JPS6259886A - 移動体の接触検出装置 - Google Patents
移動体の接触検出装置Info
- Publication number
- JPS6259886A JPS6259886A JP60200845A JP20084585A JPS6259886A JP S6259886 A JPS6259886 A JP S6259886A JP 60200845 A JP60200845 A JP 60200845A JP 20084585 A JP20084585 A JP 20084585A JP S6259886 A JPS6259886 A JP S6259886A
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- JP
- Japan
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- contact
- antenna
- moving body
- microphone
- ring
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- Pending
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
物体との接触によって変位するアンテナと、上記変位に
より該アンテナと接触するリングとを移動体の先端に固
着して設け、該アンテナとリングとの接触状態を検出し
て物体と移動体との接触を検出する接触検出装置。
より該アンテナと接触するリングとを移動体の先端に固
着して設け、該アンテナとリングとの接触状態を検出し
て物体と移動体との接触を検出する接触検出装置。
本発明は移動体の接触検出装置に関する。
近年、工場、研究所等において機械加工、製品検査、特
性試験等の自動化が進展し、従来人手で行われた部材の
運搬１位置決め等が自動搬送車とかロボット等により自
動的に行われるようになってきた。
性試験等の自動化が進展し、従来人手で行われた部材の
運搬１位置決め等が自動搬送車とかロボット等により自
動的に行われるようになってきた。
例えば騒音試験等の特性試験では、同一の試験条件のも
とて大量のデータを収集する必要から、センサ（マイク
ロホン）をロボット等によって３次元的に移動せしめ、
被試験物に対する位置決めが行われる。
とて大量のデータを収集する必要から、センサ（マイク
ロホン）をロボット等によって３次元的に移動せしめ、
被試験物に対する位置決めが行われる。
上記のごとく自動化された移動体には移動限界の検出、
障害となる他の物体との接触検出等のバンクアップ対策
が施されるが、上記特性試験におけるセンサ等のごとく
、３次元的に移動する移動体とか、自動搬送車等のよう
に比較的接触機会が多い移動体では従来適切な接触検出
装置が得られていない。
障害となる他の物体との接触検出等のバンクアップ対策
が施されるが、上記特性試験におけるセンサ等のごとく
、３次元的に移動する移動体とか、自動搬送車等のよう
に比較的接触機会が多い移動体では従来適切な接触検出
装置が得られていない。
即ち、移動方向とか移動範囲の広い移動体では移動体に
接触検出機構を搭載することが望ましいが、マイクロス
イッチ、近接スイッチ等ではそれぞれ方向性、対象物の
特性等の制限があり、それらを組合わせると機構が複雑
になるという問題点があった。
接触検出機構を搭載することが望ましいが、マイクロス
イッチ、近接スイッチ等ではそれぞれ方向性、対象物の
特性等の制限があり、それらを組合わせると機構が複雑
になるという問題点があった。
そのため上記問題点を解決した接触検出装置が求められ
ている。
ている。
第２図は被試験物の騒音を解析する騒音試験システム例
を示す図であって、被試験物３の発生する騒音を解析す
るため、被試験物３を種々の動作条件で動作せしめると
ともに、マイクロホン２をロボット１により所定の測定
位置に設定してデータ収集を行うものである。
を示す図であって、被試験物３の発生する騒音を解析す
るため、被試験物３を種々の動作条件で動作せしめると
ともに、マイクロホン２をロボット１により所定の測定
位置に設定してデータ収集を行うものである。
即ち、データ収集試験装置５はロボット駆動装置４にｘ
、ｙ、ｚ方向の位置座標を与えると、ロボット１の各ア
ームが動作してマイクロホン２の位置決めが行われ、続
いて被試験物駆動装置６を起動して被試験物を動作せし
め、発生する騒音データを収集する。
、ｙ、ｚ方向の位置座標を与えると、ロボット１の各ア
ームが動作してマイクロホン２の位置決めが行われ、続
いて被試験物駆動装置６を起動して被試験物を動作せし
め、発生する騒音データを収集する。
上記データ収集は種々の動作条件、マイクロホン２の測
定位置について繰り返し行われる。
定位置について繰り返し行われる。
移動体、即ちロボットのアーム先端のマイクロホンはｘ
、ｙ、ｚ方向に自在に移動可能であり、被試験物とか他
の物体がその移動可能範囲にある場合には、マイクロホ
ンとそれらの物体とは接触する可能性が多い。
、ｙ、ｚ方向に自在に移動可能であり、被試験物とか他
の物体がその移動可能範囲にある場合には、マイクロホ
ンとそれらの物体とは接触する可能性が多い。
そのため上記接触を検出し移動停止等の保護対策を施す
必要があるが、前述したように従来のセンサでは一方向
の検出とか対象物が導電体あるいは磁性体でなければな
らない等の制限もあり、適切な保護対策が施されていな
い。
必要があるが、前述したように従来のセンサでは一方向
の検出とか対象物が導電体あるいは磁性体でなければな
らない等の制限もあり、適切な保護対策が施されていな
い。
そのため本発明は上記問題点に鑑み、自在に移動する移
動体の正確且つ簡易な接触検出装置を提供することを目
的とする。
動体の正確且つ簡易な接触検出装置を提供することを目
的とする。
上記目的のため、本発明の接触検出装置は第１図（ａｌ
に示すように、 一端が該移動体に固定され、他端が物体と接触して接触
方向に変位するアンテナ（８）と、前記変位により該ア
ンテナと接するように移動体に固定されたリング（９）
と、 上記アンテナ（８）とリング（９）との接触状態を検出
する検出手段（１０）と、 を備える。
に示すように、 一端が該移動体に固定され、他端が物体と接触して接触
方向に変位するアンテナ（８）と、前記変位により該ア
ンテナと接するように移動体に固定されたリング（９）
と、 上記アンテナ（８）とリング（９）との接触状態を検出
する検出手段（１０）と、 を備える。
即ち、一端が移動体７に固定され他端が接触方向に変位
するアンテナ８と、上記変位によってアンテナ８に接触
するリング９を移動体に設けるとともに、アンテナ８は
検出部１０に接続され、リング９は接地される。
するアンテナ８と、上記変位によってアンテナ８に接触
するリング９を移動体に設けるとともに、アンテナ８は
検出部１０に接続され、リング９は接地される。
上記構成により、検出部１０がアンテナ８の接地を検出
すれば、移動体と障害物との接触を検出することができ
る。
すれば、移動体と障害物との接触を検出することができ
る。
本発明の詳細を第１図に示す実施例に従って説明する。
第１図（ａ）は、移動体としてロボットにより移動制御
されるマイクロホンを例とした接触検出装置例を示す図
である。図中、 ７は移動体としてのマイクロホン、 ８は円形構造を有する導電性のアンテナ、１２はアンテ
ナ８の一部を構成し可撓性、導電性を有する棒状の支持
機構で、固定点Ｐを中心としてアンテナ８の接触方向に
変位するもの、９はアンテナ８の指定変位を半径とする
導電性のリングで、一方が接地されているもの、１１は
マイクロホン７およびアンテナ８をロボットに固定する
固定機構、 １０は支持機構１２に接続され、支持機構１２の開放お
よび接地状態を検出する検出部、１３はロボット駆動装
置（第２図４）に設けられた異常処理部であって、検出
部１０の接地検出信号によりマイクロホン７の停止処理
、アラームの発生等を行うもの、 である。
されるマイクロホンを例とした接触検出装置例を示す図
である。図中、 ７は移動体としてのマイクロホン、 ８は円形構造を有する導電性のアンテナ、１２はアンテ
ナ８の一部を構成し可撓性、導電性を有する棒状の支持
機構で、固定点Ｐを中心としてアンテナ８の接触方向に
変位するもの、９はアンテナ８の指定変位を半径とする
導電性のリングで、一方が接地されているもの、１１は
マイクロホン７およびアンテナ８をロボットに固定する
固定機構、 １０は支持機構１２に接続され、支持機構１２の開放お
よび接地状態を検出する検出部、１３はロボット駆動装
置（第２図４）に設けられた異常処理部であって、検出
部１０の接地検出信号によりマイクロホン７の停止処理
、アラームの発生等を行うもの、 である。
アンテナ８の直径Ｒ２はマイクロホン７の外径Ｒ１より
も移動停止距離以上の大きさを備え、支持機構１２によ
りマイクロホン７とともに同一固定機構１１に固定され
てマイクロホン７の前方（Ｚ方向）に設置される。
も移動停止距離以上の大きさを備え、支持機構１２によ
りマイクロホン７とともに同一固定機構１１に固定され
てマイクロホン７の前方（Ｚ方向）に設置される。
またリング９はアンテナ８がＸ、Ｙ平面上の変位に対し
て接触可能なようにリング状に形成されたもので、変位
Ｏのとき支持機構１２がその中心に位置するように固定
される。
て接触可能なようにリング状に形成されたもので、変位
Ｏのとき支持機構１２がその中心に位置するように固定
される。
以上の構成であるから、第１図（ｂ）に示すようにマイ
クロホン７がＡ方向に移動して障害物１４にアンテナ８
が接触し移動すると、アンテナ８即ち支持機構１２がＢ
方向に撓み、リング９に接触する。
クロホン７がＡ方向に移動して障害物１４にアンテナ８
が接触し移動すると、アンテナ８即ち支持機構１２がＢ
方向に撓み、リング９に接触する。
支持機構１２は抵抗器（図示せず）を介しである電位に
設定されており、リング９との接触により接地されると
検出部１０により検出される。
設定されており、リング９との接触により接地されると
検出部１０により検出される。
上記検出により異常処理部１３はマイクロホン７に停止
等の処理を行う。
等の処理を行う。
上記のごとく接触による変位を検出するものであるから
障害物の材質は特に制限されないが、アンテナ８が接地
されたとき発振が停止する機能を備えた検出器を使用す
ると、アンテナ８に接触した時点で導電体障害物を検出
することができる。
障害物の材質は特に制限されないが、アンテナ８が接地
されたとき発振が停止する機能を備えた検出器を使用す
ると、アンテナ８に接触した時点で導電体障害物を検出
することができる。
なお実施例では第１図（ａｌに示すようにＸＹ平面の円
形アンテナの使用例を示したが、ＸＺ平面に平行なアン
テナを併用するとＺ方向の接触を検出することができ、
また同様なアンテナを複数設けるとか移動体に基づいた
構造とすることにより、さらに保護機能を高めることが
できる。
形アンテナの使用例を示したが、ＸＺ平面に平行なアン
テナを併用するとＺ方向の接触を検出することができ、
また同様なアンテナを複数設けるとか移動体に基づいた
構造とすることにより、さらに保護機能を高めることが
できる。
以上説明したように、本発明は移動体に接触を検出する
アンテナを搭載し、その変位により接触を検出する小型
軽量且つ安価な接触検出装置であって、接触する物体が
導電体、絶縁体にかかわらず検出できるため、移動体の
保護２人体保護を確実に行うことができる他、移動体の
位置検出、異常振動検出等移動体制御に利用でき、その
効果は大である。
アンテナを搭載し、その変位により接触を検出する小型
軽量且つ安価な接触検出装置であって、接触する物体が
導電体、絶縁体にかかわらず検出できるため、移動体の
保護２人体保護を確実に行うことができる他、移動体の
位置検出、異常振動検出等移動体制御に利用でき、その
効果は大である。
第１図（ａｌは実施例の接触検出装置を示す図、第１図
ｔｂ）は動作を表す図、 第２図は騒音試験システム例を示す図、である。図中、 １はロボット、 ２はマイクロホン、３は被試験
物、 ４はロボット駆動装置、５はデータ収集試験
装置、 ６は被試験物駆動装置、 ７は移動体としてのマイクロホン、 ８はアンテナ、 ９はリング、 １０は検出部、１１は固定機構
、 １２はアンテナ８の一部で支持機構、 １３は異常処理部、 車１ｊ口（α） ら 動作￥Ｌｈｑ回 、に９ 絨ｇシステムイ列を斤、Ｉ ＩＦ案２１ｆｌ
ｔｂ）は動作を表す図、 第２図は騒音試験システム例を示す図、である。図中、 １はロボット、 ２はマイクロホン、３は被試験
物、 ４はロボット駆動装置、５はデータ収集試験
装置、 ６は被試験物駆動装置、 ７は移動体としてのマイクロホン、 ８はアンテナ、 ９はリング、 １０は検出部、１１は固定機構
、 １２はアンテナ８の一部で支持機構、 １３は異常処理部、 車１ｊ口（α） ら 動作￥Ｌｈｑ回 、に９ 絨ｇシステムイ列を斤、Ｉ ＩＦ案２１ｆｌ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 物体との接触により変位するアンテナと、該アンテナの
変位を検出して物体との接触を検出する手段とを備えた
移動体の接触検出装置であって、一端が該移動体に固定
され、他端が物体と接触して接触方向に変位するアンテ
ナ（８）と、前記変位により該アンテナと接するように
移動体に固定されたリング（９）と、 上記アンテナ（８）とリング（９）との接触状態を検出
する検出手段（１０）と、 を備えることを特徴とする移動体の接触検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60200845A JPS6259886A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 移動体の接触検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60200845A JPS6259886A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 移動体の接触検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6259886A true JPS6259886A (ja) | 1987-03-16 |
Family
ID=16431169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60200845A Pending JPS6259886A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 移動体の接触検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6259886A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0269633A (ja) * | 1988-09-05 | 1990-03-08 | Takenaka Komuten Co Ltd | クリーンルーム計測ロボット |
| WO2013018213A1 (ja) * | 2011-08-03 | 2013-02-07 | 株式会社安川電機 | 位置ずれ検出器、ロボットハンド及びロボットシステム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5871476A (ja) * | 1981-10-23 | 1983-04-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人走行車の障害物検出装置 |
| JPS6052790A (ja) * | 1983-09-01 | 1985-03-26 | Mitsubishi Electric Corp | 触覚センサ− |
-
1985
- 1985-09-11 JP JP60200845A patent/JPS6259886A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5871476A (ja) * | 1981-10-23 | 1983-04-28 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人走行車の障害物検出装置 |
| JPS6052790A (ja) * | 1983-09-01 | 1985-03-26 | Mitsubishi Electric Corp | 触覚センサ− |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0269633A (ja) * | 1988-09-05 | 1990-03-08 | Takenaka Komuten Co Ltd | クリーンルーム計測ロボット |
| WO2013018213A1 (ja) * | 2011-08-03 | 2013-02-07 | 株式会社安川電機 | 位置ずれ検出器、ロボットハンド及びロボットシステム |
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