JPS6261875A - 走行台車の固定支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｅ発明の技術分野Ｊ この発明は、例えば工場内での荷物運搬用等として使用
されている走行台車に関し、特に、台車停止時に走行車
輪によらずにジヤツキによって車体を路面に対して固定
支持する装置に関する。

［発明の技術的Ｒ４とその問題点］ この種の走行台車の多くは、凹凸のある路面を円滑に走
行できるように、バネを含んだサスペンションによって
走行車輪が車体に取付けられている。このサスペンショ
ンがあると、台車を停止させて重聞物の積み下ろし作業
等を行う場合に、車体が揺動し、作業に支障を来たす。

そのため多くの走行台中には、ジヤツキによる固定支持
装置が設【ブられている。

通常の固定支持装置は、車体の四隅にそれぞれジヤツキ
を配設したもので、荷役作業時に、４木のジヤツキを一
定１下降させ、これらジヤツキの下端を路面に当接させ
、走行車輪を若干浮かせ、路面に対して台車全体をジヤ
ツキで固定支持する。

ジヤツキが４本あると（それ以上でも同じ）、路面に凹
凸がある場合、各ジヤツキを一定量づつ下降させただけ
では、４木のジヤツキをそろって路面に接地させること
は困難であり、３本は接地するが１本は浮くという状態
になり易い。これでは車体ががたついて安定しない。

そのため従来は、台車の停止位Ｍ（荷役作業位置）を定
めておぎ、その位置の路面にジヤツキと接する台車や位
置決め突起（センタリングコーンとよんでいる〉を配設
し、これら台車や突起によって作られる基準面を予め水
平にしている。台車を正しく位置決めして停止し、各ジ
ヤツキを一定ｍだけ下降さぜる。そうすると、各ジヤツ
キの下端が上記台板あるいは突起に１べて当接し、車体
は４点支持で安定に固定される。

このように従来では、車体を安定に固定支持するために
、停止位置を限定しな番）ればならず、その限定した位
置に正しく水平を出した台板や突起を設シブな【ノれば
ならなかった。そのため停止位置路面の加工に時間と費
用がかかるという問題がある。さらに大きな問題は、走
行台車を任意の位置で停止して固定支持することができ
ないことで、この種走行台車の利用面での自由度や融通
性が大きく制約される。

まｌζ場合によっては、路面にジヤツキで固定支持した
走行台中を他の構造物や装置に対して厳密に位置合わせ
づる必要がある。しかし従来の固定支持装置には車体の
姿勢、１１１きを修正する機能は設けられていない。固
定支持した車体の傾きを修正するために、前述のセンタ
リングコーンに高さ調節機能を持たせることが考えられ
るが、そのようなセンタリングコーンを複数の停止位置
毎に設けるのは非常に面倒で費用がかかる。また。セン
タリングコーンによって姿勢を制ＷＪする作業もかなり
の労力を要する。

［発明の目的］ この発明は上述した従来の問題点に鑑みなされたもので
、その目的は、前述した台板やセンタリングコーン等を
設けずに、路面に凹凸があっても任意の場所で車体をジ
ヤツキで固定支持することができ、あるジヤツキが路面
から浮き上がるようなことをなくして車体を安定に固定
でき、しかも固定後に車体の傾き、姿勢を調整できるよ
うにした走行台車の固定支持装置を提供することにある
。

［発明の概要コ そこでこの発明では、上記車体の傾きを検出する検出手
段と、この検出の出力に基づいて上記各ジヤツキの駆動
を制御する制御手段とを設けた。

［実施例］ 第１図はこの発明を適用した走行台車を模式的に示して
いる。１０は走行台中の車体、１２は車体１０にリスペ
ンションを介して支持された走行中輪（駆動輪、従勅輸
、操舵輪を含み、通常は４輪である）、Ｊ１〜Ｊ４は固
定支持装置の要部をなす４本のジヤツキを示している。

ジヤツキＪ１〜Ｊ４は車体１０のほぼ四隅部分に上下方
向に取付けられてＪ５す、その下端の脚部Ｆ１〜Ｆ４が
後述のように上下方向に変位駆動される。φ体１００基
準面におけるジヤツキＪ１〜Ｊ４のそれぞれの取付は中
心点をＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄとりる。この４点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ
は長方形をなし、線分ＡＢとＣ［）は平行であり、線分
［３ＣとＡＤは平行である。

ジヤツキＪ１〜Ｊ４は同じ構成であり、その詳細な構成
例を第２図に示している。第２図において、Ｍｉ　　（
ｉ　＝１．２．３．４）はジヤツキ駆動モーフ、１４は
モータＭｉの回転を減速して送りネジ軸１６に伝える減
速機、１８は送りネジ軸１６にネジ結するとともにカバ
ー２０にスプライン結合した被ＬＪ体である。この被動
体１８の下端に上述の脚部Ｆｉが取付けられおり、モー
タＭ：の正逆回転に従って脚部Ｆｉが上下に変位する。

また、Ｉ：ｉはモータＭ１に付設されたロータリエンコ
ーダで、これによりモータＭｉの回転Ｍ１位置が検出さ
れる。

さらに本発明においては、車体１０の傾きを検出する検
出手段として、第１図に示すように２個の傾斜角センサ
４０と４２を車体１０に取付けている。傾斜角センサ４
０は、前述の線分ＡＢおよびＣＤと平行なＸ軸の水平に
対する傾きを検出するセンサで、傾き角に対応した出力
信号を発する。

同様に傾斜角センサ４２は、線分ＡＤおよびＥ３Ｃと平
行なＹｆ！Ｉｔ（Ｘ軸と直交している）の水平に対する
傾きを検出Ｊ８もので、傾き角に対応した出力を発する
。

また第２図に示すように、ジヤツキＪｉの脚部Ｆ１が路
面に接したか否かを検出する検出手段として、各脚部Ｆ
ｉにタッチセンサ３ｉを取付けている。この例ではタッ
チセンサ３ｉは近接スイッチからなり、脚部Ｆｉの底面
に取付けた板バネ２２の接近、１１１反を検出する。脚
部Ｆｉが路面に当　。

接していなければ、板バネ２２は下方側へ弾性力で変位
しており、その先端はタッチセンサ３ｉから十分離れて
いる。脚部Ｆｉが下降して路面に当接すると、板バネ２
２が路面に押されて、上方側へ撓み、その先端がタッチ
センサ３ｉに極く接近する。この時タッチセン４ノ３ｉ
の出力はオンとなる。

第３図はこの発明による固定支持装置の制御系の構成を
示している。制御系の中枢はマイクロプロセッサ２８で
あり、これによって以下のようにジヤツキ駆動モータＭ
１〜Ｍ４が制御される。各タッチセンサ８１〜Ｓ４の出
力はセンサコントローラ２４およびインターフェイス２
６を介してマイクロプロセッサ２８に入力され、傾斜角
センサ４０と４２の出力はインターフェイス４４を介し
てマイクロプロセッサ２８に入力され、前記ロータリエ
ンコーダＥ１〜Ｅ４の出ノｊはインターフ１イス３４を
介してマイク０ブ［］セッサ２８に入力される。これら
の人力に従ってマイク［１プロセツサ２８が制御病ｐを
行い、その演算結果に従って一インターフ１イス３０ｄ
３よびドライバ３２を介して各モータＭ１〜Ｍ４を正逆
回転、停止させる。

第４図は上記マイクロプロセッサ２８によって実行され
る制御動作を示す）Ｌｌ−チャートで、ここに示したの
は、車体１０をジヤツキＪ１〜Ｊ４を路面に固定支持し
、かつ車体１０の傾斜を適宜に調節、修正するための制
御である。

通常の状態ではジヤツキＪ１〜Ｊ４の脚部１：１〜Ｆ４
は所定位置まで上昇している。このジヤツキＪ１〜Ｊ４
で車体１０を路面に固定支持づる場合、まずジヤツキＪ
１〜Ｊ４の脚部Ｆ１〜Ｆ４を同時に下降開始させる。こ
のとき路面に凹凸があったり車体１０が傾いたりしてい
るのが酋通であるので、４本のジヤツキＪ１〜Ｊ４が揃
って路面に接地することはない。そこでこの実席例では
、ジヤツキＪ１〜Ｊ４の下降中にタッチセンサＳ１〜Ｓ
４の出力を監視し、あるジヤツキＪｉの脚部「１が路面
に接してタッチセンサＳ１がオンしたならば、その時点
でジャツギＪ１の下降を停止する。そして４木のジヤツ
キＪ１〜Ｊ４がすべて路面に当接したならば次のステッ
プに進み、各ジヤツキＪ１〜Ｊ４を同時に所定量だけ下
降させて停止する。これで４本のジヤツキＪ１〜Ｊ４が
すべて路面に当接し、しかも走行車輪１２にはほとんど
荷重がかからず、ジヤツキＪ１〜Ｊ４で車体１０を４点
支持で安定に固定した状態になる。

次のステップでは、傾斜角センサ４０および４２の出力
を読み込み、車体１０の傾斜状態を測定する。モしてイ
の傾斜状態が予め設定しである目標値に対する許容範囲
にあるかどうかを比較する。

ｌ［容範囲を逸脱しておれば、現在の傾斜角と目標傾斜
角との差から各ジヤツキＪ１〜Ｊ４の補正量を演偉し、
その補正ｍ分だけ各ジヤツキＪ１〜Ｊ４を上昇あるいは
下降させて停止させる。そして再び傾斜測定ルーチンに
戻り、以上の処理を繰り返す。測定した傾斜角が目標の
許容範囲内に入れば一連の処理の終了である。

ところで第１図において、例えば点ＡとＢの高さを変え
ずにＸ軸の傾きを修正するには、ジヤツキＪ１とＪ４を
固定したままでジヤツキＪ２とＪ３を所定ｍだけ上界あ
るいは下降させればよい。

同様に、点Ａと８の高さを変えずにＹ軸の傾きを廐正す
るには、ジヤツキＪ１とＪ２を固定したままでジヤツキ
Ｊ３とＪ４を上界または下降させる。

またこの２軸の制御を同時に行うことら可能である。例
えば点Ａの高さを変えずにＸ軸およびＹ軸の傾きを修正
づるには、ジヤツキＪ１を固定したままでジヤツキＪ２
．Ｊ３．Ｊ４をそれぞれ所定ｍずつ上昇または下降させ
る。

さらに−膜化して説明すると、点Ａ、Ｂ、Ｃ。

Ｄを含む平面上の任意の点Ｐの高さを変えずに、Ｘ軸の
傾きをＣからｆに修正し、７帖の傾きを９　。

からｈｌ、：修正するものとＪる。ここて゛魚Ｐの平面
座標を（ＸＯ，ＹＯ）としジヤツキＪ１の取付は中心点
への平面座標を＜Ｘｌ、Ｙｌ）とづる。上記の修正につ
いては、ジヤツキＪ１は次式に示す市だけ上昇あるいは
下降させる。

（ＸＩ−ＸＯ＞ｓｉｎ　　（ｆ　−ｅ　）十’（Ｙ　１
−ＹＯ）　ｓｉｎ　　（ｈ　−ｇ　）他の３本のジヤツ
キＪ２．Ｊ３．Ｊ４についても同様な演算でもって修正
量が求まる。

ところで上述した実施例におけるタッチセンサ８１〜Ｓ
４は必ずしも必要ではない。４本のジヤツキＪ１〜Ｊ４
がすべて接地したかどうかは傾斜角セン９４０．４２の
出力からも次のようにして検出できる。まず各ジヤツキ
Ｊ１〜Ｊ４を一定量だ１プ下降させる。すると３本のジ
ヤツキが接地し残る１木は浮いた状態になる。しかしど
のジヤツキが接地していないかはわからない。そこで次
に、ジヤツキＪ１〜Ｊ４を一定の順番で１本づつ所定ｍ
だけ上昇あるいは下降させ、その上界あるいは下降によ
って車体１０の傾斜が変化するかどうかを傾斜角センＩ
Ｊ″４０．４２の出力でチェックする。

動かしたジヤツキが接地していたのであれば、傾斜角セ
ンサ４０．４２の出力はすぐに変動する。

接地していなかったジヤツキを動かした時、傾斜角セン
サ４０，４２の出力は変化しない。これでどのジヤツキ
が浮いていたかがわかり、そのジヤツキを下降させて傾
斜角ロンサ４０．４２の出力が凌動した点で停止する。

これで４木のジヤツキＪ１〜Ｊ４をすべて接地させるこ
とかできる。

なお、２個の傾斜角センサ４０．４２は取付はスペース
等によってはかならずしも直交させる必要はなく、両者
の検出軸が直交していなくても車体１０の３次元的な傾
きはわかり、それを修正するための各ジヤツキの上昇あ
るいは下降ｍを容易に演算できる。

［発明の効果］ 以上詳細に説明したように、この発明に係る走行台車の
固定支持装置によれば、前述した台板やセンタリングコ
ーン等の設備を路面に設ける必要がなく、凹凸がある路
面の任意の場所で台車を停止させて、ジヤツキによりが
たつきなく安定に車体を路面に固定支持できるとともに
、安定な支持状態のまま車体の傾きを任意に調節できる
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を適用した走行台車の模式図、第２図
はジヤツキの構成図、第３図ジヤツキの制御系のブロッ
ク図、第４図はジヤツキの制御手順の一例を示すノ［ｌ
−チャートである。 １０・・・車体　　　　１２・・・走行車両Ｊ１〜Ｊ４
・・・ジヤツキ ８１〜Ｓ４・・・タッチセンナ ４０．４２・・・傾斜角センサ 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行台車の車体の適宜箇所に上下方向に変位作動
   するジャッキを複数本配設し、上記台車の停止状態にて
   上記ジャッキを下降させてその下端を路面に当接させ、
   上記台車の車体を走行車輪によらずに上記ジャッキで路
   面に対して固定支持する装置において、上記車体の傾き
   を検出する検出手段と、この検出手段の出力に基づいて
   上記各ジャッキの作動を制御する制御手段とを備えたこ
   とを特徴とする走行台車の固定支持装置。