JPS6294230A - 穴探索方式 - Google Patents
穴探索方式Info
- Publication number
- JPS6294230A JPS6294230A JP23453985A JP23453985A JPS6294230A JP S6294230 A JPS6294230 A JP S6294230A JP 23453985 A JP23453985 A JP 23453985A JP 23453985 A JP23453985 A JP 23453985A JP S6294230 A JPS6294230 A JP S6294230A
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- Japan
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- hole
- scanning
- rod
- bar
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/12—Alignment of parts for insertion into bores
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は組み立て作業を自動的に行う際の挿入穴探索方
式に関するものである。
式に関するものである。
従来、物体の棒状部分を穴に挿入する組立て作業を自動
的に行う場合で、かつ挿入穴の位置が正確に得られない
場合、まず棒状部分を挿入方向に移動すると共に棒状部
分及び非挿入穴領域との接触を検出する方式があった。
的に行う場合で、かつ挿入穴の位置が正確に得られない
場合、まず棒状部分を挿入方向に移動すると共に棒状部
分及び非挿入穴領域との接触を検出する方式があった。
この方式において前記接触が検出された場合には、棒状
部分の軌跡がうずまき状となるように位置を修正しなが
ら前記挿入動作を繰り返すことにより穴の位置を探索す
る。一定距離以上の挿入を行っても接触が検出されない
場合には、挿入に成功したとして探索動作を終了する。
部分の軌跡がうずまき状となるように位置を修正しなが
ら前記挿入動作を繰り返すことにより穴の位置を探索す
る。一定距離以上の挿入を行っても接触が検出されない
場合には、挿入に成功したとして探索動作を終了する。
例えばケニス・カーク（Ｋｅｎｎｅｔｈ Ｈ。
Ｋｉｒｋ ）により“ロボットシステム フォー イン
サージョン オブ カスタム リープイド コンポーネ
ンツ イントウー ア ピー、シー、ボ−ド（Ｒｏｂｏ
ｔ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｉｎ５ｅｒｔｉｏｎ
ｏｆ Ｃｕｓｔｏｍ Ｌｅａｄｅｃｌｃｏｍｐ
ｏｎｅｎｔ’ｓ １ｎｔｏ ａ Ｐ、Ｃ，Ｂｏａｄ）”
という題目で″８５０ボットー９コン７７レンス（Ｒｏ
ｂｏｔ−９Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ）予稿集Ｐ、９−１８
からＰ、９−３７に前記探索方式について述べられてい
る。
サージョン オブ カスタム リープイド コンポーネ
ンツ イントウー ア ピー、シー、ボ−ド（Ｒｏｂｏ
ｔ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｉｎ５ｅｒｔｉｏｎ
ｏｆ Ｃｕｓｔｏｍ Ｌｅａｄｅｃｌｃｏｍｐ
ｏｎｅｎｔ’ｓ １ｎｔｏ ａ Ｐ、Ｃ，Ｂｏａｄ）”
という題目で″８５０ボットー９コン７７レンス（Ｒｏ
ｂｏｔ−９Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ）予稿集Ｐ、９−１８
からＰ、９−３７に前記探索方式について述べられてい
る。
前記従来の穴探索方式では簡単なセンサにより穴位置の
探索を行うことができるが、探索途中で棒状部分が挿入
穴位置のほぼ近傍に移動した場合にも、少しでもずれて
いる場合には穴として認識することはできず、次の探索
点に移動した場合に、該当穴を飛び越してしまう可能性
が高いという問題点があった。また、該当穴を飛び越す
ことがないよう探索のための移動距離を小さくとった場
合には、探索に要する時間が非常に長くなってしまうと
いう問題点があった。
探索を行うことができるが、探索途中で棒状部分が挿入
穴位置のほぼ近傍に移動した場合にも、少しでもずれて
いる場合には穴として認識することはできず、次の探索
点に移動した場合に、該当穴を飛び越してしまう可能性
が高いという問題点があった。また、該当穴を飛び越す
ことがないよう探索のための移動距離を小さくとった場
合には、探索に要する時間が非常に長くなってしまうと
いう問題点があった。
本発明の目的はこれらの問題点を解決した穴探索方式を
提供することにある。
提供することにある。
本発明は、物体の棒状部分を穴に挿入する組立て作業を
自動的に行う場合の穴探索方式において、前記棒状部分
を挿入方向に対して傾斜させると共に、挿入方向に押し
付けながら前記穴を有する面上を、第１の動作として、
前記傾斜方向に走査しつつ前記棒状部分と前記穴を有す
る面との接触によって生じる力を検出記録し、前記記録
検出値が一定値以上変化した部分のうち最初の部分に対
応する前記走査位置を穴の前縁とする一方、前記変化部
分のうち次の部分に対応する前記走査位置を穴の後縁と
し、次に第２の動作として、前記押し付け動作を解除し
、前記走査の開始点に戻すと共に前記走査方向と異なる
方向に移動し、前記第１゜第２の動作を繰り返すことに
よって得た前記穴の前縁の位置及び後縁の位置の組のす
べての平均をとった位置を穴の中心位置として求めるこ
とを特徴としている。
自動的に行う場合の穴探索方式において、前記棒状部分
を挿入方向に対して傾斜させると共に、挿入方向に押し
付けながら前記穴を有する面上を、第１の動作として、
前記傾斜方向に走査しつつ前記棒状部分と前記穴を有す
る面との接触によって生じる力を検出記録し、前記記録
検出値が一定値以上変化した部分のうち最初の部分に対
応する前記走査位置を穴の前縁とする一方、前記変化部
分のうち次の部分に対応する前記走査位置を穴の後縁と
し、次に第２の動作として、前記押し付け動作を解除し
、前記走査の開始点に戻すと共に前記走査方向と異なる
方向に移動し、前記第１゜第２の動作を繰り返すことに
よって得た前記穴の前縁の位置及び後縁の位置の組のす
べての平均をとった位置を穴の中心位置として求めるこ
とを特徴としている。
本発明に従う穴探索方式の原理・作用について図面を用
いて説明する。
いて説明する。
第１図は穴探索を行うために行う走査形式について示し
た図である。本発明に従う穴探索方式では、第１の走査
として、棒状部分２を把持するハンド１を挿入方向より
角度θだけ傾斜させると共に挿入方向に押し付けながら
、挿入を行う穴３を有する面４上を傾斜方向１０に向か
って走査する。
た図である。本発明に従う穴探索方式では、第１の走査
として、棒状部分２を把持するハンド１を挿入方向より
角度θだけ傾斜させると共に挿入方向に押し付けながら
、挿入を行う穴３を有する面４上を傾斜方向１０に向か
って走査する。
走査と同時にハンド１にかかる力を検出記録しておく。
前記第１の走査終了後、第２の走査として前記押し付け
動作を解除し、走査開始点に戻すと共に走査方向１０と
異なる方向１１に移動（走査）する。
動作を解除し、走査開始点に戻すと共に走査方向１０と
異なる方向１１に移動（走査）する。
これら第１．第２の走査を繰り返すことにより挿入穴３
を含む領域について走査を行う。
を含む領域について走査を行う。
第２図は棒状部分２に加わる力の方向を示した図である
。第１の走査によれば棒状部分２と面４が接触している
場合は面と直交する方向に反力Ｆ。
。第１の走査によれば棒状部分２と面４が接触している
場合は面と直交する方向に反力Ｆ。
が加えられる。棒状部分２が挿入穴３内を移動している
場合には力は検出されず、穴内側から再び面４に接触し
た時点で面４と平行な方向に反力ＦＨが加えられる。穴
内側より棒状部分２が面４に接触した後は再び最初の接
触状態が保たれ、反力Ｆｖが加えられる。
場合には力は検出されず、穴内側から再び面４に接触し
た時点で面４と平行な方向に反力ＦＨが加えられる。穴
内側より棒状部分２が面４に接触した後は再び最初の接
触状態が保たれ、反力Ｆｖが加えられる。
以上述べた反力Ｆｖ及びＦ、＋は前記傾斜方向と直交す
る方向の成分をとることにより、同一方向の力Ｆとして
検出することができる。
る方向の成分をとることにより、同一方向の力Ｆとして
検出することができる。
第３図は第２図における検出力Ｆの変化の例を示した図
である。図では第１の走査方向１０を横軸Ｘ１検出力Ｆ
を縦軸にとっている。面４上の走査において穴３の部分
を通過しなかった場合の検出力Ｆの変化を示したものが
（ａ）であり、ある巾の変動はあるが、はぼ一定の力が
検出される。（ｂ）〜（ｅ）は走査中に穴３の部分を通
過した場合であり、それぞれ穴の前縁及び後縁にて検出
力が大きく変化する点が得られる。図では一例として第
２の走査方向１１に対し、４本分にて穴３が検出されて
いることを示している。図中で検出力の変化点にＰｂ＋
、Ｐｂ２．ｐｃ、、Ｐｅ２．Ｐｄ＋、ＰＣｌ３゜Ｐｅ、
、Ｐｅ２と名前をつけ、各点に対しくｘ、ｙ）の座標を
与えるとし、Ｘ座標としては第１の走査方向１０におけ
る走査距離、Ｘ座標としては第２の走査方向における走
査距離を対応させることとすると、前記８点の座標の平
均をとることにより穴３の中心座標を求めることができ
る。
である。図では第１の走査方向１０を横軸Ｘ１検出力Ｆ
を縦軸にとっている。面４上の走査において穴３の部分
を通過しなかった場合の検出力Ｆの変化を示したものが
（ａ）であり、ある巾の変動はあるが、はぼ一定の力が
検出される。（ｂ）〜（ｅ）は走査中に穴３の部分を通
過した場合であり、それぞれ穴の前縁及び後縁にて検出
力が大きく変化する点が得られる。図では一例として第
２の走査方向１１に対し、４本分にて穴３が検出されて
いることを示している。図中で検出力の変化点にＰｂ＋
、Ｐｂ２．ｐｃ、、Ｐｅ２．Ｐｄ＋、ＰＣｌ３゜Ｐｅ、
、Ｐｅ２と名前をつけ、各点に対しくｘ、ｙ）の座標を
与えるとし、Ｘ座標としては第１の走査方向１０におけ
る走査距離、Ｘ座標としては第２の走査方向における走
査距離を対応させることとすると、前記８点の座標の平
均をとることにより穴３の中心座標を求めることができ
る。
本発明の具体的な実施例について図面を用いて説明する
。
。
第４図は本発明による穴探索方式を実施するに最適な処
理を示した流れ図である。まず設計情報や視覚処理等を
用いて穴の概略中心位置を求め、この概略中心位置と実
際の挿入位置との間に生じる可能性のある誤差範囲を含
むように探索範囲をあらかじめ決定する（ステップＳｔ
）。この探索範囲の中心と前記概略中心位置が一致する
よう探索開始位置を決定しくステップＳ２）、挿入を行
う物体の棒状部分を探索開始位置へ移動する（ステップ
Ｓ３）。
理を示した流れ図である。まず設計情報や視覚処理等を
用いて穴の概略中心位置を求め、この概略中心位置と実
際の挿入位置との間に生じる可能性のある誤差範囲を含
むように探索範囲をあらかじめ決定する（ステップＳｔ
）。この探索範囲の中心と前記概略中心位置が一致する
よう探索開始位置を決定しくステップＳ２）、挿入を行
う物体の棒状部分を探索開始位置へ移動する（ステップ
Ｓ３）。
次に実際の探索動作としてまず挿入を行う物体の棒状部
分を挿入方向に対して傾斜させ（ステップＳ４）、第１
に面への接触を検出するまで棒状部分を降下させ（ステ
ップＳ５）、傾斜方向を第１の走査方向とし、挿入方向
に押し付けながら第１の走査方向に走査を行う（ステッ
プＳ６）。第１の走査と同時に前記面と棒状部分との接
触により生じる反力を検出しくステップＳ７）、走査開
始後力検出値が一定値以上変化した部分のうち、第１番
目及び第２番目の部分に対応する走査位置をそれぞれ挿
入穴の前縁及び後縁とし、両者の平均をＰｘ、として記
憶する（ステップ３８）。また、第１の走査方向と異な
る第２の走査方向に対する走査位置をＰｙｉ として記
憶する（ステップ３９）。
分を挿入方向に対して傾斜させ（ステップＳ４）、第１
に面への接触を検出するまで棒状部分を降下させ（ステ
ップＳ５）、傾斜方向を第１の走査方向とし、挿入方向
に押し付けながら第１の走査方向に走査を行う（ステッ
プＳ６）。第１の走査と同時に前記面と棒状部分との接
触により生じる反力を検出しくステップＳ７）、走査開
始後力検出値が一定値以上変化した部分のうち、第１番
目及び第２番目の部分に対応する走査位置をそれぞれ挿
入穴の前縁及び後縁とし、両者の平均をＰｘ、として記
憶する（ステップ３８）。また、第１の走査方向と異な
る第２の走査方向に対する走査位置をＰｙｉ として記
憶する（ステップ３９）。
全範囲の走査が終了したか否かを判断しくステップ５１
０）、走査が終了していなければ、第２として前記押し
付け動作を解除し、第１の走査方向に対する走査開始点
へ棒状部分を戻すと共に、第２の走査方向へ移動する（
ステップ３１１）。前記第１．第２の走査を前記探索範
囲にわたって繰り返すことにより挿入穴の前縁及び後縁
の座標の組（Ｐｘｔ 、 Ｐｙｔ ）が複数組得られる
。最後に大部分を通過することによって得られた座標の
組の平均を計算することにより、挿入穴中心位置の座標
が求まる（ステップ５１２）。
０）、走査が終了していなければ、第２として前記押し
付け動作を解除し、第１の走査方向に対する走査開始点
へ棒状部分を戻すと共に、第２の走査方向へ移動する（
ステップ３１１）。前記第１．第２の走査を前記探索範
囲にわたって繰り返すことにより挿入穴の前縁及び後縁
の座標の組（Ｐｘｔ 、 Ｐｙｔ ）が複数組得られる
。最後に大部分を通過することによって得られた座標の
組の平均を計算することにより、挿入穴中心位置の座標
が求まる（ステップ５１２）。
以上の動作によって求めた中心位置は傾斜させた棒状部
分と挿入穴を有する面との接触点を用いて得たものであ
る。従って、実際に挿入を行うため前記傾斜を解除し、
棒状部分を挿入方向と平行になるよう移動する場合は棒
状部分の形状に応じてさらに位置を修正する必要がある
。
分と挿入穴を有する面との接触点を用いて得たものであ
る。従って、実際に挿入を行うため前記傾斜を解除し、
棒状部分を挿入方向と平行になるよう移動する場合は棒
状部分の形状に応じてさらに位置を修正する必要がある
。
第５図は穴探索時と挿入時の棒状部分の位置の違いを示
した図である。挿入を行う穴探索時には図に示すように
棒状部分を２のごとく挿入方向に対し角度θだけ傾斜さ
せている。従って、前記探索動作により穴中心へ移動し
た後、棒状部分２を把持するハンド先端位置は３０に示
すように穴中心直上にはない。挿入を行うためには棒状
部分を２′のごとく挿入方向に平行になるよう傾斜角θ
を０とし、ハンド先端位置が穴中心直上の点３１に一致
するよう移動する必要がある。
した図である。挿入を行う穴探索時には図に示すように
棒状部分を２のごとく挿入方向に対し角度θだけ傾斜さ
せている。従って、前記探索動作により穴中心へ移動し
た後、棒状部分２を把持するハンド先端位置は３０に示
すように穴中心直上にはない。挿入を行うためには棒状
部分を２′のごとく挿入方向に平行になるよう傾斜角θ
を０とし、ハンド先端位置が穴中心直上の点３１に一致
するよう移動する必要がある。
前記移動に必要なベクトルは以下のようにして求めるこ
とができる。
とができる。
まず傾斜方向に等しい第１の走査方向をＸ方向、これと
異なる第２の走査方向をＹ方向、挿入方向を−Ｚ方向と
すると、Ｙ方向に対して位置修正を行う必要はない。そ
こでＸ方向及びＺ方向の２方向のみに対する移動量を考
えれば十分である。第６図は挿入を行うために必要な移
動量を求めるための図である。図において、探索終了時
のハンド先端位置３０をＰ、挿入時のハンド先端位置３
１をＱ１点ＰからＸ軸及びＺ軸におろした垂線の足をそ
れぞれＨ，Ｖ、穴中心位置をＣ１棒状部分２の先端の中
心を０、直線ＰＯとＸ軸の交点を０”、点Ｏから直線Ｐ
Ｈにおろした垂線の足をＩ（＋、直線ＶＣと直線ＯＨ’
の交点をｖ′と置き、さらに直線ＰＯの長さをβ、直線
ＣＤの長さをｄとする。
異なる第２の走査方向をＹ方向、挿入方向を−Ｚ方向と
すると、Ｙ方向に対して位置修正を行う必要はない。そ
こでＸ方向及びＺ方向の２方向のみに対する移動量を考
えれば十分である。第６図は挿入を行うために必要な移
動量を求めるための図である。図において、探索終了時
のハンド先端位置３０をＰ、挿入時のハンド先端位置３
１をＱ１点ＰからＸ軸及びＺ軸におろした垂線の足をそ
れぞれＨ，Ｖ、穴中心位置をＣ１棒状部分２の先端の中
心を０、直線ＰＯとＸ軸の交点を０”、点Ｏから直線Ｐ
Ｈにおろした垂線の足をＩ（＋、直線ＶＣと直線ＯＨ’
の交点をｖ′と置き、さらに直線ＰＯの長さをβ、直線
ＣＤの長さをｄとする。
まずＸ方向に対する移動量は直線Ｐ■の長さで与えられ
る。これは直線ＯＨ′と直線Ｏ■゛の差に等しい。
る。これは直線ＯＨ′と直線Ｏ■゛の差に等しい。
従って
ＰＶ＝ＯＨ’ −ＯＶ’
＝ｊ！ｓｉｎθ−ｄｃｏｓθ
が求まる。また、Ｚ方向に対する移動量は直線Ｑ■の長
さで与えられ、これは直線ＣＱから直線ＰＨ′と直線Ｃ
■′の和を差し引いた長さに等しい。
さで与えられ、これは直線ＣＱから直線ＰＨ′と直線Ｃ
■′の和を差し引いた長さに等しい。
従って
ＱＶ＝ＣＱ−（ＰＨ’ ＋ＣＶ’ ）
＝β−（βｃｏｓθ＋ｄｓｉｎθ）
＝１！ （１−ｃｏｓθ）−ｄｓｉｎθ以上から、本発
明に従う穴探索方式によって挿入穴の中心座標Ｐ （ｐ
ｘ、ｐｙ、ｐｚ）が得られた場合、次式 によって得られる点Ｑ （ｑＸ、Ｑｙ、ＱＺ）へ／’％
ンド先端位置を移動し、かつ棒状部分を挿入方向に平行
として下方へ移動することにより挿入を行うことができ
る。
明に従う穴探索方式によって挿入穴の中心座標Ｐ （ｐ
ｘ、ｐｙ、ｐｚ）が得られた場合、次式 によって得られる点Ｑ （ｑＸ、Ｑｙ、ＱＺ）へ／’％
ンド先端位置を移動し、かつ棒状部分を挿入方向に平行
として下方へ移動することにより挿入を行うことができ
る。
以上詳細に述べた方式によれば概略位置のみ既知である
穴に対し、その中心位置を効率良く測定することが可能
となり、この穴中心位置と挿入を行う物体の棒状部分の
中心を一致させた後挿入動作を実行することができる。
穴に対し、その中心位置を効率良く測定することが可能
となり、この穴中心位置と挿入を行う物体の棒状部分の
中心を一致させた後挿入動作を実行することができる。
〔発明の効・果〕
本発明によれば概略位置のみ既知である穴に対し、これ
を探索し、その中心位置を求める穴探索方式が得られる
。この穴探索方式は一点においてのみ穴位置を検出する
従来の方式と比較し、広い範囲にわたって穴位置の情報
を得るため、確実に穴の中心位置を求めることができる
。
を探索し、その中心位置を求める穴探索方式が得られる
。この穴探索方式は一点においてのみ穴位置を検出する
従来の方式と比較し、広い範囲にわたって穴位置の情報
を得るため、確実に穴の中心位置を求めることができる
。
さらに、穴の縁を走査する場合、連続的に移動しながら
測定を行うため、高い精度で穴位置を求めようとした場
合にも前記従来の方式に比べ探索に要する時間の増大と
いう問題を避けることができる。
測定を行うため、高い精度で穴位置を求めようとした場
合にも前記従来の方式に比べ探索に要する時間の増大と
いう問題を避けることができる。
また、本発明を実施するにあたっては一方向に対する力
を検出するのみで良く、本発明は簡単な力センサを用い
て安価に実施可能である。
を検出するのみで良く、本発明は簡単な力センサを用い
て安価に実施可能である。
以上述べた本発明によれば前記従来の問題点を解決した
穴探索方式を得ることができる。
穴探索方式を得ることができる。
第１図は穴探索を行うために行う走査形式について示し
た図、 第２図は挿入物体の棒状部分に加わる力の方向を示した
図、 第３図は第２図における検出力Ｆの変化の例を示した図
、 第４図は本発明による穴探索方式を実施するに最適な処
理を示した流れ図、 第５図は穴探索時と挿入時の棒状部分の位置の違いを示
した図、 第６図は挿入を行うために必要な移動量を求めるための
図である。 １ ・・・ ハンド ２ ・・・ 挿入物体の棒状部分 ３ ・・・ 挿入を行う穴 ４ ・・・ 穴を有する面 １０ ・・・ 第１の走査方向 １１ ・・・ 第２の走査方向 ３０ ・・・ 穴探索時のハンド先端位置３１ ・
・・ 挿入開始時のハンド先端位置Ｆ ・・・ 検出力 θ ・・・ 棒状部分の傾き角 代理人 弁理士 岩 佐 義 幸 第１図 第３Ｆｊ！Ｊ 第４図 ｉ 第５図 第６図
た図、 第２図は挿入物体の棒状部分に加わる力の方向を示した
図、 第３図は第２図における検出力Ｆの変化の例を示した図
、 第４図は本発明による穴探索方式を実施するに最適な処
理を示した流れ図、 第５図は穴探索時と挿入時の棒状部分の位置の違いを示
した図、 第６図は挿入を行うために必要な移動量を求めるための
図である。 １ ・・・ ハンド ２ ・・・ 挿入物体の棒状部分 ３ ・・・ 挿入を行う穴 ４ ・・・ 穴を有する面 １０ ・・・ 第１の走査方向 １１ ・・・ 第２の走査方向 ３０ ・・・ 穴探索時のハンド先端位置３１ ・
・・ 挿入開始時のハンド先端位置Ｆ ・・・ 検出力 θ ・・・ 棒状部分の傾き角 代理人 弁理士 岩 佐 義 幸 第１図 第３Ｆｊ！Ｊ 第４図 ｉ 第５図 第６図
Claims (1)
- （１）物体の棒状部分を穴に挿入する組立て作業を自動
的に行う場合の穴探索方式において、前記棒状部分を挿
入方向に対して傾斜させると共に、挿入方向に押し付け
ながら前記穴を有する面上を、第１の動作として、前記
傾斜方向に走査しつつ前記棒状部分と前記穴を有する面
との接触によって生じる力を検出記録し、前記記録検出
値が一定値以上変化した部分のうち最初の部分に対応す
る前記走査位置を穴の前縁とする一方、前記変化部分の
うち次の部分に対応する前記走査位置を穴の後縁とし、
次に第２の動作として、前記押し付け動作を解除し、前
記走査の開始点に戻すと共に前記走査方向と異なる方向
に移動し、前記第１、第２の動作を繰り返すことによっ
て得た前記穴の前縁の位置及び後縁の位置の組のすべて
の平均をとった位置を穴の中心位置として求めることを
特徴とする穴探索方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23453985A JPS6294230A (ja) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | 穴探索方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23453985A JPS6294230A (ja) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | 穴探索方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6294230A true JPS6294230A (ja) | 1987-04-30 |
Family
ID=16972609
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23453985A Pending JPS6294230A (ja) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | 穴探索方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6294230A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0358953U (ja) * | 1990-09-07 | 1991-06-10 | ||
| JPH08197342A (ja) * | 1995-01-18 | 1996-08-06 | Mazda Motor Corp | 自動組付装置 |
| JP2002015963A (ja) * | 2000-06-27 | 2002-01-18 | Murata Mfg Co Ltd | 電子部品の搬送装置およびこの搬送装置を用いた検査装置 |
| KR100414526B1 (ko) * | 2001-08-28 | 2004-01-07 | 한창수 | 정밀 위치 결정장치의 파지기구 및 제어방법 |
| JP2012232396A (ja) * | 2011-05-09 | 2012-11-29 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示システムおよび教示方法 |
| KR20230018774A (ko) * | 2021-07-30 | 2023-02-07 | 한국생산기술연구원 | 로봇을 활용한 물체 조립 방법 |
-
1985
- 1985-10-22 JP JP23453985A patent/JPS6294230A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0358953U (ja) * | 1990-09-07 | 1991-06-10 | ||
| JPH04673Y2 (ja) * | 1990-09-07 | 1992-01-10 | ||
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