JPS6247044Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6247044Y2 JPS6247044Y2 JP1981043494U JP4349481U JPS6247044Y2 JP S6247044 Y2 JPS6247044 Y2 JP S6247044Y2 JP 1981043494 U JP1981043494 U JP 1981043494U JP 4349481 U JP4349481 U JP 4349481U JP S6247044 Y2 JPS6247044 Y2 JP S6247044Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- target
- row
- parts
- grip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 33
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Workshop Equipment, Work Benches, Supports, Or Storage Means (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、部品配列状態検知装置に関し、部品
の収容配列の高低状態を検知する装置に関する。
の収容配列の高低状態を検知する装置に関する。
従来、第１図に示すように、コンテナ収容箱１
に積層収容されたICコンテナ２を該コンテナ収
容箱１から取り出すには、上記ICコンテナ２の
収容配列の高低状態を特に検知することなく、同
一高さに積層されたICコンテナ２を一側方から
ハンドリングロボツトを順次水平方向に移動させ
つつ取り出していた。これは、ICコンテナ２，
２間の横方向の配列間隔とハンドリングロボツト
のグリツプ部の横幅との寸法的な制約によつて、
例えば第１図のICコンテナ２ａのように低い位
置にあるものの場合は、ハンドリングロボツトの
グリツプ部がその左右に隣接するICコンテナ２
ｂ，２ｃに邪魔されて上記ICコンテナ２ａに該
グリツプ部が届かないからである。この場合、上
記ICコンテナ２ａの取り出しを強行しようとす
ると、ICコンテナ２ｂ，２ｃに無理な力が加わ
り、その積層がくずれたり、ICコンテナ２が破
損したり、延いては内部のIC自体も損傷を受け
る可能性があつた。これに対処して、上記ICコ
ンテナ２，２間の配列間隔をハンドリングロボツ
トのグリツプ部の横幅よりも大きくして積層収容
することがあるが、この場合はコンテナ収容箱１
を大きくするか或いは収容個数を少なくしなけれ
ばならない等の欠点があつた。
に積層収容されたICコンテナ２を該コンテナ収
容箱１から取り出すには、上記ICコンテナ２の
収容配列の高低状態を特に検知することなく、同
一高さに積層されたICコンテナ２を一側方から
ハンドリングロボツトを順次水平方向に移動させ
つつ取り出していた。これは、ICコンテナ２，
２間の横方向の配列間隔とハンドリングロボツト
のグリツプ部の横幅との寸法的な制約によつて、
例えば第１図のICコンテナ２ａのように低い位
置にあるものの場合は、ハンドリングロボツトの
グリツプ部がその左右に隣接するICコンテナ２
ｂ，２ｃに邪魔されて上記ICコンテナ２ａに該
グリツプ部が届かないからである。この場合、上
記ICコンテナ２ａの取り出しを強行しようとす
ると、ICコンテナ２ｂ，２ｃに無理な力が加わ
り、その積層がくずれたり、ICコンテナ２が破
損したり、延いては内部のIC自体も損傷を受け
る可能性があつた。これに対処して、上記ICコ
ンテナ２，２間の配列間隔をハンドリングロボツ
トのグリツプ部の横幅よりも大きくして積層収容
することがあるが、この場合はコンテナ収容箱１
を大きくするか或いは収容個数を少なくしなけれ
ばならない等の欠点があつた。
本考案は、上記欠点を除去するためになされた
もので、ICコンテナ等の対象部品を同一高さ又
は配列間隔を大きくして積層収容することなく収
容箱内から取り出すようにするため、隣接する対
象部品の配列の高低状態を検知することができる
部品配列状態検知装置を提供することを目的とす
る。
もので、ICコンテナ等の対象部品を同一高さ又
は配列間隔を大きくして積層収容することなく収
容箱内から取り出すようにするため、隣接する対
象部品の配列の高低状態を検知することができる
部品配列状態検知装置を提供することを目的とす
る。
以下、本考案による部品配列状態検知装置の実
施例を添付図面に基いて詳細に説明する。なお、
以下の説明においては、本考案をコンテナ収容箱
から対象部品としてのICコンテナを取り出すハ
ンドリングロボツトに適用した場合について説明
するが、本考案は上記の場合に限られず、他の適
宜の対象部品についても同様に適用できる。
施例を添付図面に基いて詳細に説明する。なお、
以下の説明においては、本考案をコンテナ収容箱
から対象部品としてのICコンテナを取り出すハ
ンドリングロボツトに適用した場合について説明
するが、本考案は上記の場合に限られず、他の適
宜の対象部品についても同様に適用できる。
第２図は本考案による部品配列状態検知装置３
を示す正面図である。符号４は、第３図に示すハ
ンドリングロボツト５のグリツプ部６のフレーム
７に、本考案による部品配列状態検知装置３を取
り付ける取付金具である。この取付金具４の下面
には、コンテナ収容箱１内に横方向に一定間隔を
有して並べられ且つその間隔で適宜上方に積層さ
れた対象部品としてのICコンテナ２の配列間隔
に対応して３個のセンサ８ａ，８ｂ，８ｃが設け
られている。このセンサ８ａ〜８ｃは、フオトセ
ンサからなり、それぞれのセンサ８ａ〜８ｃの下
面からは下向きに検知アクチユエータ９ａ，９
ｂ，９ｃが突出している。そして、それぞれの検
知アクチユエータ９ａ〜９ｃの下端を上記ICコ
ンテナ２の上面に接触させることにより上記それ
ぞれのセンサ８ａ〜８ｃが作動し、隣接する３個
のICコンテナ２の高低状態を検知する。
を示す正面図である。符号４は、第３図に示すハ
ンドリングロボツト５のグリツプ部６のフレーム
７に、本考案による部品配列状態検知装置３を取
り付ける取付金具である。この取付金具４の下面
には、コンテナ収容箱１内に横方向に一定間隔を
有して並べられ且つその間隔で適宜上方に積層さ
れた対象部品としてのICコンテナ２の配列間隔
に対応して３個のセンサ８ａ，８ｂ，８ｃが設け
られている。このセンサ８ａ〜８ｃは、フオトセ
ンサからなり、それぞれのセンサ８ａ〜８ｃの下
面からは下向きに検知アクチユエータ９ａ，９
ｂ，９ｃが突出している。そして、それぞれの検
知アクチユエータ９ａ〜９ｃの下端を上記ICコ
ンテナ２の上面に接触させることにより上記それ
ぞれのセンサ８ａ〜８ｃが作動し、隣接する３個
のICコンテナ２の高低状態を検知する。
ここで、上記左右のセンサ８ｂ，８ｃの検知ア
クチユエータ９ｂおよび９ｃの下端位置は同高と
されているが、中央のセンサ８ａの検知アクチユ
エータ９ａの下端位置は、上記左右の検知アクチ
ユエータ９ｂ，９ｃの下端位置よりも、対象部品
としてのICコンテナ２の一段の高さよりやや大
きい高低差ｈを有して低くされている。なお、こ
の高低差ｈは二段の高さよりは小さくなつてい
る。従つて、このように高低差ｈのつけられた検
知アクチユエータ９ａ〜９ｃによつて、中央のア
クチユエータ９ａと左右のアクチユエータ９ｂ，
９ｃとの間にICコンテナ２の上面に接触するタ
イミングに差が生じ、左右のアクチユエータ９ｂ
又は９ｃが早く接触することにより互いに隣接す
る２個ないし３個のICコンテナ２のうち、真中
のICコンテナ２がその隣りのICコンテナ２に対
し２段以上の高低差を有して低くなつているかど
うかを検知することができる。なお、二段以上の
高低差としたのは、一段の段差ではグリツプ部６
の寸法的な制約を受けずに取り出すことができる
からである。
クチユエータ９ｂおよび９ｃの下端位置は同高と
されているが、中央のセンサ８ａの検知アクチユ
エータ９ａの下端位置は、上記左右の検知アクチ
ユエータ９ｂ，９ｃの下端位置よりも、対象部品
としてのICコンテナ２の一段の高さよりやや大
きい高低差ｈを有して低くされている。なお、こ
の高低差ｈは二段の高さよりは小さくなつてい
る。従つて、このように高低差ｈのつけられた検
知アクチユエータ９ａ〜９ｃによつて、中央のア
クチユエータ９ａと左右のアクチユエータ９ｂ，
９ｃとの間にICコンテナ２の上面に接触するタ
イミングに差が生じ、左右のアクチユエータ９ｂ
又は９ｃが早く接触することにより互いに隣接す
る２個ないし３個のICコンテナ２のうち、真中
のICコンテナ２がその隣りのICコンテナ２に対
し２段以上の高低差を有して低くなつているかど
うかを検知することができる。なお、二段以上の
高低差としたのは、一段の段差ではグリツプ部６
の寸法的な制約を受けずに取り出すことができる
からである。
次に、本考案による部品配列状態検知装置３を
ハンドリングロボツト５に使用してコンテナ収容
箱１からICコンテナ２を取り出す状態について
説明する。まず、第３図に示すように、部品配列
状態検知装置３をハンドリングロボツト５のグリ
ツプ部６近傍のフレーム７に、その取付金具４を
締め付ける等して固定する。ここで、上記フレー
ム７は、取り出すべきICコンテナ２の長手方向
と同一方向に伸ばされており、それぞれのセンサ
８ａ〜８ｃの検知アクチユエータ９ａ〜９ｃの下
端は、コンテナ収容箱１内に積層配列されたIC
コンテナ２の対応するそれぞれの上面に接触しう
るようになつている。上記グリツプ部６の下方に
は、ICコンテナ２を一本ずつその長手方向の両
側からつかむハンド１０が設けられている。この
ハンド１０は、中央の検知アクチユエータ９ａと
対応した位置に設けられ、この位置のICコンテ
ナ２のみをつかむことができる。
ハンドリングロボツト５に使用してコンテナ収容
箱１からICコンテナ２を取り出す状態について
説明する。まず、第３図に示すように、部品配列
状態検知装置３をハンドリングロボツト５のグリ
ツプ部６近傍のフレーム７に、その取付金具４を
締め付ける等して固定する。ここで、上記フレー
ム７は、取り出すべきICコンテナ２の長手方向
と同一方向に伸ばされており、それぞれのセンサ
８ａ〜８ｃの検知アクチユエータ９ａ〜９ｃの下
端は、コンテナ収容箱１内に積層配列されたIC
コンテナ２の対応するそれぞれの上面に接触しう
るようになつている。上記グリツプ部６の下方に
は、ICコンテナ２を一本ずつその長手方向の両
側からつかむハンド１０が設けられている。この
ハンド１０は、中央の検知アクチユエータ９ａと
対応した位置に設けられ、この位置のICコンテ
ナ２のみをつかむことができる。
このような状態で、フレーム７の長手方向が
ICコンテナ２の長手方向と同一になるようにし
て、ハンドリングロボツト５をコンテナ収容箱１
の上方に持つてくる。まず、第４図に示す１の列
にあるICコンテナ２ｄを取り出そうとしてハン
ド１０をこの列の上に持つてきて徐々に下降させ
る。この場合、中央の検知アクチユエータ９ａが
ICコンテナ２ｄに、右側の検知アクチユエータ
９ｃがその隣りのICコンテナ２ｅにそれぞれ対
応するが、このときは上記ICコンテナ２ｄと２
ｅとの間には二段の段差があるので、右側の検知
アクチユエータ９ｃの方が早く２ｅの上面に接触
して右側のセンサ８ｃが作動して信号を発し、こ
の信号を受けてハンド１０の下降は停止およびリ
トラクトされてICコンテナ２ｄをつかむことは
できない。次に、ハンドリングロボツト５は、２
の列に移動されてICコンテナ２ｆを取り出そう
とする。この場合もICコンテナ２ｆは、左側の
コンテナ２ｅよりも三段低く、右側のコンテナ２
ｇよりも四段低いので、やはり右側の検知アクチ
ユエータ９ｃが早く２ｇに接触して、その信号に
よりハンド１０は停止、リトラクトされてICコ
ンテナ２ｆをつかむことはできない。次に、ハン
ドリングロボツト５は、３の列に移動されてIC
コンテナ２ｈを取り出そうとする。この場合は、
上記コンテナ２ｈは前記コンテナ２ｇに対し一段
しか低くないので、中央の検知アクチユエータ９
ａが一番早く２ｈの上面に接触して（第３図参
照）中央のセンサ８ａが作動して信号を発し、こ
の信号を受けてハンド１０をさらに下降して上記
ICコンテナ２ｈをつかみ、コンテナ収容箱１か
ら取り出して所定の位置へ移す。このとき、中央
の検知アクチユエータ９ａは、ハンド１０が確実
にICコンテナ２ｈをつかんだかどうかをも確認
できる（第３図参照）。次に、ハンドリングロボ
ツト５は、４の列に移動されてICコンテナ２ｅ
を取り出そうとする。この場合は、２ｅは左右の
コンテナ２ｄ，２ｆよりも高い位置にあるので、
中央の検知アクチユエータ９ａが一番早く２ｅの
上面に接触して、上記と同様にしてコンテナ２ｅ
を取り出す。次に、ハンドリングロボツト５は、
５の列に移動されてICコンテナ２ｇを取り出そ
うとする。この場合も、２ｇは左右のコンテナ２
ｆ，２ｉ（２ｈはすでに取り出し済である）より
も高い位置にあるので、上記と同様にして取り出
される。このような動作を繰り返すことにより、
ICコンテナ２の配列状態を検知しながら最上段
又はそれより一段下のICコンテナ２から順次取
り出すことができる。なお、ハンドリングロボツ
ト５の左右移動は、上記のように１列おきでなく
とも、一側方から順次１列ずつ動かしてもよい。
ICコンテナ２の長手方向と同一になるようにし
て、ハンドリングロボツト５をコンテナ収容箱１
の上方に持つてくる。まず、第４図に示す１の列
にあるICコンテナ２ｄを取り出そうとしてハン
ド１０をこの列の上に持つてきて徐々に下降させ
る。この場合、中央の検知アクチユエータ９ａが
ICコンテナ２ｄに、右側の検知アクチユエータ
９ｃがその隣りのICコンテナ２ｅにそれぞれ対
応するが、このときは上記ICコンテナ２ｄと２
ｅとの間には二段の段差があるので、右側の検知
アクチユエータ９ｃの方が早く２ｅの上面に接触
して右側のセンサ８ｃが作動して信号を発し、こ
の信号を受けてハンド１０の下降は停止およびリ
トラクトされてICコンテナ２ｄをつかむことは
できない。次に、ハンドリングロボツト５は、２
の列に移動されてICコンテナ２ｆを取り出そう
とする。この場合もICコンテナ２ｆは、左側の
コンテナ２ｅよりも三段低く、右側のコンテナ２
ｇよりも四段低いので、やはり右側の検知アクチ
ユエータ９ｃが早く２ｇに接触して、その信号に
よりハンド１０は停止、リトラクトされてICコ
ンテナ２ｆをつかむことはできない。次に、ハン
ドリングロボツト５は、３の列に移動されてIC
コンテナ２ｈを取り出そうとする。この場合は、
上記コンテナ２ｈは前記コンテナ２ｇに対し一段
しか低くないので、中央の検知アクチユエータ９
ａが一番早く２ｈの上面に接触して（第３図参
照）中央のセンサ８ａが作動して信号を発し、こ
の信号を受けてハンド１０をさらに下降して上記
ICコンテナ２ｈをつかみ、コンテナ収容箱１か
ら取り出して所定の位置へ移す。このとき、中央
の検知アクチユエータ９ａは、ハンド１０が確実
にICコンテナ２ｈをつかんだかどうかをも確認
できる（第３図参照）。次に、ハンドリングロボ
ツト５は、４の列に移動されてICコンテナ２ｅ
を取り出そうとする。この場合は、２ｅは左右の
コンテナ２ｄ，２ｆよりも高い位置にあるので、
中央の検知アクチユエータ９ａが一番早く２ｅの
上面に接触して、上記と同様にしてコンテナ２ｅ
を取り出す。次に、ハンドリングロボツト５は、
５の列に移動されてICコンテナ２ｇを取り出そ
うとする。この場合も、２ｇは左右のコンテナ２
ｆ，２ｉ（２ｈはすでに取り出し済である）より
も高い位置にあるので、上記と同様にして取り出
される。このような動作を繰り返すことにより、
ICコンテナ２の配列状態を検知しながら最上段
又はそれより一段下のICコンテナ２から順次取
り出すことができる。なお、ハンドリングロボツ
ト５の左右移動は、上記のように１列おきでなく
とも、一側方から順次１列ずつ動かしてもよい。
なお、本考案による部品配列状態検知装置を他
の対象部品に適用するときには、その部品に応じ
て、３個の検知アクチユエータ９ａ〜９ｃの間隔
を定め、中央の検知アクチユエータ９ａの高低差
ｈを適宜定めればよい。
の対象部品に適用するときには、その部品に応じ
て、３個の検知アクチユエータ９ａ〜９ｃの間隔
を定め、中央の検知アクチユエータ９ａの高低差
ｈを適宜定めればよい。
本考案は以上のように構成されたので、隣接す
る対象部品の配列の高低状態を検知することがで
きる。このことにより、最上段又はそれより一段
下の対象部品から順次取り扱うことができるの
で、例えばコンテナ収容箱に積層収容するICコ
ンテナ等の横方向の間隔をグリツプ部が入りうる
必要最少限に縮めることができ、上記コンテナ収
容箱を小さくすることができる。また、コンテナ
収容箱内にICコンテナをその積層高さを同一と
することなく収容しても、適宜取り出せるところ
から順次取り出すことができるので、上記ICコ
ンテナの収容作業を簡略化することができると共
に取り出し作業を能率的に行うことができる。さ
らに、対象部品に二段以上の差があるときは、グ
リツプ部の寸法的な制約を無視して部品を取り扱
うことがなくなるので、対象部品を損傷すること
を除去できる。
る対象部品の配列の高低状態を検知することがで
きる。このことにより、最上段又はそれより一段
下の対象部品から順次取り扱うことができるの
で、例えばコンテナ収容箱に積層収容するICコ
ンテナ等の横方向の間隔をグリツプ部が入りうる
必要最少限に縮めることができ、上記コンテナ収
容箱を小さくすることができる。また、コンテナ
収容箱内にICコンテナをその積層高さを同一と
することなく収容しても、適宜取り出せるところ
から順次取り出すことができるので、上記ICコ
ンテナの収容作業を簡略化することができると共
に取り出し作業を能率的に行うことができる。さ
らに、対象部品に二段以上の差があるときは、グ
リツプ部の寸法的な制約を無視して部品を取り扱
うことがなくなるので、対象部品を損傷すること
を除去できる。
第１図はコンテナ収容箱内にICコンテナを積
層収容した状態を示す断面図、第２図は本考案に
よる部品配列状態検知装置を示す正面図、第３図
はその使用状態を示す側面図、第４図はコンテナ
収容箱からICコンテナを取り出す状態を示す断
面図である。 １……コンテナ収容箱（収容箱）、２……ICコ
ンテナ（対象部品）、３……部品配列状態検知装
置、４……取付金具、８ａ，８ｂ，８ｃ……セン
サ、９ａ，９ｂ，９ｃ……検知アクチユエータ、
ｈ……高低差。
層収容した状態を示す断面図、第２図は本考案に
よる部品配列状態検知装置を示す正面図、第３図
はその使用状態を示す側面図、第４図はコンテナ
収容箱からICコンテナを取り出す状態を示す断
面図である。 １……コンテナ収容箱（収容箱）、２……ICコ
ンテナ（対象部品）、３……部品配列状態検知装
置、４……取付金具、８ａ，８ｂ，８ｃ……セン
サ、９ａ，９ｂ，９ｃ……検知アクチユエータ、
ｈ……高低差。
Claims (1)
- 収容箱内に横方向に一定間隔を有して並べら
れ、且つその間隔で適宜上方に積層された対象部
品を該収容箱から取り出すために用意されるとこ
ろの該収容箱に一定間隔で並べられた配列方向で
ある横方向にも、積み上げ方向である上下方向に
も移動可能で、かつ、つかみ放し動作可能な操作
ロボツトのグリツプに対し、該グリツプ部が対象
部品をつかみ取り出す列と、その前後の列に積ま
れた対象部品の最上層の相対積み上げ高さを検知
するため、上記操作ロボツトのグリツプ部に設け
られる部品配列状態検知装置として、上記対象部
品をつかみ出す列と、その前後の列に対象部品の
配列間隔に対応して複数個のセンサを設け、この
複数個のセンサからそれぞれ下向きに検知アクチ
ユエータを突出し、該検知アクチユエータ間の相
対高さを夫々設定して上記対象部品をつかみ出す
列に対応するアクチユエータの下端を他よりは少
し下に構成するとともに、操作ロボツトの前記グ
リツプを対象部品をつかみ出す列上に位置決めし
た後下向に下降させて、検知アクチユエータの内
の少なくとも一つの下端がそれぞれの位置にある
対象の部品を検出した時に判定を行う手段を有
し、上記対象部品をつかみ出す列のセンサが対象
を検知している時は取り出し作業を続行可能な状
態と判断し、該センサが対象を検知してない時は
その位置での取り出し作業続行不能な状態と判断
することを特徴とする部品配列状態検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981043494U JPS6247044Y2 (ja) | 1981-03-27 | 1981-03-27 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981043494U JPS6247044Y2 (ja) | 1981-03-27 | 1981-03-27 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57156809U JPS57156809U (ja) | 1982-10-02 |
| JPS6247044Y2 true JPS6247044Y2 (ja) | 1987-12-24 |
Family
ID=29840469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1981043494U Expired JPS6247044Y2 (ja) | 1981-03-27 | 1981-03-27 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6247044Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113844869A (zh) * | 2021-10-15 | 2021-12-28 | 安徽耐科装备科技股份有限公司 | 叠料检测分离机构 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51139354A (en) * | 1975-04-30 | 1976-12-01 | Hitachi Ltd | Industrial robot |
-
1981
- 1981-03-27 JP JP1981043494U patent/JPS6247044Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51139354A (en) * | 1975-04-30 | 1976-12-01 | Hitachi Ltd | Industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57156809U (ja) | 1982-10-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4787810A (en) | Method and apparatus for handling stacks of loose sheet material | |
| US4850783A (en) | Palletizing system for articles | |
| JPH03297705A (ja) | 平坦な物品を中間ラックを備えたカセット内に配置しまたは収納する装置 | |
| JP2547241B2 (ja) | 板状物体の自動処理装置 | |
| EP3807186B1 (en) | A vehicle tilting device, an access station, a delivery system and a method of accessing a storage container | |
| US20060106487A1 (en) | Programmable load forming system, components thereof, and methods of use | |
| CN112407712B (zh) | 容器堆垛仓储器-装载车 | |
| JPS6247044Y2 (ja) | ||
| JPH08198408A (ja) | 自動倉庫用スタッカクレーン | |
| JPH03297706A (ja) | 平坦物搭載取り除き装置 | |
| NO20210521A1 (en) | Container handler and method for handling a storage container | |
| CN115427311A (zh) | 可调节存储容器 | |
| JP2000191109A (ja) | 立体倉庫 | |
| JPH10236654A (ja) | トレイパックの取出し装置 | |
| JP3835224B2 (ja) | ピッキング装置 | |
| KR20220018583A (ko) | 모듈식 용기 접근 스테이션 | |
| CA3100103A1 (en) | Storage grid with container accessing station with locking device to lock remotely operated vehicle | |
| JPH08231045A (ja) | ケース積み付け装置 | |
| JPH0422813B2 (ja) | ||
| JP3588819B2 (ja) | 昇降キャリッジの停止位置検出装置 | |
| EP0452160B1 (en) | Positioning device for parts supply tray | |
| EP4385922A2 (en) | A vehicle tilting device, an access station, a delivery system and a method of accessing a storage container | |
| JPH0547143Y2 (ja) | ||
| JP3116159B2 (ja) | 荷卸し装置 | |
| KR20230054454A (ko) | 트로프 매니퓰레이터 및 대상물과 트로프를 들어 올리기 위한 방법 |