JPS6250397B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、相対的移動関係にある複数地点間に
掛け渡した連絡部材を支えて押引駆動されるキヤ
リヤの駆動制御装置に関するものである。

この種のキヤリヤは例えばクレーンにおける給
電装置の一部に利用される。

〔発明の背景〕

第１図，第２図で示す如く、クレーンは、本体
を成す主桁１と俯仰桁２との上をトロリー３が運
転室４を支えて車輪５により走行する。この車輪
５を回転駆動するためにトロリー３上に設けたモ
ーター６へ本体から電力を供給したり、運転室４
から本体側の巻上装置８や俯仰装置７へ運転信号
を供給することを、運転室４と主桁１の後端との
間に被覆電線９を掛け渡し、この被覆電線９を介
して行う。

第１図、第２図に示すクレーンは、貨物船１０
から荷１１をトラツク１２上へ荷役するために、
巻上装置８で吊具１３を昇降させると共にトロリ
ー３を走行させて矢印Ｂの如き荷役経路をとる。
また、非荷役時には、貨物船１０の接岸時に、貨
物船１０のマスト等に当らぬよう、俯仰桁２を俯
仰装置７でピン１４廻りに上動させる。

このように、荷役時にはトロリー３の走行移動
がともなう。さらに、俯仰桁２を俯仰させる際に
も、トロリー３を主桁１側へ後退させる必要が有
り、トロリー３の走行移動をともなう。

このため、被覆電線９にはトロリー３の移動に
ともなう追従移動機能が必要となる。

被覆電線９の追従移動能を達成するために、従
来、第１図、第２図に示す如きカーテンケーブル
式給電手段が採用される。この給電手段は、各桁
１，２に、各桁１，２と平行にガイドレール１５
を設け、このガイドレール１５に多数のキヤリヤ
１６，１７，１８，１９，２０，２１，２２，２
３，２４を設け、各キヤリヤ１６〜２４で被覆電
線９をほぼ等間隔ごとに支持させて成る。

この種の給電手段は、トロリー３が走行移動す
ると、各キヤリヤ１６〜２４もトロリー３に押引
されてガイドレール１５上を走行する。牽引力が
小さければ、被覆電線９に牽引力を加えてキヤリ
ヤ１６〜２４を追従走行させてもよいが、一般的
には、被覆電線９の損傷を防ぐために、第１図の
如く、各キヤリヤ１５〜２３間をワイヤーロープ
２５で連結し、このワイヤーロープ２５に牽引力
を伝えるようにしている。このワイヤーロープ２
５の長さは被覆電線９の吊持間隔よりも短かめに
して牽引力が被覆電線９に移転せぬようにしてあ
る。

従来、キヤリヤ１６〜２４の追従走行状況は、
第３図、第４図に示す如くである。即ち、トロリ
ー３が第３図に示す矢印Ｃ方向へ走行する際に
は、トロリー３が各キヤリヤ１６〜２４を押す状
態を呈する。また、トロリー３が第４図の如く矢
印Ｄ方向へ走行する際には、トロリー３が各キヤ
リヤ１６〜２４を牽引する状態を呈する。

クレーンの荷役効率を向上するためにトロリー
３の走行速度および加減速を大きくすると、第３
図の場合、トロリー３のキヤリヤ１６〜２４に対
する衝突力が大きくなり、介キヤリヤ１６〜２４
間においても衝突力が大きくなる欠点を生じる。
また、第４図の場合はほぼ静止状態のキヤリヤが
急速に強大な力で牽引されるために、ワイヤーロ
ープ２５に無理を生じるとともに、強大な引張力
を受けたワイヤーロープ２５が被覆電線９ととも
におどる現象が起り、ワイヤーロープ２５とガイ
ドレール１５との接触事故を起しやすくなる欠点
を生じる。さらには、キヤリヤ１６〜２４の慣性
走行によりトロリー側へ多数のキヤリヤ１６〜２
４が次々と追突したり、キヤリヤ同士間で大きな
追突力が生じる欠点が生じる。これらの欠点は、
トロリー３とキヤリヤとの相対速度差が大きくな
ると顕著なものとなる。

これらの欠点は、いずれも、キヤリヤ１６〜２
４やワイヤーロープ２５の損傷やキヤリヤ１６〜
２４の脱線および被覆電線９の損傷の原因とな
る。

この原因を解消するために、従来、中間部に位
置する一部キヤリヤのみを摺動型とし、この摺動
摩擦抵抗によりキヤリヤの慣性走行力を弱めて追
突力を緩衝させる技術が実公昭53−7471号公報に
て公知である。

しかし、この公知の技術によれば、トロリー３
が走行停止した直後に起るキヤリヤの慣性走行に
よるキヤリヤ同士の衝突を軽減する効果は期待で
きるが、トロリー３がワイヤーロープ２５を張る
方向へ急発進する時には中間部の摺動型キヤリヤ
の走行摩擦抵抗がキヤリヤを止めるように働いて
相対速度差が大きくなるという逆効果を呈して、
ワイヤーロープ２５に衝撃的張力を発生させてし
まう欠点を備えている。また、キヤリヤを押して
被覆電線９をたるませる場合にも摺動型キヤリヤ
が走行摩擦抵抗により動きにくいから追突衝撃力
が大きい欠点を備える。さらには、摺動部の保守
にわずらわされる欠点も備えている。

〔発明の目的〕

本発明の主目的は、相対的移動関係に有る地点
間に掛け渡した部材を支えて追動するキヤリヤに
円滑な追動作を与えることにある。

〔発明の概要〕

本発明は、移動体にロープ巻取ドラムを設け、
移動体の移動速度に対するロープ巻取ドラムのロ
ープ操作速度をロープを連結したキヤリヤの位置
に対応して設け、ロープ巻取ドラムから繰り出し
たロープをキヤリヤの案内に沿つて導き出して重
錘に連結し、ロープの導出部分の途中にキヤリヤ
を連結し、少なくとも途中のキヤリヤが移動体に
所定の速度比で追従するようにしたものである。
具体的に説明すると、前記ロープ巻取ドラムから
繰り出した前記ロープをキヤリヤの案内に沿つて
導き出して前記案内の基端側の前記本体に設置し
たロープ収納手段に連結し、前記ロープの導出部
分の途中を前記キヤリヤの一つに連結し、前記ロ
ープ巻取ドラムのロープの繰出しおよび巻取りの
速度は、前記ロープと前記キヤリヤとの連結部か
ら前記ロープ巻取ドラムまでの距離に前記移動体
の移動速度を乗算した値を前記ロープ巻取ドラム
から前記ロープ収納手段までの距離で除した値に
設け、前記ロープ収納手段のロープの繰出しおよ
び巻取りの速度は、前記連結部から前記ロープ収
納手段までの距離に前記移動体の移動速度を乗算
した値を前記ロープ巻取ドラムから前記ロープ収
納手段までの距離で除した値に設けたこと、を特
徴とするものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を第５図〜第８図に示す一実施例
により詳細に説明する。

図において、主桁１と俯仰桁２とに設けたガイ
ドレール１５上をワイヤーロープ２５で連結され
たままキヤリヤが走行し、各キヤリヤが主桁１の
後端と運転室４との間の被覆電線９を支える点は
従来と同様である。但し、キヤリヤを４５，４
６，４７，４８，４９で示し、その数が異なり、
また、キヤリヤのガイドレール１５の位置が従来
よりも高くなつている。

５０はトロリー３に設置したロープ巻取ドラム
である。このロープ巻取ドラム５０のドラム軸と
トロリー車輪５の軸とをチエン・スプロケツト式
の動力伝達装置55で連結してある。ロープ巻取ド
ラム５０から繰り出たワイヤーロープ５１は主桁
１の後端に設けたロープシープ５２とカウンター
ウエイト５３に設けたロープシープ５６との間に
巻き掛けられている。このワイヤーロープ５１の
水平途中部には中間のキヤリヤ４７が連結ロープ
５４を介して連結される。カウンターウエイト５
３はワイヤーロープ５１に張力を与えながら上下
動自在とされている。

動力伝達装置５５の減速比とロープ巻取ドラム
５０の径とからなるロープの操作速度はロープ５
１に固定したキヤリヤ７の位置によつて定める。
キヤリヤ４７は中間の位置のものであるので、前
記操作速度はトロリー３の走行速度1/2に定め
る。つまり、合計の減速比1/2としている。

この実施例において、トロリー３が移動する
と、トロリー３の走行駆動力がチエン・スプロケ
ツト方式の動力伝達装置55を介してロープ巻取ド
ラム５０を回転する。ロープ巻取ドラム５０が回
転せぬ場合には中間のキヤリヤ４７はトロリー３
と同速度にて追従する。しかし、本実施例では、
このキヤリヤ４７をトロリー３の半減速度として
いるため、左走行する場合にはロープ巻取ドラム
５０からワイヤーロープ５１がトロリー３の半減
速度で繰り出され、右走行する場合にはワイヤー
ロープ５１がトロリー３の半減速度でロープ巻取
ドラム５０に巻き込まれる。しかして、中間のキ
ヤリヤ４７はトロリー３の半減速度にて追従す
る。この追従走行距離に対応する分だけワイヤー
ロープ５１は各ロープシープ５２，５６間から追
従方向へ出入する。

前記中間のキヤリヤ４７は、追従方向の前方に
ある各キヤリヤ４５，４６あるいは４８，４９を
押して加速せしめ、後方の各キヤリヤ４８，４９
あるいは４５，４６を牽引して加速させる。

押し速度も牽引速度もトロリー３の半分の速度
であるから牽引および追突衝撃力が大きくない。
しかも、トロリー３の移動開始時点から各キヤリ
ヤ４５〜４９が追従しはじめるので、トロリー３
と各キヤリヤ４５〜４９との相対速度差は小さ
く、ワイヤーロープ２５等に大きな衝撃引張力が
起らない。また、中間のキヤリヤ４７は追従およ
び停止ともにトロリー３と連動するから慣性によ
る自由走行は全く生じない。このため、この中間
のキヤリヤ４７の前後に位置する各キヤリヤ４
５，４６群と各キヤリヤ４８，４９群間で玉突き
事故を生じない。したがつて、トロリー３が停止
した際に生じる玉突き状態の追突現象は途中にお
いて防止される。

また、トロリー３が主桁内に後退するとワイヤ
ーロープ５１も後退し、俯仰桁２に残らないの
で、俯仰桁２を有するものに採用すると好都合で
ある。

第９図〜第１７図の第２の実施例について説明
する。この第２の実施例が前記した第１の実施例
と基本的に異なる点として、複数個のキヤリヤ４
６，４８とトロリー３とを直接連動させる点にあ
る。このため、第２の実施例では、５個のキヤリ
ヤ４５〜４９がある場合、第２番目と第４番目の
各キヤリヤ４６，４８をトロリー３と直接連動さ
せている。この連動機能を生ずるように次の構成
が備わつている。

即ち、トロリー３の車輪５の軸のロープ巻取ド
ラム６０とをチエン・スプロケツト式の動力伝達
装置６１で連結し、このロープ巻取ドラム６０を
トロリー３に設ける。このロープ巻取ドラム６０
のロープ巻取胴は大径な胴６２と小径な胴６３と
を一体に備えている。この実施例で採用されるワ
イヤーロープ６４は一本物であつて、その一端は
小径な胴６３に、そして他端は大径な胴６２にそ
れぞれ巻き掛けられている。説明の便宜上ワイヤ
ーロープ６４をロープの各水平径路ごとに符号６
９，７０を付して説明する。このワイヤーロープ
６４の途中部分は水平に導き出された後に、主桁
１の後端に取り付いたロープシープ６５とカウン
ターウエイト６６に取り付けたロープシープ６７
との間に掛け渡されている。この掛け渡し途中に
おいては、第１６図、第１７図の如く、主桁３の
後端に取り付いたイコライズシープ６８を経由
し、第１７図においてイコライズシープ６８の右
側においては４本掛けとし、左側においては２本
掛けとしてある。４本掛けの方に直接連なるワイ
ヤーロープ６９には連結ロープ７１によりトロリ
ー３側から第２番目のキヤリヤ４６が、また２本
掛けの方に直接連なるワイヤーロープ７０にはト
ロリー３側から第４番目のキヤリヤ４８が連結ロ
ープ７２により連結されている。また、大小各胴
６２，６３のロープ操作量が１対２になるように
各大小胴６２，６３の径が設定されている。

この実施例において、第１３図，第１４図，第
１５図の如く、基線Ｅから距離Ｌまでトロリー３
が移動する場合についての原理的な説明を次に行
う。

第１５図の如く、基線Ｅから1/3Ｌまでトロリ
ー３が移動すると、この移動力により各ロープシ
ープ６５，６７間のワイヤーロープ６４が引き出
され、各ワイヤーロープ６９，７０の長さが1/3
Ｌだけ増長しようとする。しかし、トロリー６と
連動回転する小径な胴６３が1/9Ｌだけワイヤー
ロープ６９を繰り出し、同じく大径な胴が2/9Ｌ
だけワイヤーロープ７０を繰り出す。このため、
トロリー３側から第２番目のキヤリヤ４６は2/9
Ｌだけ追従移動し、第４番目のキヤリヤ４８は1/
９Ｌだけ追従移動する。

次に第１４図の如く、トロリー６が基線Ｅから
2/3Ｌまで進むと、第１５図の場合と同様に、小
径な胴６３がワイヤーロープ６９を2/9Ｌまで繰
り出し、大径な胴６２はワイヤーロープ７０を4/
９Ｌまで繰り出すことになる。このため、各ロー
プシープ６５，６７間からのロープ引き出し量2/
３Ｌが、実質的に、ワイヤーロープ６９について
は4/9Ｌに、ワイヤーロープ７０については2/9Ｌ
に減少し、トロリー３の移動距離を３等分する如
く位置に第２と第４番目のキヤリヤ４６，４８が
位置する。

さらに第１３図の如く、トロリー３が基線Ｅか
らＬまで移動すると、前述と同様に、ワイヤーロ
ープ６９，７０の各ロープシープ６５，６７との
間からの引き出し速度を、ワイヤーロープ６９，
７０の各胴６２，６３からの繰り出し速度で調速
し、常に第２番目のキヤリヤ４６をトロリー３速
度の2/3に、そして第４番目のキヤリヤ４８を1/3
に減速する。このため、第２と第４番目の各キヤ
リヤ４６，４８はＬを３等分する位置にまで追従
移動する。

トロリー６が基線Ｅへ向う場合もロープ巻取ド
ラム６０の逆転により各ワイヤーロープ６９，７
０を前述とは逆方向へ調速する。

この実施例では、ロープシープ６５，６７間か
らのロープ引き出し量および繰り入れ量は各ワイ
ヤーロープ６９，７０ごとに異なるからカウンタ
ーウエイト６６は傾斜しようとする。しかし、ロ
ープ引き出し量および繰り出し量がワイヤーロー
プ７０側よりも２倍となるワイヤーロープ６９側
は、２倍の掛数としてあるのでカウンターウエイ
ト６６は傾斜することなく円滑に上下動する。

以上の各実施例では、電力エネルギーを被覆電
線９にて伝達する例として述べたが、油圧エネル
ギーを伝達したい場合は、被覆電線９が油圧ホー
スに、そして空圧エネルギーを伝達したい場合
は、被覆電線９が空圧ホースに変えられて実施さ
れる。

また、カウンターウエイト６６の落下運動によ
りワイヤーロープ６４をたくわえるようにした
が、回転駆動されるロープ巻取ドラムにワイヤー
ロープ６４をたくわえて、このロープ巻取ドラム
に巻取力をワイヤーロープ６４を張る程度に弱く
して加えておくことにしても良い。

〔発明の効果〕

以上の如く、本発明によれば、移動体へ連結し
たエネルギー等の連絡手段の途中を移動体と牽引
関係にあるキヤリヤで支持して成る装置におい
て、キヤリヤへ移動体の移動時点と同時に一定の
割合で減速した速度を移動方向へ加え、移動体と
キヤリヤとの相対的速度差を減少させたので、牽
引衝撃力が過大となることを防ぎ、キヤリヤのス
ムーズな追従動作が得られる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はコンテナクレーンの全体図、第２図は
第１図のＦーＦ矢視図、第３図，第４図は従来装
置のキヤリヤ追従状態図、第５図〜第８図は本発
明の第１の実施例の要部概略図であつて、第５図
は上面図、第６図はトロリー中間位置状態の上面
図、第７図は第６図の正面図、第８図は要部拡大
詳細図である。 第９図から第１７図までの各図は本発明の第２
の実施例であつて、第９図は上面図、第１０図は
第９図の正面図、第１１図は第１４図のトロリー
部拡大図、第１２図は第１１図の立面図、第１３
図から第１５図までの各図は各トロリー位置にお
ける各部の追走状態図、第１６図はカウンターウ
エイト吊持部分の拡大立面図、第１７図は第１６
図の側面図である。 １……主桁、２……俯仰桁、３……トロリー、
４……運転室、５……車輪、６……モーター、９
……被覆電線、１５……ガイドレール、４５，４
６，４７，４８，４９……キヤリヤ、５１，５
４，６４，７１，７２……ワイヤーロープ、５
２，６５……ロープシープ、５０，６０……ロー
プ巻取ドラム、５５，６１……チエン・スプロケ
ツト式動力伝達装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 本体と、この本体と相対的に移動関係にある
   移動体との間に可撓性のある連絡部材を掛け渡
   し、この連絡部材の掛け渡し途中部分をキヤリヤ
   で支持し、このキヤリヤを前記移動体の移動方向
   へ延在した案内に載置して成る連絡装置におい
   て、 前記移動体にロープ巻取ドラムを設け、このロ
   ープ巻取ドラムと前記移動体の移動駆動部とを連
   動させる動力伝達装置を設け、 前記ロープ巻取ドラムから繰り出した前記ロー
   プをキヤリヤの案内に沿つて導き出して前記案内
   の基端側の前記本体に設置したロープ収納手段に
   連結し、前記ロープの導出部分の途中を前記キヤ
   リヤの一つに連結し、 前記ロープ巻取ドラムのロープの繰出しおよび
   巻取りの速度は、前記ロープと前記キヤリヤとの
   連結部から前記ロープ巻取ドラムまでの距離に前
   記移動体の移動速度を乗算した値を前記ロープ巻
   取ドラムから前記ロープ収納手段までの距離で除
   した値に設け、 前記ロープ収納手段のロープの繰出しおよび巻
   取りの速度は、前記連結部から前記ロープ収納手
   段までの距離に前記移動体の移動速度を乗算した
   値を前記ロープ巻取ドラムから前記ロープ収納手
   段までの距離で除した値に設けたこと、 を特徴とする移動体に追従するキヤリヤの追従
   制御装置。