【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]
発明の背豐
この発明ｔま伸縮性があり、多孔性であり（ｐｏｒｏｕｓ）、柔軟性があり（ｌ
ｉｍｐｌ、網目状であり、多泡質であり（ｃｅｌ １ｕｌａｒ）、織られており
、または編まれている材料、製品（ａｒｔ ｉｃ １ｅｓ）または製作品（ＷＯ
ｒｋｐｉｅＣｅＳ）の係合またはピックルアップ（ｐｉｃｋ−ｕｐ）のための装
置に関づる。さらに詳しくは、しかし非限定的には、本発明は自動製造方法にお
いて、製品または製作品が位置決めされえ、操作されえ、および／または運搬さ
れつるように、織られた布、編まれたシー１−および気泡ゴム材料からつられた
製品または製作品をビック・アップするための装置に適用することができる。そ
のような自動製造方法は、衣類または気泡ゴム製品のための、ロボットのまたは
機械化された生産ラインにおいてみいだされうる。
伸縮性があり、多孔性であり、柔軟性があり、網目状ぐあり、多泡質ぐあり、織
られており、または編まれている材料から製品を製造する産業の実質的な部分に
おいては、加工機械内および加工機械間でこれらの材料からつくられる製品また
は製作品の処理は、広く手動で行なわれている。
そのような処理活動は、典型的には衣料産業においてみいだされるものであり、
そこでは柔軟性のある布の製作品は、積み上げられたもの（ｓｔａｃｋ）の一番
上から１枚の布を取ること、２枚またはそれ以上の布シートをたがいに合わせる
こと（ｍａｔｃｈｉｎＯ）、および布シートをミシンまたはタギングマシン（ｔ
ａｇ（］ｉｎＱ ｌｌ１ａＣｈｉｎ（りに送ることなどの手作業によって、ミシ
ンに送られなければならない。
これらの現在の手動処理操作が自動化されうるように、種々の装置がこれらの前
記材料を処理する（すなわち、位置決めする、操作Ｊる、および／または運ｍｖ
る）ために提案されている。知られているｉ置の１つのタイプは引込み式の、環
状に配置され、円錐状に延びる、製作品と係合するための釘を採用している：他
は引込み式の、湾曲された、同じ目的のための針を用いており、さらに他は内側
に向けて閉じた尖ったもの（ＤｒＯｎｇＳ１間、はさみ車（ｐｉｎｃｈｉｎｇ
ｗｈｅｅｌｓ１間に製作品をはさむこと（ｐｉｎｃｈｉｎｇ）によって、または
係合されるべき製作品に発生したウェーブを機械的にはさむこと（ｎｉｐｐｉｎ
ａ）によって、製作品を係合させている。さらに他は、真空方法、粘着面への接
着、および布製作品を空気の噴流によって充分にバタつかせ（ｆｌａｐ）だあと
、メカニカルフィンガー（ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ｆｉｎｇｅｒ）によってそれ
をつかむこと（ｌＪｒｉＤｌ）ｉｎｃＩ）を採用している。
これらの装置はあるレベルまでは成功しているが、それぞれある種の、またはそ
の他の欠点を有している。たとえば、積み上げられたものから一番上にある１枚
を分離させることにおいて、多くのものが全体として効果を奏していない；他は
かど部や縁部が垂れ下がり（ｄｒｏｏｐ）、かつたるみ（ｓａｇｇｉｎａ）が係
合点間に生じ、さもなければ係合点を除く製作品の制御を失するような非常に柔
らかい製作品を充分に制御することができない。柔軟性を有する材料の複雑な形
状および狭い断面の係合、ならびに大きなゆがみ（ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎｓ）を
生じさせることなく、柔軟性をイｉする製作品の形状やかたちを保つ能力は、知
られている装置によって充分には解決されていない付加的な問題である。
さらに、知られているビック−アップ装置の多くは、ＩＭ配列ンぎれ（ｒｅａｒ
ｒａｎｇｅｄ）、再構成され（ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ）なｃノれば、秤々の
サイズおよび形状の製作品の処理をしないであろう。
介工明の要約
伸縮性を有し、多孔性であり、柔軟性を有し、網目状であり、多泡質であり、織
られており、または編まれている材料からつくられらたシート、製作品または製
品を効果的に分離し、処理し、ａ′３よび制御Ｉするという、知られている問題
を克服することが本発明の目的である。
ざらに、本発明の目的はシートまたは製作品のかたちまたはフラットさくｆ ｆ
ａｔｎｅｓｓ）の適切な制御を可能にすることであり、それにより、正確な位置
決め、または非常に柔軟な材料に関−する二カップロなどの操作が非常に正確に
行なわれうる。
さらに、本発明の目的は前記材料からつくられたシートまた
backstory of invention
This invention is stretchable, porous, and flexible.
impl, reticulated, cellular (cell 1ular), woven
, or knitted materials, products (art ic 1es) or manufactured works (WO
rkpieCeS) for engagement or pick-up.
Regarding location. More particularly, but not exclusively, the present invention relates to an automated manufacturing method.
in which the product or workpiece can be positioned, manipulated, and/or transported.
Suspended from woven cloth, knitted cloth and foam rubber materials.
It can be applied to devices for blowing up products or manufactured products. So
Automatic manufacturing methods such as robotic or
Can be found in mechanized production lines.
Stretchable, porous, flexible, reticulated, porous, woven.
to a substantial part of the industry that manufactures products from woven or knitted materials.
products made from these materials within and between processing machines.
Processing of manufactured products is widely done manually.
Such processing activities are typically found in the garment industry;
There, flexible cloth products are placed at the top of the stack.
taking a piece of cloth from above, fitting two or more sheets of cloth together
(matchinO), and fabric sheets with a sewing machine or tagging machine (t
ag(]inQ ll1aChin()
must be sent to the
Various devices can be used to replace these current manual processing operations so that they can be automated.
processing (i.e., positioning, manipulating, and/or transporting the material)
proposed for One type of i-position known is a retractable, ring-shaped
Adopts nails arranged in a conical shape and extending in a conical shape to engage the workpiece: etc.
use retractable, curved, needles for the same purpose, and still others use internal
A pointed object (between DrOngS1 and a scissor wheel)
by pinching the workpiece between the wheels1, or
Mechanical nipping of waves generated in the workpiece to be engaged (nippin)
a) engages the workpiece. Still others include vacuum methods, contact with adhesive surfaces.
After the garment and the fabric work have been sufficiently flapped with a jet of air.
, by a mechanical finger
(lJriDl)incI) is adopted.
Although these devices have been successful to a certain degree, each
It has other disadvantages. For example, the top one in a stack
Many are totally ineffective in separating; others are
Corners and edges may droop and sag (saggina).
Extreme flexibility that occurs between points of engagement that would otherwise result in loss of control of the workpiece except for the point of engagement.
Insufficient control over loose products. Complex shapes of flexible materials
shape and narrow cross-section engagement, as well as large distortions.
The ability to maintain the shape and form of a workpiece without causing flexibility is an intellectual skill.
This is an additional problem that is not satisfactorily solved by the currently available devices.
Additionally, many of the known backup devices have IM arrays (rear).
ranged) and reconfigured, the scale of
We will not process the size and shape of the product.
Summary of Kai Komei
It is elastic, porous, flexible, mesh-like, porous, and woven.
Sheets, fabrications or products made from woven or woven materials.
Known problems of effectively separating, processing, and controlling products
It is an object of the present invention to overcome this problem.
In general, the object of the present invention is to form a sheet or product in the form or flat shape f f
atness), thereby allowing accurate positioning.
Very precise operations such as bi-cupro on very flexible materials
It can be done.
Furthermore, it is an object of the present invention to
【よ製作品の縁部を
係合させ、かつ制御するための効果的手段を提供し、それによりたるまず、ゆが
まず、重ね下がらず、またはそのほか制御不能とならず、予測不可能（ｕｎｐｒ
ｅｄｉｃｔａｂ！ｅ）なことが生じないようにすることである。
さらに、本発明の目的は複雑（ｃｏｎｐｌｅｘ）で狭い（ｎａｒｒｏｗ）形状お
よびフラットさを右する製作品の係合および保持をυＪｔＩｌするための効果的
手段を提供することである。（複雑とは、たとえば、文字ｒＡＪまたはｒＸＪと
いう形状と同じような境界を有する形状を臭味する；狭い製作品とは、その断面
が１０−のオーダーの幅を有している製作品を意味する。）たとえば、格子の形
状を有する製作品は複雑であり、狭い断面を有するものであろう。
さらに、本発明の目的は装置を調節することなく、ある範囲のサイズおよび形状
を有する製作品を効果的に処理するための装置を提供することである。
さらに、本発明の目的はたとえば積み上げられたものから１つのものを分離する
ときに、隣接しているシートまたは製作品から、係合されているシートまたは製
作品を効果的に分離させるための選択的手段を提供することである。
さらに、本発明の目的は係合・処理８ｉ？Ｔから、シートまたは製作品を効果的
にはずすための選択的手段を提供することである。
本発明はとくにロボットまたは同じような材料処ｙＪ！装置に取付けられるのに
好適であり、それにより衣服製造方法において手動の材料処理操作が自動化され
え、同様にして実質的に前記材料のいずれかからなる製作品または製品を位置決
めし、操作し、および／または運搬することを要するその他の装置に適用されう
る。
本発明は実質的に前記材料からつくられる製作品または製品を係合させるための
手段を提供し、該手段が係合されるべき製品に引張りバタン（ｔｅｎｓｉｏｎ
ｐａｔｔｅｒｎ）を発生させるための手段からなり、そこで前記製品中の引張リ
バタンが、まず前記製品と装置との間に機械的および／＋１には［１的な保持力
（ｈｏｌ旧ｎｇ ｆｏｒｃｅ）を起こし、ついでむしあれば係合されている製品
と隣接している製品どの間の相対的な妨さのバタンとしてあられれる前記製品中
のゆがみバタンを順に発生させる。
つぎに、多数の好ましい、しかし必ずしも余すところがないものではない本発明
の詳細な説明する。本文おＪ：び請求の範囲において、製品または製作品とは伸
縮性をイｊし、多孔性であり、柔軟性を有し、網目状であり、多泡質であり、織
られており、ま７ｊは編まれでいる材料からつくられたくまたは実質的につくら
れた）連続的なフィラメントまたはロールの不連続なシートまたは断片、または
不連続な製品、またはより大ぎな製品の断片を意味する。
本発明の第１の形態は、係合されるべき製作品の表面領域（またはイの領域の実
質的部分）にわたって分布さけた多数の位δ（ｌｏｃａｌ １ｔｉｅｓ）に前記
引張りバタンを発生させるための手段からなる。この様式において、製作品保持
力の付与位置は製作品上の２．３の不連続な位置において、よりはむしろ係合さ
れる表面にわたって分布される。く達成されつる分布の程度またはマトリックス
（ｍａｔｒｉｘｌ内の隣りあう係合点同士の接近の程度は、明らかにその係合手
段の大きさに依存している。しかしながら、高レベルの分布が小型化に依存する
ことなく達成されうろことは、好ましい形態の１つにおいて示されるであろう。
〉
同様にして、同じように大きなゆがみが製作品の境界部にＪ５いてあられれない
ように、製作品材料中のゆがみバタンを（発生した引張りバタンにしたがって）
製作品の係合される表面に分布させ、係合される製作品の表面−Ｌの位置に構成
されうる。
前記係合点の分布が達成された１つの好ましい形態（，１、多数の鋭利なビンに
よって前記製品を係合させる隣接しあうバーの平らなパッド（ｐａｄ）から（２
る手段によるものであり、該鋭利なビンはくバーの長手方向に同じように傾（〕
られており）それぞれのバーの係合面から同じ程度突出しており、ぞこ（゛ひと
つ置きのバーがバーの軸に平行な方向に相対的な往復動作をしうる２セッ１−の
介在バーを形成していっしょに動作するようにされており、そこで（それぞれの
バーのセットに対して反対方向に傾けられている）傾けられたビンと結びついで
働くこの往復動作が、前記製品との接触時に、該製作品の係合および係合解除を
所望のように可能に４−る。
それにより、それぞれのバーに対しビンがビンの傾きの方向に動かされるときは
、該ビンは前記製品に刺さり込み、逆にビンの傾ぎの方向と反対の方向にビンを
動かすときは、該ビンは前記製品から汝りる。、（この動作に必要な反力は隣接
しあうバーの同じように、しかし対向して方向づけられた動作によって与えられ
る。）子の結果、ジグ−ザブ状の引張りおよびゆがみバタンを伴う、製品の分布
した係合が生じる。形状に関係なく製作品の全表面にわたって製作品をビック・
アップすることを可能にするのは、まさに分布させた係合である：ならびにビッ
ク・アップされるべき製作品に隣接する、またはその下の製作品に対する相対的
な動作、すなわち分離動作を起こすのは、まさに製作品の全表面にわたるジグ−
ザクの引張りバタンに起因する相対的なゆがみバタンである。
この実施において係合手段（または係合バー）は、製作品上の隣りあう係合点間
の距離が、狭い断面の処理に対して５ｍｍのオーダー（またはこの寸法のオーダ
ー）であるように構成されてよいが、１０＋ｎｍから２０１の距離により、もつ
とも多い衣服作製／処理操作のための製作品の充分な制御がえられるであろう。
分布した係合バタンが達成されるもう１つの好ましい形態は、多数の鋭利なビン
によって前記製品を係合させる隣接しあうバーの平らなパッドからなる手段によ
るものであり、該ビンはくバーの長さに対して横方向に好ましくは、同じように
傾けられており、）それぞれのバーの係合面からＩｎ程度突出しており、モこで
それぞれのバーが（パッドの平面内で）たがいに相対的に本質的に横方向に動く
ことができ、それにより（＃Ｊ作方向に向け゛Ｃ傾ｔＪられている）前記ビンと
結びついて、接触時のビンとのＩｙ７記製品の係合が達成され、一方向引張りバ
タンが係合される前記製品の部分（または全表面）にわたって発生し、そこでビ
ンの傾き方向のバーの動作により前記製品を係合させ、逆に反対方向の動作が係
合解除を可能にし、そこで前記係合によって前記製品中に生じた力と逆の反力が
、反対方向に働くもう１つの同じ複数のくまたは単一の）係合バーのパッドによ
って与えられる。
これら両方の形態において、製作品または製品係合手段は、製作品または製品の
外形にしたがいうるように、可撓性を有していてもよく、また別にまたは付加的
に係合手段は必ずし平らでなく、および／またはどのような望まれる形状をもと
るよう制御されうる係合面を形成するように構成されていてもよい。さらに、係
合バー上のビンは引込み式であってよく、および／または突出の程度はビン係合
の深さが所望の深さに設定されつるように調節可能であってよい。さらに、柔ら
かい編まれた材料などの非常に可塑性のある材料からつくられた製作品を確実に
係合解除するために、（ビンが係合しているときの）刺さり込み動作の距離が（
ビンが係合解除するときの）抜は動作の距離よりも短くなるようにする手段が設
けられている。
本発明のこれらの形態の両方においては、効果的な製作品の係合は、製作品係合
バーが製作品の境界部内、部分的に境界部上に覆いかぶさって、または製作品に
完全に覆いかぶさって位置することを可能にプる。それにより、係合手段を調節
することなく、ある範囲の異なった大きさおよび形状の製作品と係合しうる。製
作品に覆いかぶさりうることは、処理中本発明の形態が製作品上の縁部、かど部
、および突出部を効果的に制御することを可能にする。
係合点が製作品の広領域にわたって分布している本発明の第１の形態と異なり、
本発明の第２の形態は、そのそれぞれが多数の鋭利なビンを有１゛る２つまたは
それ以上の対向して組をなす係合バーからなる手段によって、係合されるべき製
作品に前記引張りバタンを発生さぜる手段からなり、前記ビンが（バーの長さに
対し横方向に同じように傾けられており）それぞれのバーの係合面から同程度突
出して４３つ、そこでそれぞれの前記対向する組のそれぞれの前記係合バーが前
記製作品と接触して移動じ、（それらのぞれぞれのビンの傾きの方向に）たがい
に相対的に外方へ移妨し、ぞ−れにより前記製作品中に前記引張り力が発生でる
。
本発明の第３の形態はぞのそれぞれが多数の鋭＋りなビンを右す６２つまたはそ
１１以トの対向して組をなす係合ローラ（またはイの部分）からなる手段によっ
て、係合されるべき製作品に前記引張りバタンを発生させる１段からなり、前記
ビンが（同じように傾けられており）前記ローラの表面から同程面突出ｔ、 ’
？：おり、そこで係合されるべき製作品と接触しでいろ間、ローラの組が反対方
向に回転し、それにより、それぞれの［］−ラ上で対向して頭目られたビンの廿
ツ［−が前記製作品を係合させ、それにより前記製作品中に引張りバタンを発生
さｔｔている。
係合解除はローラの回転を逆転させることによって行なわれる。
本発明の第３の形態の変形物は、不完全に分イ１１さゼだ様式（ずなわら、製作
品係合が製作品の長さに沿って複数の間隔をおいて列状１１Ｊ作品を横切って分
布されているもの）で、製作品を係合さ１！る前記係合ローラを用いる手段から
なり、そこで引張りバタンが前記Ｉコーラの対向づるセラ１−によって発生し、
てこでぞれぞれのセットが同じ方向に異なったポ回転する多数の前記ローラから
ｔ【つてもよく、それにより引張りバタンがそのようなｐ−ラ間に、前記製作品
中で発生する。
係合ローラからなる両方の態様に対して、緻密な鞘材料に対する係合ビンの相対
的動作に起因して布製品に発生ずる穴の肥大を最小にするために、前記ローラが
前記製作品と係合するように回転するときに、前記ローラど前記鞘材料の表面と
の間で生じるスベリ蘭（ｓｌｉｐｐａｇｅ）を最小にするように可動軸Ｊ−に［
１−ラを取付ける手段が提供されている。
本発明のすべての形態において、製作品係合手段（係合バー・よＩこは係合［］
−ラ）の動作の人ささは、動作の大きざを制御づることによ−３”Ｃ制御されえ
、または１セツトの引張り力の閾によって制限されうる。さらに一時的な動作の
大きさは最終的に達成される不動位置よりも大であってもよく、動作速度を速く
する手段、さらに係合しくいる製作品の隣りあう製作品からの分離をより効果的
に４６手段が設けられてもよい。
図面の簡単な説明
本発明のいくつかの好ましい実施例がこれから添付図面を参照して説明されるで
あろう。ずなわら、の駆動構成物としで用いられうる２重の動作のアクチュエー
タ機構の斜視図である。
態の斜視図である。
一ル内係合手段の好ましい形態の斜視図である。
ｆｉ７［’４は突出ビンを引込ませることができ、かつ調節することができるよ
うにするための好ましい手段の部分断面図である。
好ましい実施例の説明
柔らかい気泡ゴムシー１−および柔軟性を有する編まれた布製作品の処理のため
の局部係合点ピンク−アップ装置（ｌｏｃａｌ ｅｎｇａｇｅｍｅｎｔ ｐｏｉ
ｎｔ ｐｉｃｋ−ｕｐ ａｐｐａｒａｔｕｓ）の使用に関して生じる問題により
、改良された解決策が探究された。接＠層上への気泡シートの配置を含む前者の
適用においては、係合点間のたるみ量と受入れられないような気泡シートの形状
のゆがみとの両方に関して、問題があった。後置の適用においては、運搬される
べき製作品は星形状になり、再度局部係合点ピック−アップ装置を用いると柔軟
性を有する星形状の製作品の係合点内で過剰に垂下がることにより、制御を失す
る結果となった。
両方の適用において、係合されている製作品は積み上げられたもの中の該製作品
と隣接するものから確実に分離されはしなかった。
製作品の全表面にわたって製作品係合点を分布させるという概念を試験するため
に、第１に均一な引張りバタンを用いることにより形状のゆがみを最小にすると
いう観点から、第２に局部係合点ビック−アップ装置によって、通常容易に対応
しえない製作品の縁部および隆起している部分を固定するために、第３に剪断方
向（ｓｈｅａｒｄｉｒｅｃｔｌｏｎ）の相対的動作を用いることによって、係合
されている製作品を、積み上げられたものの中のじかにそれと隣りあっているも
のから分離させるために、実験が行なわれた。
この実験および結果的な開発の結果、含まれている概念がつぎに説明される多数
の好ましい、しかし限定的でない形態に具体化される。
分布させた係合点と均一な引張りバタンとの原理を具体化させた１つの好ましい
形態が第１図に示されている。
この形態は、順に２つのガイド手段（２，３）、クロスアーム（３，７）、（知
られている手段のいずれかでありうるが、描写目的のためここではスプリングリ
ターンの空気アクチュエータ（４，５）であるように選択された）駆動手段から
なるυ１ｔｌｌモジュール（１）からなる。取付は手段（６，１）はｆ、１１１
１１モジユール（１）が操作能力および／または動作能力を有する装ｆｉ（示さ
れていない）に取りつ番ノられるのを可能にする。動作自在であるが、ガイド手
段（２，３）によって拘束されている内部クロスアーム（８，９）および外部ク
ロスアーム（１０，１１）（または同様の係合バー（１５，１６）連結手段）は
、係合バータイプ（１５，１６）に対して取付は点を提供している。係合バータ
イプ（１５）は内部クロスアーム（８）および外部クロスアーム（１１）に取付
けられ、同じ方向に傾けられたビン（たとえば、（１４））を有している。係合
バータイプ（１６）は内部クロスアーム（９１，１５よび外部クロスアーム（至
）に取付けられており、同じように、しかし係合バータイプ（１５）上のビンに
対して反対の方向に傾けられたビンを有している。さらに、内部クロスアーム（
８，９）はそれらのそれぞれの駆動手段（４，５）に連結されている。この特定
の実施例において、内部クロスアームはアクチュエータのピストン（たとえば（
１３））にねじ留め（たとえば、（１２１）されており、それにより、いわゆる
アクチュエータ（４）が働いたとき、クロスアーム（８）によって駆動されると
共にクロスアーム（１１）によってガイドされる係合バータイプ（１５）は第１
図の左の方へ向（）て動く。
同様の理由により、係合バータイプ（１６）は第１図の右の方へ動く。第１図の
装置が製作品上に（ビンを接触させて）置かれ、アクチュエータ（４，５）が駆
動されるならば、ひとつ置きの係合バータイプ（１５，１６）はそれらのビン（
たとえば、（１４））を点のマトリックスにわたって係合づる製作品に刺し込み
、かつ繰返しのジグ−ザク状の引張りバタンおよびゆがみを発生させるようにた
がいに対向する方向に動＜、、製作品の長さおよび幅にわたって多数回繰返され
るそのようなバタンをここでは均一なバタンと称する。
分布させた係合点と均一な引張りバタンとの原理を具体化り゛るもう１つの好ま
しい形態が第３図に示されでいる。再庶、中央七ジコール（１７）はガイド手段
（１８，１９）、（示されていない操作／処理装置に対する）取付は手段（２０
）およびこの描かれている特定の実施例においては、カムバー（２２）を駆動さ
せ、固定された多数のボス、たとえば（２３）を有する電気ステッパモータ（ｅ
ｌ（３ＣｔｒｉＣｓｔｅｐｐｅｒ ｍｏｔｏｒ）である駆動手段からなる。外方
に向けて傾けられている、横り向に傾けられたビン、たとえば（２６）からなる
係合バー、たとえば（２４，２５）は手段（１８，１９）によってガイドされる
。また係合バー（２４，２５）はカムスロツｈ （ｃａｎ ５ｌｏｔｓ）、たと
えば（２７）を有する。カムバー（２２）の回転駆動により、カムボス（２３）
とカムスロット（２７）との連動で、係合バー（２５）はたがいに側方に動くで
あろう。第３図の装置が製作品上に置かれると、カムバー（２２）の反時計回り
の回転により製作品との係合が生じ、時８１回りの回転により製作品との係合が
解除されるであろう。
実験において、塑性の性質を示す柔らかい編まれた材料に対しては、係合の解除
を効果的にするために、係合方向の動作量に比べて係合の解除方向の動作量を大
きくすることは有利であるということがわかっていた。第３図の装置においてこ
れを実１１Ｍ′１ｊるための、他の知られでいる手段のうちの効果的な手段は、
この係合／係合解除動作の異なった距離を達成するために、製作品との接触およ
び分離の適切な動作を達成するためのステッパモータ（２１）を使用することで
ある。さらに詳しくは、係合のストローク（ｓｔｒｏｋｅ）の一部は製作品から
離れて実施され、残りは製作品上で実施され、そのどき係合解除のストｌコーク
は効果的な係合ストロークよりも良いであろう。第２図は第１図に示されている
充用の１つの形態においてこの前記動作がどのようにして行なわれるかを示して
いる：付加的なアクチユエータ〈２８．２９）がそれぞれアクチュエータ（４，
５）と向いあい、それぞれの組をなすアクチュエー・−夕をたがいに連結させる
ピストンを有するように、内部クロスアーム（８，９）に固定されている。
明らかに、それぞれの組における両方または一方のアクチュエータの適切な動作
により、種々の材料に対する係合解除を確実にするのに必要な異なった係合／係
合解除の動作が達成されるであろう。
（その寸法のいくつかが、便利な係合装置の寸法と比較して大きい〉大きな製作
品の係合のばあいには、複数の駆動ユニットが係合手段の大きなパッド上に設け
られつる。この手段の描写として、第４図は係合バーの長いパッドに連結された
２つの第１図のアクチュエータ・ユニットを示している。その２つのアクチュエ
ータ・ユニットの制御モジュール（１）はスタッド（６，７）によって、その７
クヂユエータ・ユニットの相対的な位置を保持するか、またはそれらを制御して
変化させることのできるある支持手段に取付けられ、そのようにして（係合バー
タイプ（１５，１６）によって形成される）係合面のがたらは変化させられ、結
果的には係合される製作品の表面のかたちに対応して変化させられる。前者のば
あいには、アクチュエータ・ユニットの固定された相対的位置は、いわゆる取付
はフレームによって達成されえ、ついでアクチュエータ・ユニツ１−間の、制御
可能でかつ変更可能な相対的位置および姿勢を達成するために、たとえば知られ
ているロボット工学がそれぞれのアクチュエータ・ユニットを他のアクチュエー
タ・ユニットに対して相対的に操作するために用いられうる。これら両方のばあ
いにおいで、係合手段（この描写においては、係合バー（１５，１Ｇ））はある
程度の可撓性が与えられている。前者のばあいには、弾性材料から構成すること
などの知られている手段を用いることによって、弾性的係合バー〈１５．１６）
によって、制限された可撓性が与えられ、この可撓性により係合面が係合される
べき製作品の外形の変化に、より良好にしたがうことが可能となる。
後者のばあい、製作品のかたちの有用な制御ｌｌ（すなわらもともとの平らなが
たらから適度のカーブをｆｆするかたちまで制御すること）のために、係合バー
（１５，１６）に要求される比較的大きな程度の可撓性は、たとえば（たとえば
プラスチックとワイヤの合成物を用いることによって）高い程度の可塑性を示す
材料（または構成物）から構成された係合バー（１５，１６）によってえられる
。
さらに、製作品を横切る連続的な係合が必要でないならば、そのときは第１図お
よび第３図に示されているものなどの多数の不連続な係合装置が製作品のかたち
（すなわち、固定された平らなかたち、固定された平らでないかたち、または種
々のかたちの表面）の制御のためのロボットまたは変換装置によって適切な（固
定された、または変化しうる）フォーメーション（ｆｏｒｍａｔｉｏｎ＞に変え
られる。
ある製作品（すなわち、硬い材料）の処理への適用においては、その表面の広い
部分にわたる係合は必要でないが、製作品を横切って引張り力を発生させる係合
、すなわち対向する境界近傍における係合は必要であることがわかっていた。多
数の位置よりは、むしろいくつかの位置にわたって製作品を係合させるこれらの
形態および他の形態に対しては、つぎの実施例が適用される。
１つの好ましい実施例は第３図に示されている形態において、どちらかの側にお
ける係合バー（２４，２５）のすべてがもつとも外側のバーを徐いて除去されて
いる形態である：操作の原理はこの実施例に対しては前述したものと同様である
。さらに、これの変形物はしかの係合点が製作品を横切るようにしたいくつかの
じかの係合バー（２４，２５）を提供する。
もう１つの好ましい実施例が斜視図で第５図に示されてＪタリ、該実施例１．ｔ
［コーラ（３０，３１）のセラｉ−ｂ目うなり、該［」−ラ（ま−ずれらの円
筒表面十（：、傾けられたビン（３２）をイｊ シＴいる９、こ１１らのローラ
（３０，３１）は手段、すなわｔ５スタッド（３４）によ−）て操作７．′運搬
装置（示されＣいＧい）に取付（Ｊられうる支持１段、１−なわぢ−）１．アー
ム（３３）に対しく相対的に回転４−る１」、′う（、二Ｎ４１．ｌ−＋よび軸
受ＩＪなとの知られている手段によって）拘束されＣいる。
Ｉ−」−ラ（３０，３１）は１】−ラの回転を制御１ケる駆動手段、す八わち電
気ステッパを一層（３５）に沖結されている、２第３図に示されている状態にお
ける［１−ラ（３０，３１）に関しで、該［１−ラは製作品（３Ｇ） （矢印方
向）と接触するようにされ、つい７” ［１−ラは回転させられる： ［１・−
ラ（３０）が時計回りに、ローラ（３１）が反時計回り回転するとビン（３２）
を係合させ、製作品に引張り力を与え１イ゛のビツクーン１ツブ動作をｉｉＪ能
にする。ローラ（３０，３１）の数（まだ（まその部分）は、処理されるべき製
作品に適切であるように、それぞれの側に１個から多数個まで変化しうろことは
明らかである。
前述の実施例に関づ−る実験にｊ３いて、いく゛つかの製作品材料に対しで望ま
しく４にい延長されたビンの穴が発生することがわかった２、、これを克服する
ため、係合ビンが製作品材料と１１−：ノの表面との間でスベリャが最小となリ
−るように、製作品中で回転する選択的ローラ係合手段が考え出された。そのよ
うな手段の好ましい実施例が第６図に示されている。フック（３１）とビニオン
（３８）の機能的手回からなる主要部が示されており、この実施例においで、ビ
ニオンは傾むけられているビン（４０）が突出しているローラに固定されている
。ごボッ１− （ｐｉｖｏｔ）手段、すなわちボスどベアリング（４１）を通（
）で、ビニオン（３８）は力伝達手段ｄ５よびガイド〈４２．４３）を通して駆
動手段（示され−くいＩ：にい）によって駆動する。製作品（４４）と接触しく
−いるロー５ｆ３９）に関Ｉ、７（、ビニオン（３８）が左側に駆１Ｊするど、
３１、は、［１−ラ（３９）は製作品（４４）ｌで反時轟１回Ｆ）に回転１・、
ビン（４０）を係合さ１！る。そのような１１−ラの対向している（第５図［こ
示４ような）フレームワーク内で引張り力が製作品（４４）内（−生じ、イの係
合を可能１する５゜
前述した実施例に関する実験）（おいては、製作品材料中にＪ３けるビンの動作
の大きさくこれ（よ発生しＩこ引張り力の大きさに対応する）は動きの人きさを
制御４ること（並進または回転のどちらか）；上たは引張り力の閾を制御づ−る
ことのどちらか一方１ニ、よってυｊ御されつる。たとλば気体力学（すなわら
第１図の装置）を用いている駆動手段において、（または空気駆動手段が第６図
の装置にお番）る押しロッド（４２）を駆動させるために用いられるならば）引
張り力の閾をυ［御するごとは空気圧を調節づるごとによって容易に与えられる
。選択的に、空気アクアコータ−タのスト１］−りをυ制御づることによって、
動作の大きさが制＠される。ざらに、動作の大きさを制御Ｉｌ′ｒｊることは第
３図の装置におい７Ｊ具体化された電気ステッパモータの駆動などの動作制御ア
クチコ丁−タにより、このばあいにはそのステッパモータによって回転させられ
るべきステップの数を単に特定化することレニよって与えられる。さらに、分離
は（係合しているとぎに）引張り力の制御の速さおよび通常の動作を越えた一時
的な動作をする手段によって一層効果的にされる。ある材料に対し−Ｃ１これら
の前記イ４加的機能は有利である。実施は、たとえば電気ステッパモータのｗ１
動の実施例においてステップ開始信号の速さ、数および方向を制御することによ
ってアクチ」エータを制御する知られている方法により容易である。
その実験のムう１つの態様においては、ある材料については伯の材料と同じよう
には係合が解除されないことが発見され、この態様を克服するために、ビン引込
み手段が考案された。（これは係合ローラの原理を採用しない実施例に適用され
る。）このビン引込み手段の１つの好ましい実施例が第７図に示されている。こ
の実施例は第１図に示されている装置を操作するために考案されたものであり、
ビン引込み手段の主要部を描いた部分断面図である。変形されたクロスアーム、
たとえば（４１）に取付けられている係合バータイプ（１５，１６）上でビン（
４５，４６〉が延びている。第１図の実施例と同様に、クロスアームはガイド手
段（２，３）の範囲内を移動する。しかしながら、変形されたクロスアーム（４
７）は装置の係合面にわたって位置させた、孔を有するプレー１−（４９）に連
結しているフレームワークに固定された傾き手段（ｒａｍｐｎ＋ｅａｎｓ）（４
８）を係合させるカム面をイラしており、その孔はビン（４５，４６）のマトリ
ックスと共に列状に配列されている。（ビン（４５）は係合バークイブ（１５）
に属し、ビン（４６）は隣接する係合バータイプ（１６）に属でる。）この孔を
設けたプレー１−は圧縮ばね（５０）Ｊ３よびガイド（５１）などの付勢手段に
よって外方（矢印参照）に付勢されている。
クロスアーム（４１）がアクチコ〕−−タ手段（４，５）によって動かされると
、＜ｉ置は製作品と接触を雑持しているときに、）ビン（４５，４６）が製作品
（５２）に刺し込まれると同時に、カム表面と傾き手段（４８）との相互作用に
より孔を設けたプレート（４９）は引込められる：クロスアーム（４７）を逆方
向に駆動するときは、押しビン（４５，４６）は製作品（５２）から引込められ
、孔を有す゛るプレート（４９）は製作品（５２）をはずすのに助力するため外
方に付勢される。
傾き手段（４８）の寸法はビンの突出量を調節するために重要である；その効果
的厚さｔは前記突出量を制御し、かつ選択的に効果的な厚さ調節を可能にするよ
うに定められてよい。
この実施例は第１図および第２図に示されている装置の形態に適用可能である一
方、含まれているその原理は第３図に示されてい、るものなどの他の形態に同様
に適用可能である。
引込み式でないビンのばあいには、係合バーおよび係合ローラは、係合されるべ
き製品の厚さに合う適切なビン突出量を有するように選択される。
持表昭６２−５０００２１ （９）
国際調査報告
ｌＩＩＩｍ畦ａｎａ−＾””’−’”ＦＣｒ／ＡＵ８４１００２４７ＡＮＮＥＸ
Ｔｏ ＴＨＥ ＩＮＴＥＲＮＡＴＩＯＮＡＬ ５ＥＡＲＣＨＲＥＰＯＲＴ Ｏ
Ｎ [Providing an effective means for engaging and controlling edges of workpieces so that they do not sag, buckle, overlap, or otherwise become uncontrollable and unpredictable (unpredictable). dictab!e) should not occur. Furthermore, it is an object of the present invention to
The object of the present invention is to provide an effective means for engaging and retaining workpieces to ensure smoothness and flatness. (Complex means, for example, that the letters rAJ or rXJ
By narrow workpiece we mean a workpiece whose cross section has a width on the order of 10 -. ) For example, the shape of the lattice
The shaped workpiece will be complex and have a narrow cross section. Furthermore, it is an object of the present invention to provide an apparatus for effectively processing workpieces having a range of sizes and shapes without adjusting the apparatus. Furthermore, it is an object of the present invention to provide options for effectively separating engaged sheets or workpieces from adjacent sheets or workpieces, for example when separating one item from a stack. The goal is to provide a means for achieving this goal. Furthermore, the object of the present invention is the engagement/processing 8i? The purpose of this invention is to provide selective means for effectively removing the sheet or workpiece from the T. The present invention is particularly useful for robots or similar materials processing. It is suitable for being attached to equipment, whereby manual material handling operations can be automated in garment manufacturing methods, as well as for positioning workpieces or products consisting essentially of any of the aforementioned materials.
Applies to other equipment that requires handling, handling, and/or transportation.
Ru. The present invention provides means for engaging a workpiece or product made substantially from said material, said means comprising means for generating a tension pattern in the product to be engaged. Therefore, the tensile stress in the product
The slam first creates a mechanical and/or mechanical holding force between the product and the device, and then the engaged product and the adjacent product if any. This in turn causes a distortion slam in the product which appears as a slam of relative obstruction between the two. There follows a detailed description of a number of preferred, but not necessarily exhaustive aspects of the invention. In the text and claims, products or manufactured works are
Materials that are non-shrinkable, porous, flexible, reticulated, cellular, woven, or woven, or substantially Tsukura
means a discontinuous sheet or piece of a continuous filament or roll, or a discontinuous product, or a piece of a larger product. A first form of the invention is to
It consists of a means for generating the tension bang at a large number of local 1ties distributed over a qualitative part. In this manner, the workpiece retention force is applied at 2.3 discrete locations on the workpiece, rather than being engaged.
distributed over the surface. The degree of vine distribution or matrix (the degree of closeness between adjacent engagement points in the matrix) clearly depends on the
It depends on the size of the step. However, it will be shown in one of the preferred embodiments that high levels of distribution can be achieved without relying on miniaturization. 〉 In the same way, in order to prevent similar large distortions from occurring at the boundaries of the workpiece, the distortion slam in the workpiece material (according to the generated tension slam) is applied to the engaged surface of the workpiece. The surface of the workpiece to be distributed and engaged can be configured at a location L. One preferred form in which the distribution of engagement points is achieved (1, in a large number of sharp bins)
Thus, from the flat pads of adjacent bars (2) which engage the said products (2), the sharpened bottles are inclined in the same way in the longitudinal direction of the bar (2), respectively. protrudes to the same extent from the engaging surface of the bar, and
Alternate bars are made to work together by forming two sets of intervening bars capable of relative reciprocating motion in a direction parallel to the axis of the bars, where each set of bars This reciprocating movement, working in conjunction with the tilted bin (which is tilted in the opposite direction), enables the desired engagement and disengagement of said workpiece upon contact with said workpiece. . Thereby, when the bottle is moved relative to the respective bar in the direction of the bottle inclination, the bottle sticks into the product, and conversely, when the bottle is moved in the direction opposite to the direction of the bottle inclination, the bottle sticks into the product. is obtained from the said product. , (the reaction force required for this movement is given by the similarly but oppositely directed movements of the adjacent bars)
Ru. ) results in a distributed engagement of the product with zig-zab-like tension and deflection slamming. It is precisely the distributed engagement that allows the workpiece to be raised over its entire surface, regardless of its shape:
It is precisely the relative movement to the workpiece adjacent to or below the workpiece to be picked up, which causes the separation movement, that is due to the zig-zag tensile slam over the entire surface of the workpiece. It's a confusing slam. In this implementation, the engagement means (or engagement bars) are such that the distance between adjacent engagement points on the workpiece is on the order of 5 mm (or on the order of this dimension) for processing narrow cross-sections.
), but with a distance of 201 from 10+nm,
Full control of the product for numerous garment making/processing operations will be obtained. Another preferred form in which distributed engagement flaps are achieved is by means of flat pads of adjacent bars engaging the product by means of a number of sharp pins.
The bins are preferably tilted in the same manner in the transverse direction with respect to the length of the bar, and protrude from the engagement surface of each bar by about In The bars are able to move essentially laterally (in the plane of the pad) relative to each other, thereby associating with said bin (which is tilted towards the working direction), so that upon contact The engagement of the Iy7 product with the bottle is achieved and the one-way tension bar
occurs over the part (or entire surface) of said product where the tongue is engaged, where the bit
Movement of the bar in the direction of the inclination of the bar engages said product, and conversely movement in the opposite direction enables disengagement, whereupon a reaction force opposite to the force generated in said product by said engagement by another same multiple or single) engagement bar pad that acts in the direction.
is given. In both of these configurations, the workpiece or product engagement means may be flexible so as to be able to conform to the contours of the workpiece or product, and alternatively or additionally the engagement means must be flexible. not flat and/or based on any desired shape.
The engagement surface may be configured to form an engagement surface that can be controlled to Additionally, the bins on the engagement bar may be retractable and/or the extent of protrusion may be adjustable such that the depth of bin engagement is set to a desired depth. In addition, it is soft
To ensure reliable disengagement of workpieces made from highly plastic materials such as braided materials, the distance of the piercing motion (when the bins are engaged) must be A means is provided to ensure that the distance (when uncoupling) is shorter than the distance of movement.
I'm being kicked. In both of these forms of the invention, effective workpiece engagement occurs with the workpiece engagement bar either within, partially overlying the workpiece border, or completely within the workpiece border. Allows for overlapping positioning. Thereby, a range of different sizes and shapes of workpieces can be engaged without adjusting the engagement means. The ability to overlay the workpiece allows the form of the invention to effectively control edges, corners, and protrusions on the workpiece during processing. Unlike the first form of the invention, in which the points of engagement are distributed over a wide area of the workpiece, the second form of the invention provides two or more points of engagement, each having a number of sharp pins. means for generating said tension slam on the workpiece to be engaged by means consisting of an opposing pair of engagement bars, said bins being in the same direction transversely to the length of the bars; (tilted) and protrude to the same degree from the engagement surface of each bar.
43, where each of the engagement bars of each of the opposing sets is in front.
It moves in contact with the workpiece and moves outwards relative to each other (in the direction of the inclination of their respective bottles), which causes the tensile force to be exerted in the workpiece. It occurs. A third aspect of the invention is by means of sixty-two or more opposing sets of engaging rollers (or portions), each of which holds a number of sharp pins.
t, '?, which generates said tension slam on the workpiece to be engaged, said bin (also tilted) protruding from the surface of said roller by the same amount t,'? : When the set of rollers is in contact with the workpiece to be engaged,
rotation in the direction, whereby the oppositely centered bins on their respective []-ra engage said workpieces, thereby creating a tension slam in said workpieces. ing. Disengagement is accomplished by reversing the rotation of the rollers. A variant of the third form of the invention is an incompletely divided
The product engagement is divided across the 11J work in rows at multiple intervals along the length of the work.
1! Engage the work with the cloth) means using the said engaging rollers, in which a tension slam is generated by the opposing rollers 1- of the said I-collers, each set being levered from a number of said rollers rotating in a different direction in the same direction; t], whereby a tensile slam occurs in the workpiece between such p-ra. For both embodiments comprising engagement rollers, said rollers are coupled to said workpiece in order to minimize the enlargement of holes that occur in the fabric article due to the relative movement of the engagement bin to the dense sheath material. Means are provided for attaching the roller to the movable axis J to minimize slippage between the roller and the surface of the sheath material when rotated into engagement. There is. In all embodiments of the present invention, the width of the movement of the workpiece engaging means (engaging bar, horizontal engagement []-ra) is controlled by controlling the magnitude of the movement. The magnitude of the temporary motion may be greater than the ultimately achieved stationary position, and means for increasing the speed of motion may be used. Furthermore, means may be provided to more effectively separate engaging workpieces from adjacent workpieces.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Some preferred embodiments of the invention will now be described with reference to the accompanying drawings. It would be explained as follows.
FIG. FIG. FIG. 3 is a perspective view of a preferred form of intra-luminal engagement means; fi7['4 is designed so that the protruding bottle can be retracted and adjusted.
1 is a partial cross-sectional view of a preferred means for achieving DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Problems arising with the use of local engagement point pick-up apparatus for the treatment of soft foam rubber sheaths and flexible knitted fabric articles have led to improvements. solutions were explored. The former application, which involved placing the foam sheet on the contact layer, had problems with both the amount of sag between the engagement points and unacceptable distortion of the shape of the foam sheet. In post-positioning applications, the workpiece to be transported is star-shaped, and again using the local engagement point pick-up device, the flexible star-shaped workpiece is free from excessive sagging within the engagement point. , lose control
The result was In both applications, the engaged workpiece was not reliably separated from its neighbors in the stack. In order to test the concept of distributing workpiece engagement points over the entire surface of the workpiece, we first minimized shape distortion by using a uniform tension button.
secondly, local engagement point kick-up devices can be used to secure edges and raised areas of workpieces that are not normally easily accommodated, and thirdly, shearing methods can be used to
By using relative sheardirection motion, the engaged work piece can be moved directly next to it in the stack.
Experiments were conducted to separate the As a result of this experimentation and consequent development, the concepts involved are embodied in a number of preferred, but non-limiting forms described below. One preferred form embodying the principles of distributed engagement points and uniform tension slams is shown in FIG. This configuration can in turn be two guide means (2, 3), a cross arm (3, 7), any of the known means, but for depiction purposes here a spring spring is used.
The driving means (selected to be pneumatic actuators (4, 5)) of the turns consists of a υ1tll module (1). The mounting means (6,1) are f, 111 11 module (1) is equipped with an operating and/or operational capability fi (as shown).
Allows the user to be taken care of by someone (who is not in charge). It is free to move, but there is no guide hand.
Internal cross arms (8, 9) and external cross arms restrained by steps (2, 3)
The loss arm (10, 11) (or similar engagement bar (15, 16) coupling means) provides a point of attachment for the engagement bar type (15, 16). Engagement barter
(15) is attached to the internal cross arm (8) and external cross arm (11)
The bins (eg (14)) are tilted in the same direction. The engagement bar type (16) is attached to the internal cross arms (91, 15) and the external cross arm (to) in the same way but in the opposite direction relative to the bins on the engagement bar type (15). Furthermore, the internal cross arms (8, 9) are connected to their respective drive means (4, 5). In this particular embodiment, the internal cross arms (8, 9) are coupled to actuators (4, 5). is screwed (e.g. (121)) to the piston (e.g. (13)), so that when the so-called actuator (4) is actuated, the cross arm (8)
The engagement bar type (15), both guided by the cross arm (11), moves towards the left in FIG. For similar reasons, the engagement bar type (16) moves towards the right in FIG. The device of Figure 1 is placed on the workpiece (with the bottle in contact) and the actuators (4, 5) are actuated.
If moved, every other engagement bar type (15, 16) inserts their pins (eg (14)) into the engagement work piece over a matrix of points and repeats the zig-zag pattern. so as to cause tension and distortion.
The movement is repeated a number of times across the length and width of the work piece.
Such a batan is referred to herein as a uniform batan. Another preference embodies the principle of distributed engagement points and uniform tension slams.
A new configuration is shown in FIG. The central seven dicol (17) is connected to the guide means (18, 19), the attachment (to the operating/processing device not shown) to the means (20) and, in this particular embodiment depicted, the cam bar ( 22) driven
The drive means is an electric stepper motor (3CtriCstepper motor) having a number of fixed bosses, e.g. (23). , for example (26), the engagement bar, for example (24, 25), is guided by means (18, 19).The engagement bar (24, 25) also consists of cam slots h (can 5 lots), for example (24, 25).
For example, it has (27). Due to the rotational drive of the cam bar (22), the engagement bar (25) will move laterally towards each other in conjunction with the cam boss (23) and the cam slot (27). When the device shown in Figure 3 is placed on a workpiece, engagement with the workpiece occurs by rotating the cam bar (22) counterclockwise, and engagement with the workpiece is released by rotation around the clock. Will. In experiments, for soft woven materials exhibiting plastic properties, the amount of movement in the disengagement direction was larger than the amount of movement in the engagement direction in order to make the disengagement more effective.
I knew it would be advantageous to listen. In the device shown in Figure 3,
Among other known effective means for achieving this, contact and contact with the workpiece are used to achieve different distances of this engagement/disengagement movement. Yo
and the use of a stepper motor (21) to achieve proper operation of separation. More specifically, part of the engagement stroke is performed away from the workpiece and the rest is performed on the workpiece, then the disengagement stroke is less than the effective engagement stroke. It would be good. FIG. 2 shows how this operation is carried out in one form of application shown in FIG. ) and are fixed to the internal cross arms (8, 9) so as to have pistons connecting each pair of actuators to each other. Clearly, appropriate operation of both or one actuator in each set will achieve the different engagement/disengagement movements necessary to ensure disengagement for various materials. . Large fabrications (some of whose dimensions are large compared to those of convenient engagement devices)
In the case of engagement of items, a plurality of drive units are mounted on the large pad of the engagement means. As a depiction of this means, FIG. 4 shows two actuator units of FIG. 1 connected to a long pad of an engagement bar. The two actues
The control module (1) of the data unit is mounted by means of studs (6, 7) to some support means capable of maintaining the relative positions of the data unit or changing them in a controlled manner. and in that way the looseness of the engagement surface (formed by the engagement bar type (15, 16)) is changed and the connection is
Ultimately, it changes in response to the shape of the surface of the workpiece with which it is engaged. In the first case, a fixed relative position of the actuator units can be achieved by means of a so-called mounting frame, which then provides a controllable and changeable relative position and orientation between the actuator units. To achieve this, for example, known robotics connect each actuator unit to another actuator.
can be used to operate relative to the data unit. Both of these old ladies
In this case, the engagement means (in this depiction, the engagement bar (15, 1G)) is
Provides some degree of flexibility. In the former case, a limited flexibility is provided by the elastic engagement bar (15.16) by means of known means, such as construction of an elastic material, and this flexibility is This allows the engagement surface to better follow changes in the external shape of the workpiece to be engaged. In the latter case, in order to provide useful control over the shape of the product (i.e., from an original flat shape to a moderately curved shape), the engagement bars (15, 16) are The relatively large degree of flexibility required may be achieved by, for example, engaging bars (15, 16) constructed from materials (or compositions) exhibiting a high degree of plasticity (e.g., by using plastic and wire composites). ) can be obtained by . Additionally, if continuous engagement across the workpiece is not required, then
and a number of discontinuous engagement devices such as those shown in FIG.
suitable (fixed) surfaces by robots or converters for the control of
In some applications for processing a workpiece (i.e., hard materials), engagement over a large portion of its surface is not necessary; It was found that an engagement that generates a tensile force across the surface, that is, an engagement near the opposing boundary, is necessary.
For these and other configurations that engage the workpiece over several positions rather than a number of positions, the following embodiments apply. One preferred embodiment is the configuration shown in FIG.
All of the engagement bars (24, 25) are removed except for the outermost bars; the principle of operation is similar to that described above for this embodiment. Furthermore, a variant of this provides several direct engagement bars (24, 25) with the engagement points across the workpiece. Another preferred embodiment is shown in perspective view in FIG. T
7. The cylindrical surface (:, the tilted bottle (32) is placed in position 9, these rollers (30, 31) are operated by means, namely the T5 stud (34)).7. 'Attachment to the transport device (shown) (1 stage of support, 1-line) 1. Ah
rotation relative to the arm (33)
The person is restrained (by means known as ``IJ''). I-"-ra (30, 31) is a driving means that controls the rotation of 1]-ra, that is, an electric
Place the stepper in the position shown in Fig.
Regarding [1-la (30, 31), the [1-la is the manufactured product (3G) (arrow direction
When the roller (30) rotates clockwise and the roller (31) rotates counterclockwise, it engages the bottle (32). The number of rollers (30, 31) (in the middle) is appropriate for the workpiece to be processed. It is clear that this may vary from one to many on each side, as shown in FIG.
In order to overcome this problem, it was found that an elongated bottle hole occurs2. In order to overcome this problem, the engaging bottle should be designed so that the slippage between the workpiece material and the surface of the 11-: is minimized. - A selective roller engagement means has been devised that rotates within the workpiece. That's it
A preferred embodiment of such means is shown in FIG. The main parts consisting of the functional turns of the hook (31) and the pinion (38) are shown, and in this example
The nion is fixed to a roller from which a tipped bin (40) projects. Through the pivot means (41), the pinion (38) is driven through the force transmission means d5 and the guide (42.43).
It is driven by a moving means (as shown). I, 7 (, Binion (38) drives to the left side of Row 5f39), which is in contact with the work (44), 31, [1-La (39) is the work (44) Rotate 1, and engage the bottle (40) 1! Ru. Within such frameworks (as shown in Figure 5), a tensile force is generated within the workpiece (44), allowing engagement of the parts (44) as previously described. (Experiments on the Example) (In the experiment, the magnitude of the movement of the bottle in the workpiece material (which corresponds to the magnitude of the tensile force generated) controls the sharpness of the movement. (either translational or rotational); either upward or controlling the threshold of the tensile force (1), and thus υj is controlled. ) (or if pneumatic drive means are used to drive the push rod (42) in the apparatus of Figure 6).
Controlling the tension threshold υ is easily provided by adjusting the air pressure. Optionally, the magnitude of the motion is limited by controlling the stroke of the air aqua coater. Roughly speaking, controlling the magnitude of the motion is accomplished by controlling motion control functions such as driving the electric stepper motor 7J embodied in the apparatus shown in FIG.
The cutter is rotated by the cutter, in this case by its stepper motor.
A simple specification of the number of steps to be taken is given by Reni. Furthermore, separation is made more effective by the speed of control of the tension force (once engaged) and the means for temporary movement beyond normal operation. For certain materials these additional functions are advantageous. The implementation can be done, for example, by controlling the speed, number and direction of step start signals in the w1 motion embodiment of an electric stepper motor.
This is facilitated by known methods of controlling actuators. In another aspect of the experiment, it was discovered that some materials did not disengage in the same way as the original material, and to overcome this aspect, bottle retraction
A method was devised. (This applies to embodiments not employing the engagement roller principle.) One preferred embodiment of this bin retraction means is shown in FIG. child
The embodiment is devised for operating the apparatus shown in FIG. 1, and is a partial sectional view depicting the main parts of the bottle retraction means. Bins (45, 46) extend on engagement bar types (15, 16) mounted on modified cross arms, for example (41).Similar to the embodiment of FIG. guide hand
Move within the range of steps (2, 3). However, the modified cross arm (47) is connected to a play 1-(49) with holes located over the engagement surface of the device.
It has a cam surface which engages ramps (48) fixed to the connecting framework, the holes of which engage the matrices of the bins (45, 46).
They are arranged in rows with boxes. (The pin (45) belongs to the engaging bar quive (15), and the pin (46) belongs to the adjacent engaging bar type (16).) The play 1- with this hole has a compression spring (50) J3 and For biasing means such as guide (51)
Therefore, it is biased outward (see arrow). When the cross arm (41) is moved by the actuator means (4, 5), the bins (45, 46) are brought into contact with the workpiece (while the position is in contact with the workpiece). 52) and at the same time the cam surface interacts with the tilting means (48).
The twisted plate (49) is retracted: the cross arm (47) is reversed.
When driven in the direction, the push pins (45, 46) are retracted from the workpiece (52) and the plate (49) with holes is attached outwardly to assist in removing the workpiece (52). Forced. The dimensions of the tilting means (48) are important for adjusting the amount of protrusion of the bottle; its effective thickness t is such as to control said amount of protrusion and to selectively enable effective thickness adjustment.
may be determined. This embodiment is applicable to the configuration of the device shown in FIGS. 1 and 2.
However, the principles involved are equally applicable to other configurations such as those shown in FIG. In the case of non-retractable bins, the engagement bar and engagement roller should be engaged.
The bottle is selected to have the appropriate amount of bottle protrusion to match the thickness of the product. 1986-500021 (9) International Search Report lIIIm畦ana-＾””’-’”FCr/AU84100247ANNEX To THE INTERNATIONAL 5EARCHREPORT O N