JPS6259444B2

JPS6259444B2 -

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Publication number: JPS6259444B2
Application number: JP22428083A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Tanaka
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1983-11-30
Filing date: 1983-11-30
Publication date: 1987-12-11
Also published as: JPS60117604A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は供給された電流値に比例した力を発生
する比例ソレノイドを有する電磁装置に係り、特
にその供給する電流値を制御するのに好適な比例
ソレノイドを有する電磁装置の制御装置に関す
る。

比例ソレノイドを有し、それに供給される電流
に比例した力を発生する電磁装置、例えば電磁比
例制御弁は極めて多くの分野において使用されて
いる。第１図にその１例を示す。

第１図で１は電磁比例制御弁の１つである電磁
比例減圧弁を示し、比例ソレノイド部２と減圧弁
部３で構成されている。比例ソレノイド部２は比
例ソレノイドと鉄心（いずれも図示されていな
い。）を有する。２ａ，２ｂは比例ソレノイドの
端子である。４は比例ソレノイド部２の鉄心と係
合した押し棒、５は減圧弁部３のスプール、５
ａ，５ｂはスプール５の両端面であり、端面５ａ
には押し棒４が当接している。５ｃはスプール５
に設けられた小穴である。６は圧油が供給される
供給ポート、７は油が排出される戻りポート、８
は圧油を出力する出力ポート、９は戻りポート７
と接続されたタンク、１０は供給ポート６と接続
された油圧源である。

端子２ａ，２ｂから比例ソレノイドへ電流が供
給されると、比例ソレノイド部２の鉄心には、こ
の電流に比例した力が与えられ、この力は鉄心と
係合した押し棒４を介してスプール５の一方の端
面５ａに伝えられる。これにより、スプール５は
図面の位置から右方へ移動してその小穴５ｃと供
給ポート６とを導通状態とするので、供給ポート
６と出力ポート８とは小穴５ｃを介して連通す
る。この結果、出力ポート８の油圧は上昇しスプ
ール５の端面５ｂの受ける圧力も上昇する。端面
５ｂの圧力が押し棒４の押圧力（即ち比例ソレノ
イド部２の鉄心に与えられた力）より大きくなる
と、スプール５は左方へ移動し、小穴５ｃと戻り
ポート７とを導通状態とするので、出力ポート８
と戻りポート７とは小穴５ｃを介して連通し、出
力ポート８の油圧は減少し、端面５ｂの受ける圧
力も低下する。端面５ｂの受ける圧力が押し棒４
の押圧力より低くなると、スプール５は再び図の
右方へ移動する。

このように、減圧弁部３のスプール５は比例ソ
レノイド部２の鉄心に与えられた力を受けて作動
するので、結局、出力ポート８に発生する油圧は
比例ソレノイドへ供給された電流に比例すること
となる。

第２図は、この電磁比例減圧弁１の従来の制御
装置の１例を示すブロツク図である。

図で１１は定電圧源、１２は定電圧源１１をそ
の電圧源とし、指令入力信号Ｖ_pに比例した電流
値Ｉを発生する定電流増幅器である。１３は定電
流増幅器１２からの電流Ｉが供給される比例ソレ
ノイド部２の比例ソレノイドであり、電流Ｉに比
例した力を鉄心に与える。端子２ａ，２ｂ、供給
ポート６、戻りポート７、出力ポート８、タンク
９、油圧源１０は第１図に示すものと同じであ
る。

電磁比例減圧弁１に対する指令値に応じた指令
入力信号Ｖ_pが定電流増幅器１２へ入力される
と、定電流増幅器１２はこの信号Ｖ_pに比例した
電流Ｉを比例ソレノイド１３へ供給する。ところ
で、比例ソレノイド１３の抵抗値は比例ソレノイ
ド１３の温度により変化し、その温度が高ければ
抵抗値は大きくなり、低くければ抵抗値は小さ
い。したがつて、単に指令入力信号Ｖ_pにのみ依
存して電流供給を行うと所期の電流を供給するこ
とができなくなるおそれがある。定電流増幅器１
２はこのような状態が発生することのないように
比例ソレノイドの抵抗値が変化しても所期の電流
を供給するため設けられているものである。

しかしながら、この定電流増幅器１２は構成が
複雑でその調整も困難であり、かつ、きわめて高
価なものであるという欠点を有しており、特に電
磁比例制御弁を多数用いる装置には適していなか
つた。

第３図は、定電流増幅器１２を使用しない電磁
比例減圧弁の従来の制御装置のブロツク図であ
る。

図で、第２図と同一部分には同一符号を付して
説明を省略する。１４は駆動増幅器で、定電圧源
１１、パルス幅変調器１５、トランジスタ１６お
よびダイオード１７で構成されている。パルス幅
変調器１５は指令入力信号Ｖ_pが入力すると、こ
れに応じて基準となるパルスのパルス幅を変化
し、この変調されたパルス幅を有するパルス幅変
調信号（以下、PWM信号という。）Ｖ_pを発生す
る。トランジスタ１６は比例ソレノイド１３の端
子２ｂに続されており、PWM信号Ｖ_pによりその
導通、非導通が制御される。比例ソレノイド１３
の端子２ａは定電圧源１１に接続されているの
で、トランジスタ１６が導通すると比例ソレノイ
ド１３にはその導通時間に応じた電流が供給され
る。なお、ダイオード１７はトランジスタ１６の
保護のための要素である。又、トランジスタ１６
をサイリスタ等の素子に代えることもできる。

第４図はパルス幅変調器１５によるパルス幅変
調を説明するための波形図である。第４図で、横
軸には時間ｔが、縦軸にはPWM信号電圧Ｖ_pがと
られている。ここで、基準となるパルスは高レベ
ル電圧Ｖ_hと低レベル電圧Ｖ_lを有し、その周期は
Ｔ_pである。この基準パルスはパルス幅変調器１
５へ入力される指令入力信号Ｖ_pによりそのパル
ス幅を変化する。例えば、指令入力信号Ｖ_p1が入
力するとパルス幅はT₁となり、これより小さい
指令入力信号Ｖ_p2が入力するとパルス幅T₁より
小さいT₂となる。基本周期Ｔ_pに対するパルス幅
を変調度（これをＤで表す。）と称する。即ち、
指令入力信号Ｖ_p1のときの変調度ＤはＤ＝（T₁／
Ｔ_p）×100（％）であり、指令入力信号Ｖ_p2のと
きは、Ｄ＝（T₂／Ｔ_p）×100（％）である。した
がつて、変調度Ｄと指令入力信号Ｖ_pとは比例す
る。

第５図は比例ソレノイド１３に流れる電流の波
形図である。トランジスタ１６はPWM信号Ｖ_pが
高レベル電圧Ｖ_hであるとき導通、低レベル電圧
Ｖ_lであるとき非導通となる。今、比例ソレノイ
ド１３のインピーダンスが理想的な抵抗であり、
PWM信号Ｖ_pのパルス幅がT₁であるとすると、比
例ソレノイドには期間T₁において図の点線で示
す電流Ｉ_pが供給される。この場合、基本周期Ｔ_p
における平均電流はI₁であり、I₁はI₁＝Ｉ_p×T₁／
Ｔ_pにより求められる。ところで、実際に比例ソ
レノイド１３に流れる電流はそのインダクタンス
のため図の実線で示すように脈動するが、期間
T₁の電流Ｉ_pに対する不足電流−Ｉは期間（Ｔ_p−
T₁）における余剰電流＋Ｉとほぼ等しく、したが
つて、実際に流れる平均電流と前記平均電流I₁と
はほぼ等しくなることが確められている。

このように、指令入力信号Ｖ_pに比例して基準
パルスの変調度を変化させることができるので、
結局、指令入力信号Ｖ_pに比例して比例ソレノイ
ドへ電流を供給することができる。この制御装置
は、定電流増幅器を用いないので制御装置の構成
が簡単であり調整も容易となる。又、基本周期Ｔ
_pの逆数、即ち基本周波数ｆ_pの成分を有すること
から、いわゆるデイザ効果が得られるという利点
もある。

第６図は第３図に示す制御装置を油圧駆動回路
に適用した場合のブロツク図である。図で、第３
図に示す部分と同一部分には同一符号が付してあ
る。１８はアクチユエータであり、受圧室１８
ａ、ばね１８ｂ、ピストン１８ｃを有する。アク
チユエータ１８としては、油圧パイロツト型の方
向切換弁、油圧ポンプの可変吐出量機構の油圧シ
リンダ等種々のものが考えられる。１９はアクチ
ユエータ１８を操作する操作レバー、２０は操作
レバー１９の操作量に応じた操作信号ｘを出力す
る操作量検出装置である。２１は操作信号ｘを入
力し、これに対応した指令入力信号Ｖ_pを出力す
る演算回路である。演算回路２１は第７図に示す
特性を有する。即ち、操作信号ｘがある定められ
た値x₀未満では指令入力信号Ｖ_pは出力せず、値
x₀に達してはじめて指令入力信号Ｖ_p0を出力す
る。そして、操作信号ｘが値x₀以上においては、
Ｖ_p∝（ｘ−x₀）の関係にある。このように、値x₀
未満の不感帯を設けることにより、誤つて操作レ
バー１９に触れてもアクチユエータ１８の作動を
防止し、産業機械等に使用された場合の安全が企
図されている。なお、演算回路２１はコンパレー
タ、オペアンプ等により容易に構成される。

今、操作レバー１９を操作すると、操作量検出
装置２０からその操作量に応じた信号ｘが出力さ
れ、信号ｘを入力した演算回路２１からは指令入
力信号Ｖ_pが出力される。駆動増幅器１４では、
信号Ｖ_pに応じてパルス幅変調が行なわれ、変調
されたパルス幅に応じてトランジスタ１６を開閉
することにより比例ソレノイド１３に平均電流I₁
を供給し電磁比例制御弁１を駆動する。このた
め、電磁比例制御弁１から圧力P₁の油圧が出力さ
れる。この油圧P₁はアクチユエータ１８の受圧室
１８ａに導入され、ピストン１８ｃを図の右方に
押し、ピストン１８ｃを変位置ｙだけ移動させ
る。変位量ｙは油圧P₁による右方向の押圧力とば
ね１８ｂとの均り合いにより定るものである。圧
力P₁と変位量ｙの関係が第８図に示されている。
図から明らかなように、アクチユエータ１８は圧
力０〜P₁₀までの不感帯を有し、導入された油圧
が圧力０〜P₁₀においては、ピストン１８ｃは作
動しない。

このような装置における指令入力信号Ｖ_pと圧
力P₁との関係が第９図ａ乃至ｄにより示される。
即ち、圧力P₁は第９図ａに示すように比例ソレノ
イド１３に供給される電流I₁に比例し、平均電流
I₁₀においてピストン１８ｃの移動開始圧力P₁₀が
得られる。この平均電流I₁は第９図ｂに示すよう
にパルス幅変調器１５の変調度Ｄに比例し、変調
度D₀において前述の平均電流I₁₀が供給される。
この変調度Ｄは第９図ｃに示すように演算回路２
１からの指令入力信号Ｖ_pに比例し、信号Ｖ_p0に
おいて前述の変調度D₀が得られる。以上のこと
から、圧力P₁と指令入力信号Ｖ_pとは第９図ｄに
示すように比例関係にあり、指令入力信号Ｖ_p0に
おいて前述の圧力P₁₀が発生する。このようにし
て、操作レバー１９の操作量ｘに比例してアクチ
ユエータ１８の変位ｙが得られる。

ところで、比例ソレノイド１３に供給される平
均電流は、比例ソレノイド１３の抵抗値が温度等
により変化すると変化してしまい、比例ソレノイ
ド１３に対して常に指令入力信号に所定の関係で
比例する電流を供給することができないという欠
点がある。このような抵抗値変化の影響は第９図
ｂの特性の変化として現われる。即ち、ある温度
t₀℃で比例ソレノイド１３の抵抗値がR₀Ωである
とき、この状態における変調度Ｄに対する比例ソ
レノイド１３の平均電流をI₁とすると、 I₁＝k₁・Ｄ（k₁は定数）となる。次に、温度がt₁℃となり、比例ソレノイ
ド１３の抵抗値がR₁Ωになつたとすると、この
状態における変調度Ｄに対する平均電流I′₁は、 I′₁＝Ｒ_０／Ｒ_１I₁＝Ｒ_０／Ｒ_１・k₁・Ｄとなる。即ち、比例ソレノイド１３が低温で抵抗
R₁Ωが小さい値であると平均電流は大きくな
り、逆に比例ソレノイド１３が高温で抵抗R₁Ω
が大きい値であると平均電流は小さくなる。それ
故、第９図ａから明らかなように、この平均電流
の変化により圧力P₁が変化し、ひいてはアクチユ
エータ１８の変化ｙも変化してしまうことにな
る。このような変化は、電磁比例減圧弁１を用い
た油圧シヨベル等の産業機械の性能および信頼性
の低下を招来するばかりでなく、これが、重量物
の操作や回転機構の操作に使用される場合には重
大な危険を生じるおそれがある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、特性変化を防止すること
ができ、ひいては制御性能、制御精度および信頼
性を向上せしめることができる比例ソレノイドを
有する電磁装置の制御装置を提供するにある。

この目的を達成するため、本発明は、アクチユ
エータの駆動を指令する指令装置がアクチユエー
タを作動させない位置にあるとき、比例ソレノイ
ドの抵抗値に応じた補正値を求め、この求められ
た補正値によつて指令装置からの指令値を補正
し、補正により得られた新らたな指令値に応じて
基本パルスのパルス幅変調を行ない、この変調さ
れたパルス幅に応じて比例ソレノイドに電流を供
給するようにしたことを特徴とする。

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。

第１０図は本発明の実施例に係る制御装置のブ
ロツク図である。図で、第６図に示す部分と同一
部分には同一符号が付してある。２４は操作量検
出装置２０からの操作信号ｘを入力し、これに対
応して指令入力信号Ｖ_pを出力する指令値演算回
路である。この指令値演算回路２４の特性が第１
１図に示されている。第１１図で、横軸には操作
信号ｘが、縦軸には指令入力信号Ｖ_pがとられて
いる。従来例の説明において述べたように、第６
図に示す演算回路２１の特性は、第７図に示すよ
うに、操作信号ｘの値が値x₀未満においては指令
入力信号Ｖ_pを出力せず、値x₀に達して指令値Ｖ_p
_０を出力する特性となつている。しかし、本実施
例における指令値演算回路２４の特性は、操作レ
バー１９が中立位置にあるときから操作レバー１
９が操作されて操作信号ｘが値x₀に達する直前ま
で指令入力信号Ｖ_p′_０（０＜Ｖ_p′_０＜Ｖ_p0）を出
力する特性とされている。即ち、操作信号ｘが値
０のときばかりでなく不感帯（ｘ＜x₀）にあつて
も指令入力信号Ｖ_p′_０を出力する。

２５は比例ソレノイド１３と直列に接続された
抵抗であり、その抵抗値は比例ソレノイド１３の
抵抗値に比べて充分に小さく選定されている。抵
抗値２５は比例ソレノイド１３に供給された平均
電流値を検出する機能を有する。２６は抵抗２５
によりとり出された前記平均電流値に基づいて補
正値Ｋ_pを演算する補正値演算回路である。２７
は補正値演算回路２６から出力された補正値Ｋ_p
により指令値演算回路２４からの指令入力信号Ｖ
_pを補正し、補正された指令入力信号に基づいて
比例ソレノイド１３に電流を供給する駆動回路で
ある。ここで、補正値演算回路２６および駆動回
路２７の具体例の説明に入る前に、補正値演算回
路２６における補正値Ｋ_pを求める原理を説明す
る。

今、比例ソレノイドの標準的な抵抗値をR₀、
一定変調度D′₀であるときこの比例ソレノイドに
流れる平均電流をI′₀とする。ここで、この比例
ソレノイドの抵抗値が温度変化によりR₁に変化
し、そのとき流れる平均電流もI′₁に変化したと
する。このような場合、それぞれの平均電流
I′₀、I′₁は次式により求められる。

I′₀＝k₂・D′₀／R₀ ……(1) I′₁＝k₂・D′₀／R₁ ……(2) 抵抗値R₀が抵抗値R₁に変化しても比例ソレノ
イドの平均電流は変化しないようにしなければな
らない。そして、このようにI′₀＝I′₁とするため
には、抵抗値R₁のときの変調度を変えてやれば
よいのは明らかである。そこで、このときの変調
度として、さきの一定変調度D′₀にある係数Ｋ_pを
乗じた値、即ち、変調度Ｋ_p・D′₀を考えると次式
が成り立つ。

k₂・D′₀／R₀＝k₂・Ｋ_p・D′₀／R₁ したがつて、Ｋ_p＝R₁／R₀ となる。ところで、前記(1)、(2)式から、Ｒ_１／Ｒ_０＝ｋ_２・Ｄ′_０／Ｉ′_１×Ｉ′_０／ｋ
_２・Ｄ′_０＝Ｉ′_０／Ｉ′_１であるから、結局、Ｋ_p＝I′₀／I′₁ ……(3) となる。ここで、I′₀は前述のように比例ソレノ
イドの標準的な抵抗値R₀における一定変調度D′₀
に対する平均電流であるからその値は一定であ
る。第１２図は比例ソレノイドの電流値に対する
係数Ｋ_pの変化を示す曲線であり、反比例曲線と
なつている。このような係数Ｋ_pを補正値として
パルス幅変調器の指令入力信号Ｖ_pに乗じてやれ
ば、比例ソレノイドの抵抗が変化してもその平均
電流は変化せず、圧力P₁にも変化が生じないとに
なる。以上補正値Ｋ_pの説明を終え、次に補正値
演算回路２６および駆動回路２７の具体例の構成
について説明する。

第１３図は第１０図に示す補正値演算回路およ
び駆動回路の具体例を示すブロツク図である。図
で、比例ソレノイド１３、その両端子２ａ，２
ｂ、定電圧源１１、パルス変調器１５、トランジ
スタ１６、ダイオード１７は第３図に示すものと
同じである。そこでまず、補正値演算回路２６に
ついて説明する。２８は抵抗２５の両端の電位差
を検出する差動増幅器であり、その出力信号S₁は
第５図に示す電流Ｉと同様の波形となる。差動増
幅器２８はオペアンプ、抵抗等により容易に構成
できる。２９は信号S₁を平滑するフイルタであ
り、その出力信号S₂は第５図に示す平均電流I₁の
ように平滑された値となり、この平均電流I₁に比
例する。フイルタ２９はローパスフイルタであ
り、抵抗、コンデンサの組合せによる受動フイル
タを用いても、又、オペアンプによる能動フイル
タを用いてもよい。

３０は比較回路である。比較回路３０には第１
１図に示す操作信号の値x₀が設定されており、操
作量検出装置２０から出力される操作信号ｘを入
力して値x₀と比較する。比較回路３０は信号ｘが
値x₀未満（ｘ＜x₀）のとき信号S₃として高レベル
信号Ｈを出力し、信号ｘが値x₀以上（ｘ≧x₀）の
とき低レベル信号Ｌを出力する。３１は一定周期
のパルス列を発生するパルス発生器である。３２
は比較回路３０の信号S₃とパルス発生器３１の信
号S₄を入力し、両入力信号S₃，S₄が高レベルのと
きのみ高レベル信号を出力するAND回路であ
る。３３はフイルタ２９の信号S₂とAND回路３
２の信号S₅を入力するサンプルホールドであり、
信号S₅が低レベルＬから高レベルＨに変化したと
きの入力信号S₂の値を保持する機能を有する。３
４は前述の補正値Ｋ_pを出力する補正係数発生器
であり、第１２図に示す特性、即ち、一定変調度
D′₀における前記(3)式を満足する特性を有する関
数発生器が使用される。

次に、駆動回路２７について説明する。３５は
指令値演算回路２４からの指令入力信号Ｖ_pと補
正係数発生器３４からの補正値Ｋ_pを乗算する乗
算器であり、この乗算器３５からの出力信号S₇新
たな指令入力信号となる。３６は指令入力信号Ｖ
_pの入力端と乗算器３５のいずれか一方をパルス
変調器１５に切換えて接続するスイツチ素子であ
る。スイツチ素子３６は比較回路３０の出力信号
S₃を入力し、信号S₃が高レベルＨであるとき（ｘ
＜x₀であるとき）には指令入力信号Ｖ_pをそのま
まパルス幅変調器１５に入力されるように切換え
られ、又、信号S₃が低レベルＬであるとき（ｘ≧
x₀であるとき）には乗算器３５の出力信号S₇をパ
ルス幅変調器１５に入力させるように切換えられ
る。

ここで、本実施例の動作を第１４図に示すタイ
ムチヤートを参照しながら説明する。今、アクチ
ユエータ１８を駆動するため中立位置にある操作
レバー１９が操作される場合を考えると、その操
作信号ｘは当然値０から増加してゆく。信号ｘが
値x₀未満（値０、即ち操作レバーが中立位置にあ
る場合も含む。）の範囲にある間、指令値演算回
路２４は第１１図に示す特性にしたがつて指令入
力信号Ｖ_p′_０を出力する。一方、操作信号ｘは比
較回路３０に入力され、ｘ＜x₀であるためその出
力信号S₃は第１４図ｂに示すように高レベルＨと
なる。この高レベルＨの信号S₃はスイツチ素子３
６に入力され、スイツチ素子３６は信号Ｖ_pの入
力端子に切換えられる。したがつて、パルス変調
器１５には、ｘ＜x₀に対応する指令入力信号Ｖ
_p′_０が入力され、パルス幅変調器１５は第９図ｃ
に示すように信号_p0に応じた変調度D′₀でパルス
幅変調を行ない、トランジスタ１６はこれに応じ
て比例ソレノイド１３に電流を供給する。この比
例ソレノイド１３の平均電流に応じて電磁比例減
圧弁１は油圧P₁を発生するが、その値は指令値Ｖ
_p′_０が値Ｖ_p0以下であるため、第９図ｄに示すよ
うに値P₁₀以下であり、この値は前述のようにア
クチユエータ１８の不感帯に存在し、アクチユエ
ータ１８は作動しない。

この場合、比例ソレノイド１３に流れる電流は
抵抗２５によりとり出され、差動増幅器２８で増
幅され、フイルタ２９で平滑されて変調度D′₀に
対する比例ソレノイド１３の平均電流が得られ
る。一方、AND回路３２には第１４図ｃに示す
パルス発生器３１からのパルス列信号S₄と第１４
図ｂに示す比較回路３０からの高レベルＨの信号
S₃と入力され、第１４図ｄに示すように時刻t₁に
おいて、その出力信号S₅が高レベルＨになる。フ
イルタ２９の出力信号S₂は第１４図ｅに示すよう
な信号となり、この信号S₂はサンプルホールド３
３に入力されるが、サンプルホールド３３には、
AND回路３２の出力信号S₅が高レベルＨなつた
時刻t₁における入力信号S₂の値がホールドされる
ことになる。サンプルホールド３３からは、第１
４図ｆに示すように、このホールドされた値が信
号S₆として出力される。即ち、信号S₆は一定変調
度D′₀に対するその時点での比例ソレノイド１３
の平均電流I′₁に応じた値である。信号S₆は補正
係数発生器３４に入力され、第１２図に示すその
特性にしたがつて、信号S₆に相当する値Ｋ_pが求
められる。補正係数発生器３４はこの値Ｋ_pを補
正値として出力する。乗算器３５は指令値演算回
路２４の指令入力信号Ｖ_pと補正係数発生器３４
の補正値Ｋ_pを入力し、両者の積Ｋ_p・Ｖ_pを作
り、これを新らしい指令入力信号S₇として出力す
る。

操作信号ｘの値が値x₀以上になると比較回路３
０の出力信号S₃は第１４図ｂに示すように低レベ
ルＬとなり、スイツチ素子３６が切換えられ、パ
ルス幅変調器１５には乗算器３５からの補正され
た信号S₇が入力され、パルス幅変調器１５からは
これに応じた変調度で変調されたパルスが出力さ
れる。したがつて、比例ソレノイド１３にはこの
変調度に応じた平均電流が流れ、これに比例した
圧力P₁を発生し、アクチユエータ１８を駆動す
る。

操作レバー１９が中立位置に戻され、アクチユ
エータ１８の駆動が停止された後、再び操作レバ
ー１９が操作されると、前述と全く同じ動作が繰
り返され、第１４図に示されるように、その時刻
t₃におけるサンプルホールドにより、そのときの
比例ソレノイド１３の抵抗値に応じた補正値Ｋ_p
が得られることになる。

このように、本実施例では、操作信号が所定の
値未満のとき、指令値演算回路からアクチユエー
タを作動させるに至らないある所定の値の指令入
力信号を出力し、これに応じた所定の変調度によ
り比例ソレノイドに電流を流し、この電流に基づ
いて補正値を求め、操作信号が前記所定の値以上
になつたとき、その値に応じた指令入力信号に前
記補正値を乗じて補正された新らしい指令入力信
号を得、この信号をパルス幅変調器に入力するよ
うにしたので、操作レバーを非操作状態に戻す毎
に補正値が更新され、アクチユエータの操作を妨
げることなく常に正確な補正値を得ることがで
き、電磁装置の特性変化を防止して制御性能、制
御精度、信頼性を向上せしめることができる。

以上述べたように、本発明では、操作レバーの
ような指令装置がアクチユエータを作動させない
位置にあるとき、比例ソレノイドの抵抗値に応じ
た補正値を求め、この補正値により前記指令装置
の指令値を補正し、この補正された新らしい値に
応じてパルス幅変調器を得るようにしたので、常
に正確な補正値で電磁装置の特性変化を防止し、
その制御性能、制御精度および信頼性を向上せし
めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は電磁比例制御弁の概略構成図、第２図
は第１図に示す電磁比例制御弁の従来の制御装置
の１例を示すブロツク図、第３図は第１図に示す
電磁比例制御弁の従来の制御装置の他の例を示す
ブロツク図、第４図は変調されたパルスの波形
図、第５図は比例ソレノイドの電流の波形図、第
６図は第３図に示す制御装置を油圧駆動回路に適
用した場合のブロツク図、第７図は第６図に示す
演算回路の特性図、第８図は第６図に示す電磁比
例制御弁の油圧とアクチユエータの変位の関係を
示す特性図、第９図ａ，ｂ，ｃ，ｄは指令入力信
号と油圧の関係を説明するためのグラフ、第１０
図は本発明の実施例に係る制御装置のブロツク
図、第１１図は第１０図に示す指令値演算回路の
特性図、第１２図は比例ソレノイドの平均電流と
補正値との関係を示す特性図、第１３図は第１０
図に示す補正値演算回路および駆動回路の具体例
のブロツク図、第１４図ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ
は第１０図および第１３図に示す制御装置の動作
を説明するフローチヤートである。１……電磁比例制御弁、１１……定電圧源、１
３……比例ソレノイド、１５……パルス幅変調
器、１６……トランジスタ、１８……アクチユエ
ータ、１９……操作レバー、２０……操作量検出
装置、２４……指令値演算回路、２５……抵抗、
２６……補正値演算回路、２７……駆動回路、２
９……フイルタ、３０……比較回路、３１……パ
ルス発生器、３２……AND回路、３３……サン
プルホールド、３４……補正係数発生器、３５…
…乗算器、３６……スイツチ素子。

Claims

【特許請求の範囲】

１比例ソレノイドを有する電磁装置と、この電
磁装置の作動に応じて駆動されるアクチユエータ
と、このアクチユエータの駆動を指令する指令装
置とを備えたものにおいて、前記指令装置が前記
アクチユエータを作動させるに至らないある所定
の指令信号を出力しているとき前記比例ソレノイ
ドの抵抗値に応じた補正値を求める手段と、この
手段により求められた補正値により前記指令装置
から出力される指令値を補正する補正手段と、こ
の補正手段により得られた新たな指令値に応じて
パルス幅変調を行なうパルス幅変調手段と、前記
比例ソレノイドに対して前記パルス幅変調手段に
より変調されたパルス幅に応じた電流を供給する
手段とを設けたことを特徴とする比例ソレノイド
を有する電磁装置の制御装置。