JPS6293712A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人搬送車、特に、無人殖送車側からレーザ元
金走査し、その反射光の情報から走行制御する無人搬送
車に関する。

〔従来の技術〕

従来の技術としては、日経メカニカル、１９８３年４月
１１日号Ｐ５２〜Ｐ５５に示されるように、ＩＴＶカメ
ラとバーコードで無人搬送車を誘導する技術がある。

この従来のＩＴＶ式無人搬送車は、走行路に沿って布設
されたバーコードを照明する照明系と。

前記バーコードを走査するＩＴＶカメラと、ＩＴＶカメ
ラの出力から車体の変位量を検出する姿勢検出部と、バ
ーコードリーダ部と、バーコードに対応して決められた
走行条件と単体の変位量とから車速と操舵量を算出する
走行制御部と、走行制御部の指令により前記バーコード
に市って走行する走行機構部とを含んで構成される。

次に従来の無人搬送車について図面を参照して詳細に説
明する。

第２図は、従来の無人康送車の−？ｌｌを示す斜視図で
ある。

第２図に示す無人Ｍ送車は、走行径路に布設されたバー
コード２を照明する照明系１３と、前記バーコード２を
走査し光電変換するＩＴＶカメラ１４と、ＩＴＶカメラ
１４の映像信号から車体の変位蓋、すなわち、バーコー
ド２に対する横変位１１と傾き１２とを検出Ａ努検出部
７′と、バーコード２を解読するバーコードリーダ部８
′と。

前記バーコード２に対応して決められている加減速末件
、分岐合流条件、などの走行条件と前記単体のバーコー
ドに対する横変位１１と頌き１２とから車速と操舵量を
算出する走行制御部９′と。

走行制御部９′からの車速、操舵量の指令にもとづきバ
ーコード２に沼って走行する走行機構部１０’とを含ん
でいる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述した従来の無人赦送車は、バーコード２の検出に照
明系１３が必要であるため、照明ラングが切れた場合や
、暗室や照明の必要がない倉庫や完全無人化工場では、
走行できないという欠点があった０ また、照明の明るさが変イしすれは　１　ｒ↓゛■カメ
ラ１４の出力が変化するため、この変化を補償する回路
が必要となり、高価となる欠点があった〇また、照明が
必安なため電気二不ルギー全消賀するという欠点があっ
た０また。ＩＴＶカメラ１４やＩ　Ｔ　Ｖカメラ１４の
信号処理回路は複雑であるため局側であるという欠点が
あったＱ さらに、従来の無人搬送車の例として、　４２＋ＸＩに
示した照明系１３ｔ１７無人車側に固定して、無人車の
電池を電源とする場合もあるが、この場せ、電池の消耗
が早く、短時間しか無人運転でさないという欠点かあっ
た。

〔間朗点金牌決するための手段〕

本発明の無人搬送車は、バーコードのバーが走行力向に
平行になるよう走行径路に活って布設したバーコードを
走査するレーザ光走査部と＋　ｎｆｆ記レーし光走食部
で走査されたレーザの反射光と入射し光電変換するレー
ザ光検出部と、前記レーザ光検出部の出力から車体のバ
ーコードに対する変位鷺を検出する姿勢検出部と、　内
ｔｌ記バーコード金解読するバーコードリーダ部と、解
読したバーコードに対応して決められた走行条件と前記
変泣電とから車速と操舵量を丼出する走行制御部と、走
行制御部の（ぽ令によりバーコードに市って走行する走
行Ｊ＊構部を含んで構成される０ 〔実施例〕 次に、本発明の央ｖｆＡ倒について、図面を参照して詳
細に説明する。

第１図は、本発明の一実施例を示す斜視図である０ 第１図に示す無人搬送車は、半導体レーザ１と。

走行径路に旧って平行に布設したバーコード２金走食す
るよう半導体レーザ１からのレーザー光を反射するポリ
コンミラー３とポリゴンミラー回転用モータ４とを有す
るレーザ光走査部５と、レーザ光のバーコード２からの
反射光を入射し光′ＩｊＬ変換するレーザ光検出部６と
、姿勢検出部７と、バーコードリーダ部８と、走行制御
部９と、走行機構部１０とを含んで構成される〇 次に動作について詳細に説明する０ 半導体レーザ１から出たレーザ光は定速回転するポリゴ
ンミラー３により足ｆ、され、定行径路に沼って布設さ
れたバーコード面？走査する。バーコード２で反射した
レーザ光はレーザ光検出部６に入射され光電変換される
。その出力は、姿勢検出部７に入力され、レーザ光の走
査タイミングと比較し、バーコード２の単体に対する相
対位置すなわちバーコード２に対する車体の横変位１１
が求められる。また、バーコード２ｔ−レーザ光が横切
る時間は、車体がバーコード２に対して煩いでいると直
角に横切るよりも長い時間がかかるため、バーコード２
をレーザ光が横切る時間から車体の傾き１２が求められ
る。次に、バーコードリーダ部８によってバーコード２
が解読され、走行制御部９に入力される。走行制御部９
は、バーコード２に対応してＰ：められた走行条件と横
変位１１と頌き１２とから、無人搬送車がバーコードに
活って正常に走行するよう車速と操舵量ｔＸ出する。

走行制御部９によって求められた車速と操舵量によシ走
行機構部１０は制御され、本発明の無人搬送車は、所定
の誘導および運行が何なわｎる〇〔発明の幼果〕 本発明の無人搬送車は、照明を必要としないため、長時
間確実に運転できるという効果がある。

脣例照明のない暗室や倉庫や児全無人化工場でも確実に
運転できる。また照明用の電気エネルギー金必要としな
いため、維持費が安価であるという効果がある。また、
レーザ光走量部はＩＴＶカメラよりも構造が簡単である
ため、安価であるという艮所がある。さらに、照明が公
安ないため、照明の明るさによシ検出信号を補正する心
安がないので、構出回路が安価であるという効果がある
。

また、曲間用電源を車上に設置した無人搬送車よりもＩ
Ｐｉ瀘、安価で、長時間運転できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一笑翔例を示す斜視図、第２図は従来
の一例を示す＠祝図である。 １・・・・半導体レーザ、２・・・・バーコード、３・
・・・・・ポリゴンミラー、４・・・・ホリゴンζ゛ラ
一旦転用モータ、５・・・・・レーザ光足食部、６・・
・・・レーザ光検出部、７・・・・・姿勢検出部、８・
・・・バーコードリーダ部、９・・・・・・走行制御部
、１０・・・・・・走行機ｍ都、１１・・・・・・積変
位、１２・・・・・頌き、１３・・・・照明系、１４・
・・・・・ＩＴＶカメラ。 −へ ３′１−１ 代理人　弁理士　　内　原　　　晋１．．′−、／第　
１　回 第　２　閏

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. バーコードのバーが走行方向に平行になるよう走行径路
   に沿って布設されたバーコードを走査するレーザ光走査
   部と、前記レーザ光走査部で走査したレーザの反射光を
   入射した光電変換するレーザ光検出部と、前記レーザ光
   検出部の出力から車体のバーコードに対する変位量を検
   出する姿勢検出部と、前記バーコードを解読するバーコ
   ードリーダ部と、解読したバーコードに対応して決めら
   れた走行条件と前記変位量とから車速と操舵量を算出す
   る走行制御部と、走行制御部の指令によりバーコードに
   沿って走行する走行機構部とを含むことを特徴とする無
   人搬送車。