方向の３
方向に移動し、複数のハンドが同一作業領域内で協調し
て作業する直交形の複腕形ロボットにおいて、作業をす
るハンドをＺ軸方向と、Ｙ軸方向へ移動させる手段と、
複数の該手段にＺ軸方向に高低差を設け、該手段同志で
干渉することなく、他のハンドをＺ軸方向とＹ軸方向に
移動する手段のＺ軸方向の上側、あるいはＺ軸方向の下
側をＸ方向へ移動させる手段とを備えたことを特徴とす
る複腕形ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23721685A JPS6299089A (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | 複腕形ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23721685A JPS6299089A (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | 複腕形ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6299089A true JPS6299089A (ja) | 1987-05-08 |
Family
ID=17012099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23721685A Pending JPS6299089A (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | 複腕形ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6299089A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02185332A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-19 | Hitachi Electron Eng Co Ltd | 複合作業装置 |
| CH696030A5 (de) * | 2003-03-21 | 2006-11-30 | Tecan Trading Ag | Vorrichtung und deren Verwendung zum Manipulieren von Proben. |
| JPWO2006098039A1 (ja) * | 2005-03-15 | 2008-08-21 | 平田機工株式会社 | ワークハンドリング装置 |
-
1985
- 1985-10-25 JP JP23721685A patent/JPS6299089A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02185332A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-19 | Hitachi Electron Eng Co Ltd | 複合作業装置 |
| CH696030A5 (de) * | 2003-03-21 | 2006-11-30 | Tecan Trading Ag | Vorrichtung und deren Verwendung zum Manipulieren von Proben. |
| JPWO2006098039A1 (ja) * | 2005-03-15 | 2008-08-21 | 平田機工株式会社 | ワークハンドリング装置 |
| JP4598058B2 (ja) * | 2005-03-15 | 2010-12-15 | 平田機工株式会社 | ワークハンドリング装置 |
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