KR20210105022A - 솔레노이드 밸브 제어 장치 - Google Patents

솔레노이드 밸브 제어 장치 Download PDF

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Abstract

솔레노이드 밸브 제어 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치는, 솔레노이드 밸브를 제어하는 장치로서, 상기 솔레노이드 밸브를 구동하는 구동부; 상기 솔레노이드 밸브의 구동 전류값을 검출하는 전류 검출부; 및 상기 구동 전류값을 기초로 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 구동부의 온(on) 시점 보다 소정 시간 전에서의 제 1 구동 전류값과 상기 구동부의 오프(off) 시점에서의 제 2 구동 전류값에 기초하여 상기 구동부를 제어한다.

Description

솔레노이드 밸브 제어 장치{SOLENOID VALVE CONTROL APPARATUS}
본 발명은 솔레노이드 밸브 제어 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 솔레노이드 밸브의 구동 전류값의 피드백 결과에 기초하여 솔레노이드 밸브를 제어하는 솔레노이드 밸브 제어 장치에 관한 것이다.
솔레노이드 밸브는 전자석의 원리를 이용하여 유체의 흐름을 제어하는 밸브이다. 솔레노이드 밸브는 안티록 브레이크 시스템(Anit Lock Brake System: ABS) 또는 전자 유압 브레이크 시스템과 같은 차량의 브레이크 장치에서 브레이크 액압을 조절하기 위하여 많이 사용된다.
일반적으로 솔레노이드 밸브의 제어는 솔레노이드 밸브를 구동하는 구동 전류값의 피드백 결과에 기초하여 이루어진다. 종래에는 비용 등을 고려하여 솔레노이드의 로우 사이드(low side)에 흐르는 구동 전류값만을 검출하여 솔레노이드 밸브를 제어하는 드라이버가 많이 사용되고 있다.
이와 같은 종래 솔레노이드 밸브의 드라이버는 주로 온 듀티(on duty) 시간의 중간 시점 즉, 온 듀티 50% 지점에서 검출되는 구동 전류값에 기초하여 솔레노이드 밸브를 제어한다. 그러나 솔레노이드 밸브의 구동 전류값은 솔레노이드 밸브 코어의 강자성, 히스테리시스 및 포화 특성으로 인한 솔레노이드 코일 밸브의 임피던스 값의 변화로 인해 불균형한 형태의 전류 파형을 가지고 있다. 그러므로 위와 같은 방식에 따른 제어는 그 정밀도가 낮은 문제를 가지고 있다.
특1997-0010851 "차량의 ABS 브레이크용 솔레노이드 밸브", 1997.07.01 공고
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 향상된 정밀도를 가지는 솔레노이드 밸브 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 솔레노이드 밸브를 제어하는 장치로서, 상기 솔레노이드 밸브를 구동하는 구동부; 상기 솔레노이드 밸브의 구동 전류값을 검출하는 전류 검출부; 및 상기 구동 전류값을 기초로 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 구동부의 온(on) 시점 보다 소정 시간 전에서의 제 1 구동 전류값과 상기 구동부의 오프(off) 시점에서의 제 2 구동 전류값에 기초하여 상기 구동부를 제어하는 솔레노이드 밸브 제어 장치가 제공된다.
이때, 상기 제 1 구동 전류값은 외삽법(extrapolation)에 따라 산출될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 제 1 구동 전류값과 상기 제 2 구동 전류값의 평균값에 기초하여 상기 구동부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 미리 설정된 목표 전류값이 설정된 기준 이상인 경우 상기 제 1 구동 전류값을 대신하여 상기 구동부의 온 시점에서의 제 3 구동 전류값을 사용하되, 상기 제 3 구동 전류값과 상기 제 2 구동 전류값의 평균값에 기초하여 상기 구동부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 제 1 구동 전류값과 상기 제 2 구동 전류값의 평균값 및 상기 목표 전류값 사이의 오차 또는 상기 제 3 구동 전류값과 상기 제 2 구동 전류값의 평균값 및 상기 목표 전류값 사이의 오차를 감소시키는 피드백 제어기를 포함할 수 있다.
또한, 상기 피드백 제어기는 PI 제어기로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 구동부, 상기 전류 검출부 및 상기 제어부는 상기 솔레노이드 밸브의 로우 사이드(low side)에 배치될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 솔레노이드 밸브를 구동하는 구동부의 온(on) 시점 보다 소정 시간 전에서의 제 1 구동 전류값과 오프(off) 시점에서의 제 2 구동 전류값에 기초하여 정확한 구동 전류값의 피드백이 이루어지게 되므로 솔레노이드 밸브 제어의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치의 회로도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치에서 검출되는 구동 전류값을 나타낸 그래프이다.
도 4는 도 3에서 구동부의 듀티 중간에 검출되는 구동 전류값을 나타낸 것이다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치에서 미리 설정된 목표 전류값이 설정된 기준 이상인 경우에 검출되는 구동 전류값을 나타낸 그래프이다.
도 6은 도 5에서 구동부의 듀티 중간에 검출되는 구동 전류값을 나타낸 것이다.
도 7은 구동 전류값의 검출 방법에 따른 평균 전류 정밀도를 나타낸 그래프이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치의 블록 구성도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치의 회로도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치는 솔레노이드 밸브(10)를 제어하기 위해, 구동부(20), 전류 검출부(30) 및 제어부(40)를 포함한다.
솔레노이드 밸브(10)는 다양한 목적 및 형태를 가지를 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시예에서, 솔레노이드 밸브(10)는 안티록 브레이크 시스템(Anit Lock Brake System: ABS) 또는 전자 유압 브레이크 시스템과 같은 차량의 브레이크 장치에서 브레이크 액압을 조절하기 위하여 사용되는 것일 수 있다.
구동부(20)는 솔레노이드 밸브(10)를 구동한다. 구동부(20)는 솔레노이드 밸브(10)를 구동하는 구동 전류를 생성하여 솔레노이드 밸브(10)에 제공한다.
도 2를 참조하면, 구동부(20)는 제 1 트랜지스터(21)를 포함하여 구성될 수 있다. 제 1 트랜지스터(21)는 모스 전계 효과 트랜지스터(Metal Oxide Silicon Field Effect Transistor: MOSFET)로 이루어질 수 있다.
전류 검출부(30)는 솔레노이드 밸브(10)의 구동 전류값을 검출한다. 전류 검출부(30)는 솔레노이드 밸브(10)의 코일에 흐르는 전류와 동일한 전류가 흐르도록 구성된 전류 미러 회로로 이루어질 수 있다.
도 2를 참조하면, 전류 검출부(30)는 제 2 트랜지스터(31), 제 3 트랜지스터(32), 연산 증폭기(Operation Amplifier: OPAMP, 33), 제 4 트랜지스터(34) 및 제 5 트랜지스터(35)를 포함할 수 있다.
제 2 트랜지스터(31)는 솔레노이드 밸브(10)를 구동하기 위한 구동 전류와 동일한 전류를 생성한다. 구체적으로 제 2 트랜지스터(31)는 제어부(40)로부터 구동부(20)에 입력되는 신호와 동일한 신호를 입력 받음으로써 구동부(20)가 생성하는 전류와 동일한 크기의 전류를 생성할 수 있다.
제 3 트랜지스터(32)와 연산 증폭기(33)는 제 2 트랜지스터(31)에 흐르는 전류가 구동 전류와 달라지는 것을 방지한다. 상세하게, 제 3 트랜지스터(32)와 연산 증폭기(33)는 제 2 트랜지스터(31) 양단의 전압을 구동부(20)를 구성하는 제 1 트랜지스터(21) 양단의 전압과 같아지도록 해줌으로써 결과적으로 제 2 트랜지스터(31)를 통하여 흐르는 전류의 크기가 구동부(20)를 구성하는 제 1 트랜지스터(21)를 통하여 흐르는 전류의 크기와 같아지도록 한다.
제 4 트랜지스터(34)과 제 5 트랜지스터(35)는 전류 거울(current mirror)을 형성하여 검출되는 구동 전류값(Isense)를 제 2 트렌지스터(31)에 흐르는 전류와 동일하게 만들어 준다.
제어부(40)는 구동 전류값을 기초로 구동부(10)를 제어한다. 구체적으로 제어부(40)는 구동 전류값과 목표 전류값과의 오차를 적분하여 구동부(20)를 제어한다. 여기서, 목표 전류값은 사전에 설정된 프로그램 또는 사용자에 의해 입력된 정보에 대응하는 전류값을 의미한다.
본 발명의 일 실시예에서, 제어부(40)는 구동부의 온(on) 시점 보다 소정 시간 전에서의 제 1 구동 전류값과 구동부(20)의 오프(off) 시점에서의 제 2 구동 전류값에 기초하여 구동부(20)를 제어할 수 있다. 더욱 상세하게, 제어부(40)는 제 1 구동 전류값과 제 2 구동 전류값의 평균값에 기초하여 구동부(20)를 제어할 수 있다.
이때, 제 1 구동 전류값은 외삽법(extrapolation)에 따라 산출될 수 있다. 제 1 구동 전류값을 산출할 때, 온 시점 보다 어느 정도 시간 전을 기준으로 할 것인지는 구동 전류값의 파형, 미리 설정된 목표 전류값 등에 따라 다르게 결정될 수 있다.
또한, 구동부(20)의 온 시점은 구동부(20)의 듀티(duty)가 시작됨과 동시 또는 시작 직후를 의미하고, 구동부(20)의 오프 시점은 구동부(20)의 듀티가 종료됨과 동시 또는 종료된 직후를 의미할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치에서 검출되는 구동 전류값을 나타낸 그래프이다.
도 3을 참조하면, 구동 전류값은 구동부(20)의 온 시점 보다 소정 시간 전에서의 제 1 구동 전류값이 최소값(Exp.min)을 가지고, 구동부(20)의 오프 시점에서의 제 2 구동 전류값이 최대값(Max)을 가지는 형태를 나타내고 있다. 또한, 제 1 구동 전류값과 제 2 구동 전류값의 평균값((Max+Exp.min)/2)이 "Midpoint 센싱 전류"로 표시되어 있는데, 해당 값이 구동부(20)의 온 듀티 시간(Ton) 및 오프 듀티 시간(Toff) 즉, 구동부(20)의 한 사이클 동안의 "실제 평균전류"와 일치하는 것을 확인할 수 있다. 이러한 경향성은 목표 전류값이 작을수록 강하게 나타남이 시험적으로 확인되었다.
이와 비교하여, 도 4에는 도 3에서 구동부의 듀티 중간에 검출되는 구동 전류값을 나타낸 그래프가 도시되어 있다.
도 4를 참조하면, 구동부(20)의 온 시점에서의 구동 전류값인 제 3 구동 전류값(min)과 오프 시점에서의 구동 전류값인 제 2 구동 전류값의 평균값((Max-min)/2)이 "Midpoint 센싱 전류"로 표시되어 있는데, 해당 값이 구동부(20)의 온 듀티 시간 및 오프 듀티 시간 즉, 구동부(20)의 한 사이클 동안의 "실제 평균 전류"와 다소 차이가 있는 것을 확인할 수 있다. 구체적으로 "실제 평균 전류"보다 다소 큰 측정 값을 나타낸다.
한편, 도 4에 표시되어 있지는 않으나 구동부(20)의 온 듀티 시간 즉, 구동부(20)의 온 시점 및 오프 시점 사이의 중간 시점에서 검출되는 구동 전류값 역시 제 3 구동 전류값과 제 2 구동 전류값의 평균과 비슷하게 나타난다.
이러한 점을 고려할 때, 제어부(40)가 제 1 구동 전류값과 제 2 구동 전류값의 평균값과 목표 전류값의 오차를 감소시키는 피드백 제어를 통해 구동부(20)를 제어할 경우 솔레노이드 밸브(10)의 제어 정밀도가 향상될 수 있음을 알 수 있다.
한편, 제어부(40)의 구성에 관해 조금 더 상세하게 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에서, 제어부(40)는 ADC(41), 피드백 제어기(42) 및 펄스폭 변조기(43)를 포함할 수 있다.
ADC(41)는 아날로그 신호인 구동 전류값(Isense)을 디지털 신호로 변환하는 아날로그 디지털 컨버터(Analog to Digital Converter)이다. ADC(41)는 전류 검출부(30)로부터 구동 전류값을 전송받아, 이를 디지털 신호로 변환하여 피드백 제어기(42)로 전송한다.
본 발명의 일 실시예에서, ADC(41)는 구동부(20)의 온 시점에서의 구동 전류값과 오프 시점에서의 구동 전류값의 평균값을 피드백 제어기(42)에 구동 전류값으로서 전송할 수 있다.
피드백 제어기(42)는 목표 전류값과 구동 전류값의 오차를 적분하여 제어 신호를 생성한다. 구체적으로 피드백 제어기(42)는 PI 제어기로 이루어질 수 있다. 피드백 제어기(42)는 생성한 제어 신호를 펄스폭 변조기(43)로 전송한다.
펄스폭 변조기(43)는 피드백 제어기(42)로부터 전송받은 제어 신호에 따라 PWM 신호의 듀티를 조정하여 구동부(20)에 전압을 공급할 수 있다. 펄스폭 변조기(43)가 전송하는 PWM 신호에 따라 구동부(20)는 온 또는 오프될 수 있다. 더욱 상세하게, 펄스폭 변조기(43)는 제 1 트랜지스터(21)의 게이트 단자에 전압을 공급할 수 있으며, 게이트 단자에 공급되는 전압에 따라 제 1 트랜지스터(21)의 소스 단자에서 출력되는 전압이 가변될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서, 구동부(20), 전류 검출부(30) 및 제어부(40)는 솔레노이드 밸브(10)의 로우 사이드(low side)에 배치될 수 있다. 일반적으로 로우 사이드에서 검출되는 전류값만을 이용하여 솔레노이드 밸브(10)를 제어할 경우 정밀도 확보가 어렵다. 그러나 본 발명은 구동부(20)의 온 시점에서의 구동 전류값과 오프(off) 시점에서의 구동 전류값의 평균값에 기초한 제어를 통해 솔레노이드 밸브(10)의 로우 사이드에 흐르는 전류만을 검출하여도 높은 제어 정밀도를 얻을 수 있게 해준다.
도 5는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치에서 미리 설정된 목표 전류값이 설정된 기준 이상인 경우에 검출되는 구동 전류값을 나타낸 그래프이다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치는 본 발명의 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치와 비교하여, 미리 설정된 목표 전류값이 설정된 기준 이상인 경우 제어부(40)가 제 1 구동 전류값을 대신하여 구동부(20)의 온 시점에서의 제 3 구동 전류값을 사용하되, 제 3 구동 전류값과 제 2 구동 전류값의 평균값에 기초하여 구동부(20)를 제어하도록 구성된다는 점에서 차이가 있다.
위 구성 외에 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치의 다른 구성들은 본 발명의 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브 제어 장치와 동일하게 구성될 수 있다.
목표 전류값이 커질수록 구동부(20)의 온 시점에서의 구동 전류값인 제 3 구동 전류값과 오프 시점에서의 구동 전류값인 제 2 구동 전류값의 평균값이 구동부(20)의 온 듀티 시간 및 오프 듀티 시간 즉, 구동부(20)의 한 사이클 동안의 "실제 평균 전류"에 가까워지는 경향이 있다. 다시 말하면, 제 1 구동 전류값을 구동부(20)의 온 시점과 상대적으로 가까운 시점에서 산출할 수 있다는 의미이다. 다른 측면으로는 제 1 구동 전류값이 구동부(20) 온 시점에서의 구동 전류값인 제 3 구동 전류값과 차이가 없어진다고 할 수도 있다.
이와 같은 경향을 고려하여, 목표 전류값에 대해 기준을 설정하고, 목표 전류값이 설정된 기준 이상인 경우 제 1 구동 전류값을 대신하여 제 3 구동 전류값을 사용할 수 있다. 구체적으로 목표 전류값이 설정된 기준 이상인 경우 제 3 구동 전류값과 제 2 구동 전류값의 평균값에 기초하여 구동부(20)를 제어함으로써 제어의 정밀도를 확보할 수 있다.
도 5를 참조하면, 구동부(20)의 온 시점에서의 구동 전류값과 오프 시점에서의 구동 전류값의 평균값((Max-min)/2)이 "Midpoint 센싱 전류"로 표시되어 있는데, 해당 값이 구동부(20)의 온 듀티 시간(Ton) 및 오프 듀티 시간(Toff) 즉, 구동부(20)의 한 사이클 동안의 "실제 평균전류"와 일치하게 나타나는 것을 확인할 수 있다.
이와 비교하여, 도 6에는 구동부의 듀티 중간에 검출되는 구동 전류값을 나타낸 그래프가 도시되어 있다. 도 6을 참조하면, 구동부(20)의 온 듀티 시간(Ton)의 중간에 검출되는 구동 전류값이 "Ton/2센싱 전류"로 표시되어 있는데, 해당 값은 구동부(20)의 온 듀티 시간(Ton) 및 오프 듀티 시간(Toff) 즉, 구동부(20)의 한 사이클 동안의 "실제 평균전류"와 다소 차이가 있는 것을 확인할 수 있다. 구체적으로 "실제 평균전류"보다 다소 큰 측정 값을 나타낸다.
이와 같이, 본 발명의 다른 일 실시예에 따라 제어부(40)가 미리 설정된 목표 전류값이 설정된 기준 이상인 경우 제 1 구동 전류값을 대신하여 구동부(20)의 온 시점에서의 제 3 구동 전류값을 사용하되, 제 3 구동 전류값과 제 2 구동 전류값의 평균값에 기초하여 구동부(20)를 제어할 경우 효율적인 정밀 제어가 가능하다.
도 7은 구동 전류값의 검출 방법에 따른 평균 전류 정밀도를 나타낸 그래프이다.
도 7을 참조하면, 제 1 구동 전류값과 제 2 구동 전류값의 평균값에 기초하여 솔레노이드 밸브 제어가 이루어지는 경우(Extrapolation midpoint) 및 제 3 구동 전류값과 제 2 구동 전류값의 평균값에 기초하여 솔레노이드 밸브 제어가 이루어지는 경우(Midpoint) 각각에 대해 목표 전류값(Target Current)에 따른 오차 경향을 알 수 있다.
구체적으로 목표 전류값(Target Current)이 대략적으로 1.2A 이상인 경우 양자는 차이가 거의 없는 반면, 1.2A 미만인 경우 제 1 구동 전류값과 제 2 구동 전류값의 평균값에 기초하여 솔레노이드 밸브 제어가 이루어지는 경우 더 작은 오차를 나타낸다.
이러한 점을 고려하여, 본 발명의 다른 일 실시예에 따라 목표 전류값이 설정된 기준 이상인지 여부에 따라 각각 다른 평균값에 기초하여 솔레노이드 밸브(10)의 제어가 이루어지도록 할 경우 제어 정밀도를 더욱 향상시킬 수 있다. 이때, 설정된 기준은 솔레노이드 밸브(10) 등에 따라 달라질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예들에 의해 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
10: 솔레노이드 밸브
20: 구동부
30: 전류 검출부
40: 제어부

Claims (7)

  1. 솔레노이드 밸브를 제어하는 장치로서,
    상기 솔레노이드 밸브를 구동하는 구동부;
    상기 솔레노이드 밸브의 구동 전류값을 검출하는 전류 검출부; 및
    상기 구동 전류값을 기초로 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 구동부의 온(on) 시점 보다 소정 시간 전에서의 제 1 구동 전류값과 상기 구동부의 오프(off) 시점에서의 제 2 구동 전류값에 기초하여 상기 구동부를 제어하는 솔레노이드 밸브 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 구동 전류값은 외삽법(extrapolation)에 따라 산출되는 솔레노이드 밸브 제어 장치
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제 1 구동 전류값과 상기 제 2 구동 전류값의 평균값에 기초하여 상기 구동부를 제어하는 솔레노이드 밸브 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는 미리 설정된 목표 전류값이 설정된 기준 이상인 경우 상기 제 1 구동 전류값을 대신하여 상기 구동부의 온 시점에서의 제 3 구동 전류값을 사용하되, 상기 제 3 구동 전류값과 상기 제 2 구동 전류값의 평균값에 기초하여 상기 구동부를 제어하는 솔레노이드 밸브 제어 장치.
  5. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제 1 구동 전류값과 상기 제 2 구동 전류값의 평균값 및 상기 목표 전류값 사이의 오차 또는 상기 제 3 구동 전류값과 상기 제 2 구동 전류값의 평균값 및 상기 목표 전류값 사이의 오차를 감소시키는 피드백 제어기를 포함하는 솔레노이드 밸브 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 피드백 제어기는 PI 제어기로 이루어지는 솔레노이드 밸브 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동부, 상기 전류 검출부 및 상기 제어부는 상기 솔레노이드 밸브의 로우 사이드(low side)에 배치되는 솔레노이드 밸브 제어 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JPH0910851A (ja) 1995-06-26 1997-01-14 Yuji Otsubo 鉄筋ベンダー

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