JPS6257888A - マニプレ−タ用ア−ム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はマニプレータ用のアームに関し、より詳細には
ピストンロッドとシリンダとを相対的に進退自在となる
よう嵌挿したマニプレータ用アームにおいて、曲げや捩
れに対して強度的に優れ、装置全体を軽量化および小型
化することのできるマニプレータ用アームに関する５ 従来の技衛 −ＩＩＱにマニプレータ用アームとしては、油空圧によ
って、移動範囲を規制するストッパを設けたガイドロッ
ドに沿って進退可能としたピストンウッドが用いられて
いた。

例えば、成型機に付設された取出しロボットで成型品を
金型内から取出すには、固定シリンダに対して進退する
ピストンロッドの先端にロポッ）・ハンドを設け、この
ハンドによって成型品を把持して取出すようにしている
。

−・方、このようなマニプレ−タ用アームは、ピストン
ロッドを進退させるだけでなく、ピストンロッドをその
軸中心に回転させたり、マニプレーク自体が移動したり
する搬送機能を備えている場合が一般的である。

この場合にピストンロッドが軸中心に回転する、Ｉ：き
はピストンロー、ドに捩れが加わり、マニプレータ全体
が横移動するときはシリンダ端部から突出しているピス
トンロッドには首振り的な曲げが加わる。

１−たがってピストンロッドはこのような捩れや曲げに
対する強度を有していなければならず、所定の径以七に
細くできないから小型化には限界がある。

このような問題点を解消するため、ピストンロッドを固
定し、この固定ピストンロッドに対して進退自在に設け
たシリンダが用いられるようになった（特開昭５１−１
９６９２号公報参照）。

この例では、シリンダと平行になるように適宜部材に固
定されるがイドロッドを設け、前記シリンダートに一端
が固定されるとともに、他端が前記ガイドロフトに案内
されるガイドブロックを設けて、−１；記捩れや曲げに
対する強度を向−１−させている。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、いずれの場合にもガイドロッＦ１−を移
動するガイドブロックのメタル軸受は部品が、摩耗によ
−）て短期間でガタついたり、スライドや回り止めの調
整が困難になるという欠点があった。

同様のことは、ガイドロッドやガイトブロトりの材料の
伸縮による狂いにも対応しにくいという欠点にもなって
いる。

そこで本発明は、ガイドロッドを不要として上述のよう
なガイドブロックのメタル軸受は部品の摩耗によるガタ
つきを解消し、なおかつスライドや回りＩＦめの調整自
在なマニプレータ用アームを提供することを目的として
いる。

問題点を解決するための手段 本発明は、ピストンロー２ドとシリンダとを相対的に進
退自在に嵌挿し、このピストンロッドないしシリンダと
平行になるよう適宜部材に固定される断面Ｕ字形ガイド
を設け、上記ピストンロッドないしシリンダ］二に一端
が固定されるとともに、他端が上記Ｕ字形ガイド内に案
内されるガイドブロックを設けたものである。そして、
なおかつ上記Ｕ字形ガイ）・を、一対の断面り字形部材
を所定の間隔でＵ字形に対設することによって形成し、
その間隔を、１ｌｌｌｆｌｊ可を指として−Ｆ記ガイド
ブロックをこのＵ字形ガイドで挟着しつつ案内して、進
退するようにしている。

また上記Ｕ字形ガイドは、長さ方向両端をスリ割をイ■
する一対のホルダで支持し、かつスリ割部分の両側にＵ
字形ガイドを構成する一対のＬ字形部材を固定して、ス
リ割部分の間隔を調整することによってＬ字形部材の間
隔を調箇可ｔｅとしている。

作用 Ｔ、Ｊ字形ガイドを構成する一対の断面り字形部材の間
隔は、（１字形ガイドの長さ方向両端を支持する一対の
ホルダのスリ割の幅を変えることによってｙＪｆｆｆｉ
することができる。

そして、ホルダのスリ割部分の硬さは、スリ割部分に差
し渡して装着した調整ネジ等を締付けたり、緩めたりす
ることによって容易に変形するていどにされているので
、：調整に際しては調整ネジをレンチ等で回転すること
により、スリ割の幅が変化してガイドブロックを挟着す
る力が調整される。

実施例 以下図示の実施例に従って本発明をさらに詳しく説明す
る。第１図ないし第４図において、全体記号１０はアー
ムであり、１１はそのシリンダ、１２はそのピストンロ
ー７ド、１３はＵ字形ガイドである。Ｕ字形ガイド１３
は適宜部材に固定される固定ブロック１４にその一端を
固定される。またＵ字形ガイド１３の他端には連結ブロ
ック１５が固定され、この連結ブロック１５に前記ピス
トンロッド１２の一端が固定される。

前記シリンダ１１はＵ字形ガイド１３と平行に、かつ固
定プロッタ１４を挿通１．て冶動自在に設けられている
。したがってシリンダ１１は固定ピストンロッド１２に
対して進退自在である。なお１６はガイドブロックであ
り、シリンダ１１の後端イ・１近に固定され、Ｕ字形ガ
イド１３内を摺動自在になされている。

Ｌ記ＩＪ字形ガイド１３は、一対の断面り字形部材１７
を所定の間隔でＵ字形に対設することによって形成しで
ある。このＬ字形部材１７は、その間隔を調１５町士と
して上記ゴイドブ口−７り１日を挟着し、カイトプロ１
、グ１６をＵ字形ガイド１３で案内して進退することを
ｉ＋Ｊ能としている。

上記Ｕ字形ガイド１３＋よ、長さ方向両端をスリ基２０
を有する一対のホルダ１８．１９で支持されている。一
方のホルダ１８は、上述のピストンロッド１２の先端に
固定した連結ブロック１５上に形成され、第２図に示す
ように端部に所定幅のスリ基２０が形成されており、こ
のスリ基２０の奥には円形断面を有する切欠き２１が形
成されていて、スリ基２０ｔ７）基部を薄肉にしてスリ
基２０の幅の調節を口丁１駈とし−ｒいるや メタル軸受２２を介してシリンダ１１に固定した、上記
固定ブロック１４上に形成された他方のホルダ１９も、
同様に端部に所定幅のスリ基２０が形成されており、こ
のスリ基２０の奥には円形断面を有する切欠き２１が形
成されていて、スリ割２００基部を薄肉にしてスリ基２
０の幅のｙＡ箇を可能としている。

このスリ割２０部分の両側には、Ｕ字形ガイド１３を構
成する上記一対のＬ字形部材１７が全体としてＵ字形を
なすよう固定され、その突合わせ部分の端部はスリ割２
００幅を残して所定のスキ間２３を有するよう対設され
ている。したがって上記ホルダ１８．１９のスリ基２０
の幅を可変として調節すればＬ字形部材１７の、スギ間
２３を調節することができる。上記スリ割２０の幅の調
節は、第４図に示したスリ基２０を横断１．て螺着した
調整ネジ２４によって行われる。この調整ネジ２４を回
して一対のＬ字形部材１７のスキ間２３を調節すると、
Ｕ字形ガイド】３とガイドブロック１６とが当接し、Ｕ
字形ガイド１３内に嵌挿されて摺動するガイドブロック
１６とのスライドの具合や、材料の伸び、縮みによるガ
タが調整できる。

上記シリンダ１】とピストンロッド１ｚの関係を第１図
に示す。シリンダ１１は、その両端にキャップ２５．２
６が固着されて気密に封じられている。前記ピストンロ
ッド１２はキャップ２６を気密に、かつシリンダ１１が
ピストンロー、ド１２−Ｌを摺動自在となるように挿通
して、前端がシリンダｌｌ内に臨んでいる。２７はピス
トンであり。

前記ピストンロッド１２前端」二に螺着され、シリンダ
ｌｌ内周壁に摺接している。そして前記ピストンロフト
１２は筒状のエア通路を有するよう設けられ、このエア
通路が前記ピストン２７によって形成される気圧室２８
に連通している。

ピストン口・、ド１２後端からはエアホース等を介して
エア供給装器に接続され、エア供給装置からピストンロ
ー 内にエアが供給できるようになっている。

シリンダ１１の側壁にも工“７ホース等を介してエア供
給装置に接続され、エア供給装置からピストンロッド１
２で形成される気圧室２９内にエアが供給できるように
なっている。

以上のように構成されているから、エア供給装置（図示
せず）から気圧室２８内にエアを送り込むと気圧室２８
内の圧力が高くなり、シリンダ１１は第１図の下方に付
勢される。そして逆にエア供給装置（図示せず）から気
圧室２９にエアを送り込むと気圧室２９内の圧力が高く
なり、シリンダ１１は同図上方に付勢される。

上述したところでは、ピストンロー・ド１２を固定して
シリンダ１１を進退自在としているが、逆にシリンダ１
１を固定してピストンロッド１２を進退自在としても良
い。

また、スリ基２０の幅の調節はスリ基２０を横断して螺
着した調整ネジ２４によって行っているが、適宜サイズ
のスペーサをスリ基２０に嵌挿したり、その他の手段を
用いて行っても良い。

発明の効果 （発明は叙）二の構成からなり、ガイドロー・ドをモ要
と１７で従来例のようなガイ１ブロツクのメタル軸受は
部品の摩耗によるガタつきを調節自在と［２、なおかつ
スライドや回り止めを調整自在としでいる。

またガイドブロック等の材料の伸縮による狂いしこも、
直ちに対応することができ、良好な摺動状態を迅速に得
ることができる。

またガイドブロックを案内するＵ字形ガイドは、長さ方
向両端をスリ基を有する一対のホルダで支持し、かつス
リＭ部分の両側にＵ字形ガイドを構成する一対のＬ字形
部材を固定した。そして、スリ、情部分の間隔を調整す
ることによってＬ字形部材の間隔を調ｔｙ　＝ｉｒ能と
している。したがって、従来のようなガイドブロックを
使用するものに比較して、装置全体を小型化することが
でき、しかも組付けやその後の調整も非常に簡単である
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のマニプレータ用アームの一実施例を示
Ｉ７、その内部構造を説１１する要部断面図、第２図は
その上面の端面図、第３図は第１図の側面図、第４図は
第２図の拡大図である。 ｌＯ・・・アーム　　　　　１１・・・シリンダ１２・
・・ビス］・ンロｉ、ド　１３・・・Ｕ字形ガイド１４
・・・固定ブロック　　１５・−・連結ブロック１６・
・・ガイドブロック　１７・・・Ｌ字形部材１８．１９
・・・ホルダ　　２０・・・スリＭ２１・・・切欠き　
　　　　２２・・・メタル軸受２３・・・スキ間　　　
　　２４・・・調整ネジ２５．２６・・・キャップ　２
７・−・ピストン２８．２９・・・気圧室 りｊく弓 第２図　１８２１ 第３図　１５

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ピストンロッドとシリンダとを相対的に進退自在に
   嵌挿し、このピストンロッドないしシリンダと平行にな
   るよう適宜部材に固定される断面Ｕ字形ガイドを設け、
   上記ピストンロッドないしシリンダ上に一端が固定され
   るとともに、他端が上記Ｕ字形ガイド内に案内されるガ
   イドブロックを設け、なおかつ上記Ｕ字形ガイドを、一
   対の断面Ｌ字形部材を所定の間隔でＵ字形に対設するこ
   とによって形成し、その間隔を調節可能として上記ガイ
   ドブロックをこのＵ字形ガイドで挟着しつつ案内して、
   進退するようにしたことを特徴とするマニプレータ用ア
   ーム。 ２、Ｕ字形ガイドが、長さ方向両端をスリ割を有する一
   対のホルダで支持し、かつスリ割部分をＵ字形ガイドを
   構成する、一対のＬ字形部材の間隔を調節するための調
   節機構としたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載のマニプレータ用アーム。